埃夫特工业机器人拆装与维护 14. 项目十四
(埃夫特工业机器人操作与编程)项目10搬运
未来发展方向和展望
智能化升级
拓展应用领域
未来将进一步探索人工智能技术在工业机 器人领域的应用，提高机器人的自主决策 和学习能力。
在现有搬运应用的基础上，拓展工业机器 人在更多领域的应用，如医疗、航空和食 品加工等。
云服务பைடு நூலகம்台
标准化与模块化
构建工业机器人云服务平台，实现远程监 控、诊断和维护，提高服务效率。
根据需要，对物品的位置进行调整，确保其 符合工艺要求。
记录与总结
记录搬运过程中的问题和经验，对项目进行 总结和反思，提高操作技能和效率。
04 搬运项目的编程实现
编程语言和工具的介绍
编程语言
Python
工具
PyCharm、ROS (Robot Operating System)
搬运程序的编写和调试
推动工业机器人行业的标准化和模块化进 程，降低生产成本，促进产业健康发展。
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项目不足和改进空间
任务调度
在任务调度方面存在一定的问题，如任务分 配不均、资源利用不充分等。
安全防护
在安全防护措施方面还有待加强，以降低潜 在的安全风险。
系统稳定性
部分情况下，系统稳定性有待提高，以避免 因故障导致的生产停滞。
培训体系
需要进一步完善工业机器人操作和编程的培 训体系，提高团队整体水平。
(埃夫特工业机器人操作与编程)项 目10搬运
目 录
• 项目介绍 • 埃夫特工业机器人介绍 • 搬运项目的操作流程 • 搬运项目的编程实现 • 项目总结与展望
01 项目介绍
搬运项目的背景和目标
背景
随着工业自动化的发展，工业机器人 广泛应用于各种生产场景。为了提高 生产效率和降低人工成本，本项目旨 在通过操作和编程埃夫特工业机器人 实现物料搬运的功能。
埃夫特工业机器人拆装与维护共173页文档
▪
埃夫特工业机器人拆装与维护
1、纪律是管理关系的形式。——阿法 纳西耶 夫 2、改革如果不讲纪律，就难以成功。
3、道德行为训练，不是通过语言影响 ，而是 让儿童 练习良 好道德 行为， 克服懒 惰、轻 率、不 守纪律 、颓废 等不良 行为。 4、学校没有纪律便如磨房里没有水。 ——夸 美纽斯
5、教导儿童服从真理、服从集体，养 成儿童 自觉的 纪律性 ，这是 儿童道 德教育 最重要 的部分 。—— 陈鹤琴
谢谢！
173
26、要使整个人生都过得舒适、愉快，这是不可能的，因为人类必须具备一种能应付逆境的态度。——卢梭
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27、只有把抱怨环境的心情，化为上进的力量，才是成功的保证。——罗曼·罗兰
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28、知之者不如好之者，好之者不如乐之者。——孔子
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ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
29、勇猛、大胆和坚定的决心能够抵得上武器的精良。——达·芬奇
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30、意志是一个强壮的盲人，倚靠在明眼的跛子肩上。——叔本华
工业机器人的维护和保养课程标准
工业机器人的维护和保养课程标准
1. 前言
工业机器人是现代工业生产中不可或缺的设备之一，其具有高效、精准且低成本的优势，在许多领域得到广泛应用。
但是在使用中，机器人也面临着磨损、故障等问题，需要进行维护和保养以确保其稳定运行和长期使用，在此基础上，本课程标准就应运而生。
2. 课程目标
通过本课程的研究，学生应该掌握以下技能：
- 理解机器人的构造和工作原理；
- 掌握机器人的维护和保养技巧；
- 具备机器人故障诊断和排除的基本能力；
- 研究应对机器人特殊工况的技巧。
3. 课程内容
3.1 机器人简介
介绍机器人的分类、构造和应用领域，为后续课程打下基础。
3.2 机器人维护
以常见的机器人关键部件（如伺服电机、减速器等）为中心，
介绍机器人的维护知识和技能。
3.3 机器人保养
介绍机器人保养的理念、方法和步骤，帮助学生制定合理的机
器人保养计划，并能够定期进行保养。
3.4 机器人故障诊断与排除
从常见的机器人故障（如传感器故障、机械部件故障等）入手，介绍机器人故障的诊断和排除方法。
