交流伺服驱动器转矩控制模式参数说明

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力川A6系列交流伺服驱动器用户使用手册说明书

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力川A6系列交流伺服驱动器用户使用手册目录第一章安全注意事项 (1)第二章电气规格 (1)2.1 规格 (1)2.2 驱动器型号与电机的组合.................................................. 错误!未定义书签。

第三章安装 (2)3.1 伺服驱动单元的安装 (3)3.1.1安装环境 (3)3.1.2安装方法 (3)3.1.3安装尺寸 (4)3.2 伺服电机的安装 (4)3.2.1安装环境 (4)3.2.2安装方法 (4)第四章接线 (5)4.1 端子说明 (5)4.2 主电路配线 (6)4.2.1 主电路端子定义 (6)4.2.2 主电路电源端子(弹簧式)使用方法 (6)4.2.3主电路接线 (7)4.3 接线端子定义 (8)4.3.1 通讯端子定义(CN1/CN2) (8)4.3.2 控制端子定义(NC3) (8)4.3.3 编码器端子定义(NC4) (8)4.4 控制信号端子接线原理 (10)4.4.1 DI输入电路 (10)4.4.2 高速脉冲输入电路 (10)4.4.3 DO输出电路 (11)4.4.4 模拟量输入电路 (12)4.4.5 脉冲反馈输出电路 (12)第五章控制模式说明 (13)5.1 位置模式说明 (13)5.1.1 位置模式接线图 (13)5.1.2 外部位置模式相关功能 (14)5.1.3 位置模式通讯控制 (15)5.2 速度模式说明 (16)5.2.1 速度模式接线图 (16)5.2.2 外部速度模式相关功能 (17)5.2.3 通讯控制切换内部速度 (18)5.3 转矩模式说明 (19)5.3.1 转矩模式接线图 (19)5.3.2 外部转矩模式相关功能 (20)5.4 增益参数调节 (21)5.5 DI/DO口功能配置详细说明 (23)5.5.1 DI功能说明 (23)5.5.2 DO功能说明 (25)5.5.3 DI/DO口极性配置 (26)5.5.4 DI口控制方式 (27)第六章参数说明 (28)6.1 基本参数说明 (28)6.2 扩展参数说明 (42)第七章面板显示与按键说明 (57)7.1 按键界面介绍 (57)7.2 各模式切换示意图 (57)7.3 监视参数切换 (58)7.4操作说明 (60)7.4.1 设置参数 (60)7.4.2 JOG模式 (61)7.4.3 初始化参数 (62)7.4.4 伺服回零点 (62)7.4.5 报警清除 (63)第八章报警说明 (64)第九章 MODBUS RTU协议 (66)9.1 读取参数命令 (66)9.2 写单个寄存器命令(0x06) (67)9.3 写多个寄存器命令(0x10) (67)9.4 响应异常及错误码 (68)9.5 通讯保存参数 (68)附录:伺服回零方式 (69)A6伺服驱动器用户手册-1-第一章安全注意事项使用伺服驱动系统前,请仔细阅读设备相关注意事项,务必遵守安装调试安全预防措施和操作程序。

伺服驱动器参数设置方法

伺服驱动器参数设置方法

伺服驱动器参数设置方法在自动化设备中,经常用到伺服电机,特别是位置控制,大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能,通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行,脉冲数对应转的角度,脉冲频率对应速度(与电子齿轮设定有关),当一个新的系统,参数不能工作时,首先设定位置增益,确保电机无噪音情况下,尽量设大些,转动惯量比也非常重要,可通过自学习设定的数来参考,然后设定速度增益和速度积分时间,确保在低速运行时连续,位置精度受控即可。

1.位置比例增益:设定位置环调节器的比例增益。

设置值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小。

但数值太大可能会引起振荡或超调。

参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

2.位置前馈增益:设定位置环的前馈增益。

设定值越大时,表示在任何频率的指令脉冲下,位置滞后量越小位置环的前馈增益大,控制系统的高速响应特性提高,但会使系统的位置不稳定,容易产生振荡。

不需要很高的响应特性时,本参数通常设为0表示范围:0~100%3.速度比例增益:设定速度调节器的比例增益。

设置值越大,增益越高,刚度越大。

参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。

一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。

在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较大的值。

4.速度积分时间常数:设定速度调节器的积分时间常数。

设置值越小,积分速度越快。

参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。

一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。

在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较小的值。

5.速度反馈滤波因子:设定速度反馈低通滤波器特性。

数值越大,截止频率越低,电机产生的噪音越小。

如果负载惯量很大,可以适当减小设定值。

数值太大,造成响应变慢,可能会引起振荡。

数值越小,截止频率越高,速度反馈响应越快。

如果需要较高的速度响应,可以适当减小设定值。

6.最大输出转矩设置:设置伺服驱动器的内部转矩限制值。

设置值是额定转矩的百分比,任何时候,这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。

伺服驱动器参数设置方法

伺服驱动器参数设置方法

伺服驱动器参数设置方法在自动化设备中,经常用到伺服电机,特别是位置控制,大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能,通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行,脉冲数对应转的角度,脉冲频率对应速度(与电子齿轮设定有关),当一个新的系统,参数不能工作时,首先设定位置增益,确保电机无噪音情况下,尽量设大些,转动惯量比也非常重要,可通过自学习设定的数来参考,然后设定速度增益和速度积分时间,确保在低速运行时连续,位置精度受控即可。

1.位置比例增益:设定位置环调节器的比例增益。

设置值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小。

但数值太大可能会引起振荡或超调。

参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

2.位置前馈增益:设定位置环的前馈增益。

设定值越大时,表示在任何频率的指令脉冲下,位置滞后量越小位置环的前馈增益大,控制系统的高速响应特性提高,但会使系统的位置不稳定,容易产生振荡。

不需要很高的响应特性时,本参数通常设为0表示范围:0~100%3.速度比例增益:设定速度调节器的比例增益。

设置值越大,增益越高,刚度越大。

参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。

一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。

在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较大的值。

4.速度积分时间常数:设定速度调节器的积分时间常数。

设置值越小,积分速度越快。

参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。

一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。

在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较小的值。

5.速度反馈滤波因子:设定速度反馈低通滤波器特性。

数值越大,截止频率越低,电机产生的噪音越小。

如果负载惯量很大,可以适当减小设定值。

数值太大,造成响应变慢,可能会引起振荡。

数值越小,截止频率越高,速度反馈响应越快。

如果需要较高的速度响应,可以适当减小设定值。

6.最大输出转矩设置:设置伺服驱动器的内部转矩限制值。

设置值是额定转矩的百分比,任何时候,这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。

GSxxxxA系列交流伺服驱动器操作手册

GSxxxxA系列交流伺服驱动器操作手册
显 示:5 位数码管显示运行状态和故障代码。
外形尺寸及重量
驱动器型号 GS0020A/ GS0040A /GS0075A/GS0100A
GS0150A/GS0210A
外形尺寸图 (mm) 图1
图2
重量 (Kg) 1.5
2.8
产 品 概 要
图 1:GS0020A/ GS0040A /GS0075A/GS0100A
版权申明
北京和利时电机技术有限公司保留所有权力
产品使用说明书内容参照了相关法律基准和行业基准。您在使用我们的产品时,如对本说 明书提供的内容有疑问,请向购买产品的销售人员、或向本公司邮箱、客户服务热线咨询。
北京和利时电机技术有限公司(以下简称和利时电机)保留在不事先通知的情况下,修改 本手册中的产品和产品规格参数等文件的权力。
产品特性 型号命名 产品组成 产品概要
GS 系列伺服驱动器以美国 TI 公司最新的数字处理芯片(DSP)作为核心控制芯片,采 用了先进的全数字电机控制算法,完全以软件方式实现了电流环、速度环、位置环的闭环 伺服控制,具备良好的鲁棒性和自适应能力,可配合多种规格的伺服电机,适应于需要快 速响应的精密转速控制与定位控制的应用系统,如:数控机床、印刷机械、包装机械、造 纸机械、塑料机械、纺织机械、工业机器人、自动化生产线等。
试运行和操作
通电前注意事项 ……………………………………………………………… 24 操作和显示 …………………………………………………………………… 24 通电试运行 …………………………………………………………………… 29 参数汇总和说明 ……………………………………………………………… 33
运行和调整
产品特性
DSP 全数字控制方式,可以实现多种电机控制算法,软件更新、升级方便; 内置电子齿轮控制功能; 多种控制模式:脉冲(≤500kpps)、模拟电压(±10V)、数字设定、混合模式等; 六种脉冲输入方式,与用户上位机接口方便灵活; 编码器反馈脉冲可分频输出,分频数:1~255; 键盘及 LED 数码管显示; RS232C / RS485 / CANBUS 通讯接口可选,与 PC 机联接,可进行伺服参数的设定与修改; 保护功能:具有过压、泄放回路、过流、过载、堵转、失速、位置超差、编码器信号异常等报警; 内置回馈能量吸收电路,也可外接放电电阻; 提供一路接口电源输出:12V(100mA)。 通过 CE 认证。