3.5 机器人特殊工况
介绍机器人在特殊工况下（如高温、低温、灰尘、湿润等环境）的保养和维护技巧。
4. 课程评估
学生应按时完成研究任务并参加课程考核，主要考核内容包括
机器人维护和保养计划、机器人故障排除等。
5. 注意事项
- 本课程为基础课程，需要具备一定的机械、电子等领域的知识；
- 本课程主要以理论知识为主，建议学生结合实际进行练。
希望通过本课程的学习，学生们能够掌握机器人的基本维护和保养技能，提高工作效率和安全性，为工业发展做出自己的贡献。
工业机器人拆装的注意事项
工业机器人拆装的注意事项1.安全操作：在拆装工作时，必须遵循相关的安全操作规范。
操作人员应戴上符合规定的个人防护装备，如安全帽、护目镜、防护手套等。
同时，还需要确保机器人所处的环境安全，避免发生意外伤害。
2.拆卸前的准备工作：在拆装工作前，需要先进行机器人的停机和断电操作，以确保操作的安全性。
同时，还需做好相关的备份工作，如备份程序、文件等，以便后续的装配工作。
3.维护保养的记录：在拆装过程中，需要做好相关记录工作。
包括拆下来的零部件的型号、数量、状态等信息，以便后续的维护保养工作。
4.零部件的标记：在拆装过程中，需要对拆下的零部件进行标记。
可以使用标签、贴纸等方式，清晰地标记出零部件的名称、位置等信息，以便后续的组装工作。
5.注意机器人的结构和位置：在拆装工作中，需要了解机器人的结构和位置，避免误操作或损坏其他部件。
在拆卸前，可以参考相关的文档或图纸，了解机器人的结构和组装方式。
6.合理搬运和储存：在拆卸过程中，需要合理搬运和储存拆下的零部件。
可以使用专业的搬运工具和仓库设施，确保零部件的安全和整洁。
7.严格遵守拆卸顺序：在拆卸和组装过程中，必须按照规定的顺序进行操作。
不能随意调整或忽略某些步骤，以免影响机器人的正常运行。
8.注意零部件的装配质量：在组装过程中，需要确保零部件的装配质量。
要仔细检查每个零部件的位置、连接是否正确，避免装配不牢固或错位的情况。
9.测试和调试：在完成拆装后，需要进行机器人的测试和调试工作。
通过测试和调试，可以确保机器人的正常运行，并及时发现和修复可能存在的问题。
10.文档记录：在拆装过程中，需要做好相应的文档记录工作。
包括拆卸和装配的时间、人员、故障情况等信息，以便后续的维护和管理工作。
埃夫特工业机器人拆装与维护(戴晓东)教材配套PPT项目 (14)
（1）6轴轴承杯处调整垫厚度计算 如图所示，按《ER20-C10手腕调整垫厚度计算表》测量并计算调整垫1厚度。
（2）6轴轴承杯的装配
1）如图1所示，然后依次将垫片1和分装好的轴承杯放入手腕体中，然后用 螺钉6拧紧。
（3）6轴减速器末端法兰的装配
1）如图2所示，将O型圈2放入末端法兰相应的O型槽内，然后将减速机与末 端法兰配合表面均匀涂一层平面密封胶；
如图所示，用活动扳手调节螺钉和螺母， 从而调节同步带的松紧程度，调好后用皮 带张紧力检测仪器检测，直到合格为止。
（8）5、6轴盖板及手腕体两侧小盖板的 安装
如图1和2所示，用螺钉21将盖20和24装配 在手腕体上，然后用螺钉23将小盖板22装 配在装配在手腕体上。
（9）5轴缓冲块及5、6轴零标保护套的安装 1）如图1和2所示，用瞬干胶将缓冲块25装配在如图所示位置； 2）如图3所示，将两个零标保护套26用螺钉27装配在手腕体上。
2）按图1和图2所示，依次将末端法兰4、圆柱销3和内六角螺钉5装配在6轴 减速机上；
（4）5轴试漏
如图所示，用内六角螺塞28和组合垫圈29将进油 口或出油口堵上，取一个M10×1的气管连接头缠 好生料带然后装在另一个油口上，然后将试漏装 置进气管连接上；
打开开关，将空气试漏装置调到低压10±0.5Kpa， 然后关闭开关，2分钟后看表压降值，压降值在 0.1以下为正常；
请同学们亲自动手完成 手腕部分分装（2）
操作过程中切记注意安全！
感谢
谢谢，精品课件
资料搜集
项目14 手腕部分分装（2）
1.知识与技能 1）知识： （1）了解机器手对手腕部分分装的要求。 （2）熟悉机器手手腕部分组成机构。 2）技能： （1）认识机器手手腕部分组成的各零部件及其装配、检测工具。 （2）了解螺栓拧紧规则并能正确拧紧螺栓。 （3）了解密封圈的装配要求并正确安装密封圈。 （4）了解销的装配要求并正确安装销。
工业机器人操作与运维职业技能等级证 书理论试题 -中级(埃夫特)
工业机器人操作与运维理论试卷（中级）－ 埃夫特 一、单选题1. Robox系统机器人示教器F1功能键默认的功能是（）。