交流伺服驱动器转矩控制模式参数说明(精)

交流伺服驱动器转矩控制模式参数说明(精)
参数
位置方式电子齿轮比:4×电机编码器反馈脉冲频率=指令脉冲频率×F0f/F10。F0f/F10的比例值要求介于1/100~100之间。
25F11速度前馈系数Kfp(%0~120调整
参数
位置方式速度前馈系数:
参数F11越大,位置环的快速响应特性和位置跟踪特性越高,但位置环有可能不稳定,容易超调或振荡。
伺服参数汇总和说明(橙色项为增加功能参数:
序号功能

参 数 定 义
参数范

参数
属性
参 数 说 明
0d00当前速度反馈值(rpm0~8000只读显示电机当前运行的反馈转速。(默认显示状态1d01位置脉冲输入频率(kHz0~500只读位置方式运行时,显示指令脉冲输入频率
2d02电机有效转矩率(‰0~3000只读显示电机有效转矩与额定转矩比值的千分比3d03滞留脉冲数(位置误差0~9999只读位置方式运行时,显示电机运行的瞬时位置误差4d04电机转子位置(脉冲0~9999只读显示电机一周内转子位置
17F09负载惯量比0~300调整
参数
描述负载惯量的参数:
负载惯量=F09×电机转子惯量/10
18F0A编码器线数0~500019F0b编码器角度偏移量0~5000只读
参数
电机反馈编码器参数:出厂前,参数已经根据所匹配伺服电机设置好,用户禁止调整。
20F0c模拟量速度指令输入增益0~70021F0d模拟量速度指令零漂调整0~200调整
Kis
0~3000
调整
参数
速度环调节器第一积分增益参数:
u参数值越大,速度误差积分速度越快,速度环刚度越大。u参数值的设定需根据具体负载情况确定,一般,负载惯量越大,设定值越小!
u建议在系统不出现振荡的情况下,参数的设定值尽可能大!

交流伺服电机驱动器说明书

交流伺服电机驱动器说明书

交流伺服电机驱动器使用说明书浙江卧龙伺服技术有限公司2006年5月10注意:·本驱动器电源为三相或单相交流220V,推荐使用三相隔离变压器。

驱动器不能直接接交流380V,否则会造成驱动器损坏;·端子排U、V、W端子必须与电机A、B、C相接线一一对应;·本手册内容适用于驱动器软件V1.00及以上版本目录第1章 规格--------------------------------------------------------1 1.1 伺服驱动器规格 ---------------------------------------------1 1.2 伺服驱动器尺寸 ---------------------------------------------2 第2章 安装与接线 -------------------------------------------------32.1 安装与接线--------------------------------------------------32.1.1 安装场合-----------------------------------------------3 2.1.2 安装方法-----------------------------------------------4 2.2 标准连线----------------------------------------------------52.2.1 位置控制-----------------------------------------------52.2.2 速度控制-----------------------------------------------62.2.3 转矩控制-----------------------------------------------7 2.3 配线规格----------------------------------------------------8 2.4 配线方法----------------------------------------------------8 2.5 注意事项----------------------------------------------------8 第3章 接口--------------------------------------------------------83.1 外部端子----------------------------------------------------9 3.2 控制信号输入/输出端子 CN1-----------------------------------9 3.3 编码器信号输入端子 CN2--------------------------------------9 3.4 接口端子配置-----------------------------------------------12 3.5 输入/输出接口类型------------------------------------------133.5.1 开关量输入接口------------------------------------------133.5.2 开关量输出接口------------------------------------------133.5.3 脉冲量输入接口------------------------------------------143.5.4 模拟输入接口--------------------------------------------163.5.5 编码器信号输出接口--------------------------------------183.5.6 编码器Z信号集电极开路输出接口--------------------------193.5.7 伺服电机光电编码器输入接口------------------------------19 第4章 参数-------------------------------------------------------204.1 参数一览表 ------------------------------------------------204.2 型号代码参数与电机对照表------------------------------------29 第5章 保护功能---------------------------------------------------305.1 报警一览表-------------------------------------------------305.2 报警处理方法-----------------------------------------------31 第6章 显示与键盘操作---------------------------------------------356.1 第1层-----------------------------------------------------356.2 第2层-----------------------------------------------------366.2.1 监视方式------------------------------------------------366.2.2 参数设置------------------------------------------------37 6.2.3 参数管理------------------------------------------------38 6.2.4 速度试运行----------------------------------------------39 6.2.5 JOG运行------------------------------------------------ 39 第7章 运行-------------------------------------------------------407.1 接地-------------------------------------------------------40 7.2 工地时序---------------------------------------------------40 7.2.1 电源接通次序--------------------------------------------40 7.2.2时序图---------------------------------------------------417.3 注意事项---------------------------------------------------42 7.4 试运行-----------------------------------------------------427.4.1 运行前的检查--------------------------------------------427.4.2 通电试运行----------------------------------------------43 7.5 位置控制模式的简单接线运行---------------------------------44 7.6 速度控制模式的简单接线运行---------------------------------467.7 转矩控制方式的简单接线运行---------------------------------487.8 调整-------------------------------------------------------49 7.8.1 基本增益调整--------------------------------------------49 7.8.2 基本参数调整图------------------------------------------50 7.9 常见问题---------------------------------------------------50 7.9.1 恢复缺省参数--------------------------------------------50 7.9.2 频繁出现Err-15、Err-30、Err-32报警---------------------51 7.9.3 出现Power灯不能点亮现象--------------------------------51 7.10 相关知识---------------------------------------------------51 7.10.1 位置分辨率和电子齿轮的设置------------------------------51 7.10.2 位置控制时的滞后脉冲------------------------------------52 第8章 动态电子齿轮使用-------------------------------------------538.1 动态电子齿轮使用-------------------------------------------53 8.1.1 简要接线------------------------------------------------53 8.1.2 操作----------------------------------------------------53第一章 规格1.1 伺服驱动器规格型号 WLSA-05WLSA-10WLSA-20WLSA-15输入电源 单相或三相 AC220V -15~+10% 50/60Hz 三相 AC220V-15~+10% 50/60Hz温度 工作:0~40ºC 存贮:-40ºC~50ºC湿度 40%~80%(无结露) 使用环境大气压强 86~106kpa控制方法 ① 位置控制 ② 速度控制 ③ 转矩控制 ④ JOG 运行 再生制动 内置或外置 速度频率响应 200Hz 或更高速度波动率 <±0.03(负载0~100%);<±0.02(电源-15~+10%) (数值对应于额定速度) 调速比1:5000 特性脉冲频率 ≤500KHz控制输入① 输入使能 ② 报警清除 ③ CCW 驱动禁止 ④ CW 驱动 禁止 ⑤ 偏差计数器清零/速度选择1/零速箝位 ⑥ 指令 脉冲禁止/ 速度选择2 ⑦ CCW 转矩限制 ⑧CW 转矩限制 控制输出① 伺服准备好 ② 伺服报警 ③ 定位完成/速度到达④ 机械制动释放 ⑤ 转矩限制中 ⑥ 零速检出 输入方式① 脉冲+符号 ② CCW 脉冲/CW 脉冲 ③ 两相 A/B 正交脉冲 电子齿轮1/50--50 位置控制反馈脉冲2500线/转速度控制 4种内部速度和模拟速度外部控制 监视输出 转速、电机转矩、电机电流保护功能 超速、主电源过压欠压、过流、过载、制动异常、 编码器异常、控制电源异常、位置超差等 通讯功能 Windows 界面下参数设定,运行操作,状态监视 适用负载惯量小于电机惯量的5倍 尺寸规格L W H s e f d WLSA-20、15 机械 安装 WLSA-05、101. 2 伺服驱动器尺寸图1.1 WLSA-20尺寸图第二章 安装与接线2.1安装与接线2.1.1 安装场合(1)电气控制柜内的安装电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件,伺服驱动器周围的温度将会不断升高,所以在考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况,保证伺服驱动器周围温度在55ºC以下,相对湿度90%以下。