<2020年下半年真题>A、调出报警信息B、进入设置页面C、回主页面D、消除报警2. Robox系统机器人在进行程序恢复时，其文件名中含有（）将会无法识别。
<2020年下半年真题>A、小写字母B、数字C、汉字D、大写字母3. Robox系统默认有（）个急停按钮。
<2020年下半年真题>A、1B、2C、3D、44. Robox系统的机器人，示教器图标是（）工作状态。
<2020年下半年真题>A、急停正常B、急停按下C、伺服开D、伺服关5. Robox系统的机器人，下列数据类型是用于确定机器人关节位置的是（）。
<2020年下半年真题>A、POINTJB、POINTCC、ROBOTD、REFSYS6. Robox系统的机器人搬运码垛工作站，所使用的触摸屏型号是（）。
<2020年下半年真题>A、TGM765S-MTB、TGM765S-ETC、TG765S-ETD、TG765S-MT7. Robox系统的机器人修改用户坐标系后需要点击（），修改后坐标系方可生效。
<2020年下半年真题>A、保存B、激活C、返回D、计算8. Robox系统的机器人，将速度控制旋钮转动至右上位置，此时状态栏中的图标变更为（）。
<2020年下半年真题>A、手动快速B、手动慢速C、自动快速D、自动慢速9. Robox系统的机器人，GOTO指令为（）。
<2020年下半年真题>A、跳转指令B、中断指令C、循环指令D、标签指令10. Robox系统的机器人工作站，所使用的PLC输入/输出点数分别是（）。
<2020年下半年真题>A、18入/12出B、17入/13出C、16入/14出D、15入/15出11. 当位置传感器无信号时，使用（）触摸传感器。
《工业机器人应用与维护》教学计划表
中国特色社会主义
36
0
36
2
8
心理健康与职业生涯
36
36
2
9
哲学与人生
36
36
2
10
中国近现代史纲要
36
36
2
11
中国近现代史纲要
36
36
2
12
马克思主义原理
36
36
2
13
马克思主义原理
36
36
2
14
中国历史
36
36
2
15
世界历史
36
36
2
16
数字技术应用
72
72
2
2
17
体育与健康
144
144
2
2
8
18
12
18
1
机加工实训
56
56
28
2
职业技能证书三级（电工）
28
28
28
3
钳工技能训练
56
56
28
4
机床电气控制实训
56
56
28
28
5
职业技能证书四级（电工）
28
28
28
6
零件测绘实训
28
28
28
7
机电跟岗实训
240240Fra bibliotek308
PLC实训
56
56
28
9
机械设计实训
28
28
28
小计
0
576
576
28
56
28
28
28
28
(埃夫特工业机器人操作与编程)项目13焊接
工业机器人在焊接中的应用
提高焊接效率
保证焊接质量
降低劳动强度
工业机器人能够实现快 速、准确的焊接，提高
生产效率。
工业机器人具有高精度 的定位和稳定的焊接过 程，能够保证焊接质量。
工业机器人替代传统的 手工焊接，降低工人的
劳动强度。
适应复杂环境
工业机器人能够在恶劣 的环境下进行焊接，提
高生产的安全性。
定期进行安全演练，提高员工的 安全意识和应急处理能力。
06
项目总结与展望
项目成果与收获
熟练掌握了工业机器人编程和操作技能
01
通过实践操作，团队成员对工业机器人编程和操作有了更深入
的理解和掌握，提高了编程和操作能力。
提高了团队协作能力
02
在项目中，团队成员需要相互协作，共同完成任务，这提高了
团队成员的团队协作能力。
了解了焊接工艺
03
通过项目实践，团队成员了解了焊接工艺的基本原理和应用，
为今后从事相关领域的工作打下了基础。
项目不足与改进建议
焊接精度需要提高
在实践中，我们发现焊接精度有时不够稳定，需要进一步优化机 器人编程和调整焊接参数，以提高焊接精度。
焊接效率需要提升
在某些情况下，焊接效率较低，可能需要研究更高效的焊接工艺和 机器人操作方法。
人员安全意识需加强
在操作工业机器人时，必须严格遵守安全规程，加强安全意识教育， 确保人员安全。
未来焊接技术的发展趋势
智能化和自动化
随着工业机器人技术的不断发展，未来焊接技术将更加智能化和 自动化，进一步提高焊接效率和精度。
数字化和网络化
数字化和网络化技术将应用于焊接领域，实现远程监控和控制， 提高生产效率和安全性。
工业机器人维护保养手册
工业维护保养手册第一章工业概述 (3)1.1 工业的分类 (3)1.1.1 按照结构形式分类 (3)1.1.2 按照驱动方式分类 (3)1.2 工业的应用领域 (4)1.2.1 制造业 (4)1.2.2 电子行业 (4)1.2.3 食品工业 (4)1.2.4 医疗领域 (4)1.2.5 军事领域 (4)1.2.6 航天领域 (4)1.2.7 其他领域 (4)第二章维护保养基本知识 (4)2.1 维护保养的定义与重要性 (4)2.2 维护保养的基本原则 (5)2.3 维护保养的常用工具与设备 (5)第三章本体维护保养 (5)3.1 本体结构检查 (6)3.1.1 检查内容 (6)3.1.2 检查方法 (6)3.2 零部件更换与润滑 (6)3.2.1 零部件更换 (6)3.2.2 润滑 (6)3.3 本体清洁与防护 (6)3.3.1 清洁 (6)3.3.2 防护 (7)第四章电气系统维护保养 (7)4.1 电气系统检查 (7)4.2 接插件检查与维护 (7)4.3 电缆与导线的更换 (7)第五章传感器系统维护保养 (8)5.1 传感器类型与功能 (8)5.1.1 类型概述 (8)5.1.2 功能介绍 (8)5.2 传感器检查与校准 (8)5.2.1 检查内容 (8)5.2.2 校准方法 (9)5.3 传感器故障分析与处理 (9)5.3.1 故障现象 (9)5.3.2 故障处理方法 (9)第六章驱动系统维护保养 (9)6.1.1 检查周期与内容 (10)6.1.2 更换流程 (10)6.2 驱动电机保养 (10)6.2.1 保养周期与内容 (10)6.2.2 保养方法 (10)6.3 驱动系统故障分析与处理 (11)6.3.1 故障分类 (11)6.3.2 故障分析方法 (11)6.3.3 故障处理流程 (11)第七章控制系统维护保养 (11)7.1 控制器检查与维护 (11)7.1.1 外观检查 (11)7.1.2 接线检查 (11)7.1.3 元件检查 (12)7.1.4 通风散热检查 (12)7.1.5 控制器功能测试 (12)7.2 程序与软件更新 (12)7.2.1 更新策略 (12)7.2.2 更新步骤 (12)7.3 控制系统故障分析与处理 (12)7.3.1 故障现象描述 (12)7.3.2 故障原因分析 (12)7.3.3 故障排查 (12)7.3.4 故障处理 (13)7.3.5 故障预防 (13)第八章安全防护系统维护保养 (13)8.1 安全防护装置检查 (13)8.1.1 检查内容 (13)8.1.2 检查方法 (13)8.2 安全传感器维护 (13)8.2.1 维护内容 (13)8.2.2 维护方法 (14)8.3 安全防护系统故障分析与处理 (14)8.3.1 故障分析 (14)8.3.2 故障处理 (14)第九章周边设备维护保养 (14)9.1 抓手维护保养 (14)9.1.1 维护保养周期 (14)9.1.2 维护保养内容 (14)9.1.3 注意事项 (15)9.2 周边传感器维护 (15)9.2.1 维护保养周期 (15)9.2.2 维护保养内容 (15)9.3 辅助设备维护保养 (15)9.3.1 维护保养周期 (15)9.3.2 维护保养内容 (15)9.3.3 注意事项 (15)第十章维护保养计划与实施 (16)10.1 维护保养计划的制定 (16)10.1.1 目的与意义 (16)10.1.2 计划制定原则 (16)10.1.3 计划内容 (16)10.2 维护保养实施流程 (16)10.2.1 准备阶段 (16)10.2.2 实施阶段 (16)10.2.3 验收阶段 (17)10.3 维护保养记录与评估 (17)10.3.1 记录内容 (17)10.3.2 评估内容 (17)10.3.3 评估方法 (17)第一章工业概述1.1 工业的分类工业作为现代自动化生产的重要组成部分，其种类繁多，根据不同的分类标准，可以将工业分为以下几种类型：1.1.1 按照结构形式分类（1）直角坐标式：该类型的运动轨迹为直角坐标系，具有三个直线运动自由度。
埃夫特工业机器人拆装与维护PPT完整全套教学课件
（5）手腕连接体与手腕体的拆卸 1）如图所示，将手腕连接体按图所示从手腕体上移除；
2）如图所示，用扳手拆掉螺钉5再将密封圈压板30②从手腕体上拆除；
3）如图所示，将密封圈30①从手腕体如图所示位置拆除并清洗油封部分
（6）6轴轴承杯的拆卸
1）如图所示，先将O型圈从O型槽内取出，然后用轴卡钳将轴卡21①从轴 承杯上卸下，最后将轴承22从轴承杯上拆卸；
验。
（1） 5轴缓冲块及5、6轴零标保护套的拆卸 用扳手将螺钉27拆卸并将两个零标保护套从手腕体上取出。
（2）5、6轴盖板及手腕体两侧小盖板的拆卸
如图1-2和1-3所示，用扳手拆掉螺钉21并将盖20和24从手腕体上拆除，然 后再用扳手拆掉螺钉23并将小盖板22从手腕体上拆除。