SINAMICSV90伺服转矩控制配置方法

SINAMICSV90伺服转矩控制配置方法

SINAMICSV90伺服转矩控制配置方法1.硬件安装首先,您需要正确安装SINAMICSV90伺服驱动器到您的设备上。

确保安装过程符合操作手册中提供的指示。

确保电源和信号线正确连接,以及任何附件(如电机和编码器)的连接。

2.网络连接和配置将您的设备与PC连接,并在PC上安装SINAMICSV-ASSISTANT软件。

使用网线将PC连接到SINAMICSV90的集成以太网接口。

在V-ASSISTANT软件中,您可以配置网络参数,例如IP地址和子网掩码,以确保设备能够正常通信。

3.配置参数在V-ASSISTANT软件中,您可以配置SINAMICS V90的参数。

首先,您需要选择适当的应用程序。

对于转矩控制,您可以选择“Positioning”或“Velocity control”应用程序。

然后,您可以根据您的需求调整其他参数,例如速度和加速度极限,过流保护设置和反馈模式。

4.调整驱动器参数在V-ASSISTANT软件中,您可以进行驱动器参数调整。

您可以设置电机参数,例如电机额定功率,最大转速和电机类型。

此外,您还可以调整控制参数,如比例增益,积分时间和速度死区。

5.电机标定在SINAMICSV90中,将电机参数设置正确非常重要。

通过执行电机标定过程,您可以测量电机的机械特性并将其输入到驱动器中。

在V-ASSISTANT软件中,您可以进行电机标定,并根据所测量的值调整电机参数。

6.控制器程序根据您的应用需求,您需要编写控制器程序来实现伺服转矩控制。

您可以使用V-ASSISTANT软件提供的模板和指令来帮助您开始编写程序。

您可以配置运动指令,例如位置控制和速度控制指令,并与驱动器进行通信。

7.运行和调试一旦您完成了配置和控制器程序的编写,您可以将其上传到SINAMICSV90驱动器中。

然后,您可以通过发送控制指令来测试设备是否正常工作。

使用V-ASSISTANT软件提供的调试工具,您可以监视和调整驱动器的性能和响应。

英威腾SV-DB100交流伺服驱动器使用说明书

英威腾SV-DB100交流伺服驱动器使用说明书
变低后停止运行; 注4:电磁制动器信号输出延时可由功能码 FP3.57进行设置;同时,如果在FP3.57设定的 时间内,速度降到30r/min以下时,电磁制动器信号(BRK)也会变高。
伺服使能(SON)
伺服故障( ALM) 输出
伺服准备好 (RDY)输出
动态制动器信号
无故障报警
注1
动态制动开启
电磁制动器信 号(BRK)输出
PULSE
24 PULSE31 OCS
33 SIGNFG
驱动器侧
SIGN
Y0 Y1
控制模块侧
屏蔽线 24V
双绞线 38 OCP
24 PULSE31 OCS
33 SIGNFG
PULSE SIGN
驱动器侧
Y0
Y1 控制模块侧
屏蔽线
限流电阻R
限流电阻R VDC
(12~24V)
双绞线 23 PULSE+
PULSE
伺服有输出
动态制动器信号
注2
主电路掉电 控制电路下电 故障报警
伺服无输出
动态制动开启
CPU复位电平
注3
风扇信号
风扇运行
电磁制动器信 号(BRK)输出
注4 电机松闸
程序停止运行 风扇停止运行
电机抱闸
注1:控制回路母线电压掉至200V以下时,产生欠压故障,此时伺服故障(ALM)输出电 平变高;
注2:动态制动是否在产生欠压故障时立即开启可由功能码 FP4.30进行设置; 注3:风扇停止的条件是模块温度低于 45度,若模块温度高于 45度,风扇在CPU复位电平
请选用高速光 耦
伺服驱动器
屏蔽线
AO1 21 GND 19
AO2 25 GND 19

SINAMICS V90伺服转矩控制配置方法

SINAMICS V90伺服转矩控制配置方法

SINAMICS V90伺服转矩控制配置方法关键词:SINAMICS V90伺服转矩控制摘要:在单独使用转矩控制时,如果电机输出转矩大于负载转矩,那么电机将进入加速状态,可能会出现飞车现象。

SINAMICS V90 系统在转矩控制时提供了速度监视功能,能够在发生飞车故障时封锁脉冲,并输出故障状态。

本文将对SINAMICS V90 的转矩控制配置方法进行介绍。

1、概述SINAMICS V90提供了四种基本控制模式:PTI 外部脉冲位置控制模式IPos 内部设定值位置控制模式S 速度控制模式T 转矩控制模式在SINAMICS V90 的转矩控制模式(T)下,电机将以设定的转矩进行输出。