（3）5轴同步带的拆卸 如图1-4所示，用活动扳手拆掉螺钉和螺母并卸下同步带。
2.过程与方法
能根据实训指导书的要求，采取小组合作的方式完成机器手手腕部分的拆卸。 在小组合作过程中，能合理安排工作过程，分配工作任务，注重安全规范。 能总结并展示机器手手腕部分拆卸工作的收获与体验。
3.情感、态度与价值观
乐观、积极地对待机器手手腕部分拆卸工作；严格遵守安全规范并严格按实 训指导书要求的拆卸步骤进行工作；爱护劳动工具；不挑剔团队交给自己的 工作任务并承担自己的责任；能积极探讨拆卸工艺的合理性和可能存在的问 题。
Байду номын сангаас
2.过程与方法
能根据实训指导书的要求，采取小组合作的方式完成机器手电机座拆卸的装 配。在小组合作过程中，能合理安排工作过程，分配工作任务，注重安全规 范。能总结并展示机器手电机座分装拆卸工作的收获与体验。
3.情感、态度与价值观
乐观、积极地对待机器手电机座分装的拆卸工作；严格遵守安全规范并严格 按实训指导书要求的拆卸步骤进行工作；爱护劳动工具；不挑剔团队交给自 己的工作任务并承担自己的责任；能积极探讨拆卸工艺的合理性和可能存在 的问题。
工业机器人的维护与维修
定期保养
油脂润滑
定期对机器人关节等部位 加注润滑油，减少磨损。
精度校准
定期对机器人进行精度校 准，确保其工作精度。
检查线路
检查机器人内部线路是否 有老化或破损现象，及时 更换。
特殊保养
1 2
防水防尘
在恶劣环境下使用的机器人，需要进行防水防尘 处理。
更换易损件
对易损件如轴承、密封圈等进行定期更换，防止 损坏。
安全警示标识
在维修与改造过程中，应在危险区域 设置安全警示标识，提醒其他人员注 意安全。
工业机器人维护与维修的未
05
来发展
新技术应用
物联网技术
通过物联网技术，实现工业机器人远程监控和维 护，提高维护效率。
云计算技术
利用云计算技术，实现机器人维护数据的存储、 分析和处理，为智能化维护提供支持。
人工智能技术
故障自诊断法
利用机器人自带的故障诊断系统，通 过内部传感器和电路检测，快速定位 故障部位。
常见故障及排除方法
控制器死机
重新启动控制器，检查连接线是否松动或 短路。
传感器失灵
检查传感器线路是否正常，传感器是否被 遮挡或损坏。
电机不转
检查电机是否损坏，电机驱动器是否正常 工作。
机械臂抖动
检查机械臂各关节紧固件是否松动，润滑 是否良好。
故障预防措施
定期保养
按照机器人制造商的保养 要求，定期对机器人进行 保养，如更换润滑油、清 洗机身等。
巡检制度
建立定期巡检制度，对机 器人运行状况作和维护人员进行培 训和教育，提高他们的技 能水平和对机器人的了解 程度。
备件储备
储备常用备件，以便在需 要时能够及时更换，缩短 维修时间。
《工业机器人系统维护》课程标准
《工业机器人系统维护》课程标准课程名称：工业机器人系统维护课程编码：11212010课程类型：理论开课部门：电气工程系规定课时：48一、前言1 .课程性质本课程是工业机器人技术专业中的必修课程。
通过学习，使学生具备工业机器人电气设计、电气制造、系统集成等职业岗位的工业机器人本体及点焊、弧焊、搬运、上下料和装配工作站的维护与保养的技能。
2 .课程定位工业机器人系统维护是工业机器人技术专业的专业专项能力课程，该课程的核心技能是掌握如何通过保养、维护的方法，为构建维护保养计划提供必要的素材，是安全使用工业机器人系统的一项技能。
工业机器人系统维护是根据工业机器人专业人才培养方案中职业岗位及职业能力分析表中的能拆装、维护工业机器人工作站电气系统任务来设置的。
前导课程：《上下料机器人工作站系统应用》、《工业机器人工作站系统集成》等。
后续课程：《毕业设计》、《顶岗实习》。
3 .课程设计思路本课程内容设计重在培养学生工业机器人系统维护和保养能力，围绕工业机器人技术专业学生培养目标及设备维护和保养能力要求，通过日常维护保养方法设置和工具使用等技能应用，依据维护保养制度和维护保养工作计划，组织学生完成保养卡的制订、保养计划的制订、维护保养作业和设备正确更换能力。
为充分体现任务引领、项目导向课程思想，本课程根据工业机器人技术专业人才培养方案中职业岗位及职业能力分析，以工业机器人本体及点焊、弧焊、搬运、上下料和装配工作站为主要的教学内容，展开以操作安全事项、机器人维护事项、机器人本体、机器人控制柜和工作站维护与保养等内容安排，选择具有代表性的项目维护为载体组织项目课程内容。
本课程对工业机器人技术应用专业开设，共48课时，其中实践课时占24课时。
二、课程目标1 .知识目标1）熟悉工业机器人系统安全操作规程；2）熟悉工业机器人常见安全警示标志；3）熟悉工业机器人技术手册；4）熟悉机器人控制柜电气系统图；5）了解工业机器人常见运行故障代码；6）掌握工业机器人的日常维护与保养知识；7）掌握工业机器人系统周期维护的基本内容及流程。
埃夫特工业机器人操作与编程 项目14 加工上下料
情感、态度与价值观
• 乐观、积极地对待加工上下料实训教学 活动；严格遵守安全规范；不挑剔团队 交给自己的工作任务，承担相应的责任 ；积极探讨操作过程的合理性，以及可 能存在的问题。
2、教学内容与时间安排
教学内容
2.1按照实训步骤进行下料编程
时间 40min
2.2按照实训步骤进行上料编程
40min
2.3在操作实训结束后，积极参加小组讨论，探讨实训 操作过程中遇到的问题，并执行5S管理规定。
图14-7
下料程序编写
(5)如图14-8，移动吸盘至下 料点正右方。点击【插入】【确认】。
图14-8
下料程序编写
(6)如图14-9，水平移动机器 人末端至下料点。点击【插 入】-【确认】。
图14-9
下料程序编写
(7)如图14-10和图14-11，点击【 命令一览】-{I/O}-{DOUT}-【选 择】。设置DO0.6=0，DO0.7=1 ，吸盘开始吸气，吸取工件。
图14-2
新建程序
(3)如图14-3在{目标程序}输入 “4.13”，点击{新建}
图14-3
下料程序编写
(1)如图14-4，移动机器人末 端吸盘至待码垛工件正上方， 修改插补方式为“MOVJ”， 点击【插入】-【确认】。
图14-4
下料程序编写
(2)如图14-5，移动机器人至 待下料区域一点，设此点为 等待点，点击【插入】-【确 认】。
图14-10
图14-11
下料程序编写
(8)如图14-12，点击【命令一 览】-{控制}-{TIMER}-【选择 】。设置T=500ms，点击【确 认】。
图14-12
下料程序编写
(9)如图14-13，水平向右移 动机器人至下料点正右方。 点击【插入】-【确认】。
ER3A-C60系列机器人编程手册20150701v1.1
ER3A-C60系列机器⼈编程⼿册20150701v1.1版本号：V1.1密级：公开ER3A-C60型⼯业机器⼈编程⼿册安徽埃夫特智能装备有限公司序⾔本说明⼿册中使⽤的符号参考⽂献修订记录●本说明⼿册中使⽤的符号警告、⼩⼼和注释的符号及含义标⽰如下:该符号表⽰操作程序、技术资料和预防措施被忽略及/或操作不当可能引起⼈⾝伤害。
该符号表⽰操作程序、技术资料和预防措施被忽略及/或操作不当可能对设备造成损坏。
该符号表⽰操作程序、技术资料和预防措施中，该项⾮常重要，应引起重视。
●参考⽂献本⽂件引⾃埃夫特C60系列说明⼿册。
C60系列全套说明⼿册如下：●修订记录V1.02014.09.08v1.12015.06.08埃夫特C60控制系统-编程⼿册-电⽓⼿册-机械⼿册安徽埃夫特智能装备有限公司⽬录第⼀章基本安全预防措施 (1)1.1安全责任 (1)1.2安全预防措施 (1)1.2.1⽬的 (1)1.2.2定义 (1)1.2.3适⽤范围 (2)第⼆章产品确认 (6)2.1装箱内容确认 (6)第三章安装 (7)3.1⽤吊车搬运电控柜及机器⼈本体 (7) 3.2安装场所和环境 (7)3.3安装位置 (7)第四章配线 (8)4.1电缆连接的主要事项 (8)4.2供电电源 (8)第五章⼿持操作⽰教器 (9)5.1⼿持操作⽰教器布局图 (9)5.2键位功能 (10)5.2.1键的表⽰ (10)5.2.2键位功能 (11)第六章⽰教软件界⾯介绍 (17)6.1主菜单 (19)6.1.2主菜单 (19)6.1.3⼦菜单及功能 (19)6.2菜单 (21)6.3状态显⽰区 (21)6.4通⽤显⽰区 (23)6.5⼈机交互区 (23)第七章快速操作⼊门 (24)7.1坐标系的选择 (24)7.2⼿动速度调整 (24)7.3伺服电源接通 (24)7.3.1接通主电源 (24)7.3.2接通伺服电源 (25)ER3A-C60型⼯业机器⼈编程⼿册7.4伺服电源切断 (25)7.4.1切断伺服电源 (25)7.4.2切断主电源 (25)7.5轴操作 (26)第⼋章程序操作 (28)8.1程序管理 (28)8.1.1进⼊界⾯ (28)8.1.2界⾯介绍 (28)8.1.3新建程序 (29)8.1.4复制程序 (30)8.1.5删除程序 (31)8.1.6重命名程序 (31)8.2程序内容 (33)8.2.1进⼊界⾯ (33)8.2.2界⾯介绍 (34)8.2.3指令列表操作 (35)8.2.4变量操作 (36)8.2.5程序的修改 (42)8.2.6程序的编辑 (44)8.3选择程序 (48)8.4主程序 (49)第九章坐标系 (51)9.1坐标系的种类 (51)9.2关节坐标系（ACS） (53)9.3机器⼈坐标系（KCS） (54)9.4世界坐标系（WCS） (54)9.4.1轴动作 (54)9.4.2世界坐标系标定 (55)9.5⼯具坐标系（TCS） (62)9.5.1轴动作 (62)9.5.2⼯具坐标系标定 (63)9.6⼯件坐标系（PCS1或PCS2） (74) 9.6.1轴动作 (74)9.6.2⼯件坐标系使⽤范例 (74)9.6.3⼯件坐标系标定 (75)第⼗章⽰教 (76)安徽埃夫特智能装备有限公司10.1⽰教前的准备⼯作 (76)10.2⽰教的基本步骤 (77)10.2.1⽰教⼀个程序 (78)10.2.2位置点的标定 (79)10.2.3程序点0——开始位置 (79)10.2.4程序点1——抓取位置附近(抓取前) (81)10.2.5程序点2——抓取位置 (82)10.2.6程序点3——同程序点1(抓取后) (83)10.2.7程序点4——中间辅助位置 (84)10.2.8程序点5——放置位置附近(放置前) (85)10.2.9程序点6——放置位置 (86)10.2.10程序点7——放置位置附近(放置后) (87)10.2.11程序点8——最初的程序点和最后的程序点重合 (88) 10.3轨迹确认 (89)第⼗⼀章回放和远程 (91)11.1回放 (91)11.1.1回放前的准备 (91)11.1.2回放的步骤 (91)11.1.3停⽌回放 (91)第⼗⼆章系统 (92)12.1状态查询 (92)12.1.1IO状态 (92)12.1.2控制器状态 (94)12.1.3通⽤轴状态 (95)12.2当前位置 (96)12.3零位标定 (97)12.3.1零位标定 (99)12.3.2清除驱动器报警信号 (99)12.3.3机器⼈零位标定⽅法 (99)12.4系统信息 (102)12.4.1⽤户权限 (102)12.4.2报警历史 (104)12.4.3版本信息 (105)12.5参数设置 (106)12.5.1轴参数设置 (107)12.5.2笛卡尔参数设置 (110)ER3A-C60型⼯业机器⼈编程⼿册12.5.3CP设置 (113)12.5.4DH参数设置 (115)12.5.5控制参数设置 (116)12.5.6其他参数设置 (117)12.5.7IO配置 (119)第⼗三章便利功能 (123)13.1⾃动回零 (123)13.2⾃动平齐功能 (123)13.3异常处理 (124)13.4快速退出程序 (125)第⼗四章程序指令规范 (126)14.1IO指令 (126)14.2控制指令 (127)14.3移动1指令 (129)14.4移动2指令 (131)14.5演算指令 (134)第⼗五章错误信息 (139)15.1错误信息 (139)15.2错误⼀览列表 (139)15.2.1⼀级错误 (139)15.2.2⼆级错误 (157)安徽埃夫特智能装备有限公司第⼀章基本安全预防措施1.1安全责任系统集成者负责确保机器⼈和控制系统按照安装所在地国家施⾏的《安全规范》安装使⽤。
工业机器人拆装步骤流程
工业机器人拆装步骤流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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拆装前准备。
1. 断开机器人电源，并确保电容放电完毕。
埃夫特智能装备 ER15-4-1600 工业机器人机械使用维护手册说明书
表示处理有误时，会导致使用者轻伤或者发生财产损失的情形。
1.1.1 进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项
1） 作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。 2） 接通电源时，请确认机器人的动作范围内没有作业人员。 3） 必须切断电源后，方可进入机器人的动作范围内进行作业。 4） 检修、维修保养等作业必须在通电状态下进行时，此时应两人一组进行作业。一人保持可立即
ER15-4-1600 工业机器人机械使用维护手册
ER15-4-1600 工业机器人 机械使用维护手册
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埃夫特智能装备股份有限公司
声明
感谢您购买埃夫特机器人产品，为确保已对产品进行正确的设置，请 您在使用本产品之前，务必仔细阅读本操作手册。本声明及手册所提及的 内容涉及您的人身及财产安全，若不遵循或不按照手册的说明与警告而擅 自操作，可能会给您和周围的人带来人身伤害或给埃夫特机器人或周围的 其他物品造成财产损失。本声明及手册为截至ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ批次产品出厂前的最新版 本，后续请通过访问 官方网站以获取更新的信息。
按下紧急停止按钮的姿势，另一人则在机器人的动作范围内，保持警惕并迅速进行作业。此外， 应确认好撤退路径后再行作业。 5） 手腕部位及机械臂上的负荷必须控制在允许搬运重量和允许的转矩以内。如果不遵守允许搬运 重量和转矩的规定，会导致异常动作发生或机械构件提前损坏。 6） 禁止进行维修手册未涉及部位的拆卸和作业。 机器人配有各种自我诊断功能及异常检测功能，即使发生异常也能安全停止。即便如此，因机 器人造成的事故仍然时有发生。
本手册仅作为对产品进行正常操作的指导，在产品使用过程中，埃夫 特公司并不对除产品缺陷外的其他原因引发的人身伤害、财产损失承担责 任。埃夫特公司郑重建议：参与机器人操作、示教、维护、维修、点检等 相关活动的人员，在学习完毕埃夫特公司准备的培训课程前，请勿赋予其 对机器人的操作使用权限。
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2）按图1和图2所示，依次将末端法兰4、圆柱销3和内六角螺钉5装配在6轴减速机上；
（4）5轴试漏 如图所示，用内六角螺塞28和组合垫圈29将进油口或出油
口堵上，取一个M10×1的气管连接头缠好生料带然后装在 另一个油口上，然后将试漏装置进气管连接上；
打开开关，将空气试漏装置调到低压10±0.5Kpa，然后关 闭开关，2分钟后看表压降值，压降值在0.1以下为正常；
2.过程与方法
能根据实训指导书的要求，采取小组合作的方式完成机器手手腕部分的装配。 在小组合作过程中，能合理安排工作过程，分配工作任务，注重安全规范。 能总结并展示机器手手腕部分分装装配工作的收获与分的装配工作；严格遵守安全规范并严格按 实训指导书要求的装配步骤进行工作；爱护劳动工具；不挑剔团队交给自己 的工作任务并承担自己的责任；能积极探讨装配工艺的合理性和可能存在的 问题。
如图所示，用活动扳手调节螺钉和螺母，从而 调节同步带的松紧程度，调好后用皮带张紧力 检测仪器检测，直到合格为止。
（8）5、6轴盖板及手腕体两侧小盖板的安装
如图1和2所示，用螺钉21将盖20和24装配在手 腕体上，然后用螺钉23将小盖板22装配在装配 在手腕体上。
（9）5轴缓冲块及5、6轴零标保护套的安装 1）如图1和2所示，用瞬干胶将缓冲块25装配在如图所示位置； 2）如图3所示，将两个零标保护套26用螺钉27装配在手腕体上。
（6）5轴同步带的安装及张紧情况的调整
如图所示，用活动扳手调节螺钉和螺母，从而 调节同步带的松紧程度，调好后用皮带张紧仪 检测皮带松紧（如图所示，将皮带张紧仪放在 皮带正上放，探头离皮带2~3cm，用橡皮锤轻 轻敲击皮带，然后看显示器数据在90~110HZ为 合格）。
（7）6轴同步带及张紧情况的调整
项目14 手腕部分分装（2）
1.知识与技能 1）知识： （1）了解机器手对手腕部分分装的要求。 （2）熟悉机器手手腕部分组成机构。 2）技能： （1）认识机器手手腕部分组成的各零部件及其装配、检测工具。 （2）了解螺栓拧紧规则并能正确拧紧螺栓。 （3）了解密封圈的装配要求并正确安装密封圈。 （4）了解销的装配要求并正确安装销。 （5）会使用各工具按照工艺规程要求装配机器手手腕部分，并对其进行检验。
请同学们亲自动手完成 手腕部分分装（2）
操作过程中切记注意安全！
打开开关，将压力调到30±0.5Kpa，按上述步骤再做一遍。
（5） 1）如图1所示，用螺钉9将6轴电机安装板8固定在6轴电机上，然后依次将带轮13和
带轮处连接垫片15用螺钉16和17装配在电机上； 2）如图2所示，用螺钉10和带轮紧钉板14将6轴电机固定在手腕体电机安装孔内； 3）按图3和4将5轴电机安装好； 4）将5、6轴电机电源线和编码器线通过如图4所示穿线孔。
（1）6轴轴承杯处调整垫厚度计算 如图所示，按《ER20-C10手腕调整垫厚度计算表》测量并计算调整垫1厚度。
（2）6轴轴承杯的装配 1）如图1所示，然后依次将垫片1和分装好的轴承杯放入手腕体中，然后用螺钉6拧紧。
（3）6轴减速器末端法兰的装配 1）如图2所示，将O型圈2放入末端法兰相应的O型槽内，然后将减速机与末端法兰