一般情况下,转矩控制的电机需要配合速度控制的电机使用,以实现对生产线张力等的控制。

在单独使用转矩控制时,如果电机输出转矩大于负载转矩,那么电机将进入加速状态,可能会出现飞车现象。

SINAMICS V90 系统在转矩控制时提供了速度监视功能,能够在发生飞车故障时封锁脉冲,并输出故障状态。

本文将对SINAMICS V90 的转矩控制配置方法进行介绍。

2、SINAMICS V90 转矩控制功能描述2.1 激活转矩控制通过设置参数P29003 = 3 激活转矩控制。

注意:重新上电后,SINAMICS V90 才能使转矩控制模式生效!2.2 转矩设定值源转矩设定值有两个来源可以使用,这两个源可以通过命令TSET 来选择:TSET = 0 (默认设置)使用AI2 设定转矩TSET = 1 使用参数P29043 设定转矩2.2.1 使用AI2 设定转矩在转矩模式下,在TSET 为低电平时,AI2 作为转矩设定值。

AI2 的电压值对应的转矩参考值为P29041[0]。

比如:P29041[0] = 100% 10V 对应额定转矩*100%P20041[0] = 50% 10V 对应额定转矩*50%2.2.2 使用参数P29043 设定转矩在转矩模式下,在TSET 为高电平时,参数P29043 作为转矩设定值。

伺服驱动参数设置

伺服驱动参数设置

伺服驱动参数设置
一、伺服驱动器参数设置
1. ACOT(Acceleration Time):加速时间,定义出转矩至最大转矩所需要的时间,单位ms。

2. DCOT(Deceleration Time):减速时间,定义出停止转矩至零所需要的时间,单位ms。

4. VS(Velocity Select):变速,定义可以摘杆操作的变速范围,单位r/min。

5. PS(Power Saving Range):节能范围,定义指定台可以在节能模式下运行的范围。

6. CP(Continuous Pulse):持续脉冲,定义单次脉冲的宽度。

7. PID(Proportional Integral Derivative):比例积分微分,定义轴运动过程中所产生的误差,专业人士可以根据该参数来实现轴的精密运动。

8. SEL(Selection):选择,定义轴的初始位置的设定值,可以是绝对位置或相对位置。

9. OPR(Operation):轴运行模式,定义轴的运行模式,包括定量加工,自动加工,摇杆操作等等。

10. ORI(Origin Return):原点归还,定义轴离开原点的偏移量,以及回到原点所需要的时间。

11. ST(Slip Torque):滑移力矩,定义轴在运动过程中会出现滑
移的数据,以及预防滑移措施,例如加大转矩等。

12. ALM(Alarm):轴告警,定义轴运行时所产生的告警,例如急停,报警等等。

变频、伺服、步进应用实践教程PPT课件—台达 ASD-B2 伺服驱动器转矩控制模式相关参数

变频、伺服、步进应用实践教程PPT课件—台达 ASD-B2 伺服驱动器转矩控制模式相关参数
5
时序图
伺服系统应用
当 TCM0、TCM1 任一不为 0 时,转矩指令为内部参数。 指令在 TCM0~TCM1 改变后立刻生效,不需要 CTRG 作为 触发。
6
模拟指令比例器
台达伺服驱动器 电机转矩指令由T_REF 和GND之间的模拟压 差来控制,配合内部 参数P1-41 比例器来 调整转矩控制斜率与 范围,如图所示 。
-300% ~ 300% 4
时序图
伺服系统应用
当 TCM0=TCM1=0 时,如果模式是 Tz,则指令为 0。 因此,若不需要使用模拟电压作为转矩指令时,可以采用 Tz 模式,这样可以避免模拟电压零点漂移的问题。如果模式是 T,则指令为 T-REF 与 GND 之间的仿真电压差,输入的电 压范围是−10~+10V,代表对应的转矩是可以调整的(参数 P1-41)。
伺服系统应用
7
模拟指令比例器
P1-41设定的是输入 最大电压10V时的转矩百 分数。初始值100,表示 外部电压若输入10V,则 表示转矩控制指令为 100%额定转矩。5V则为 50%额定转矩。转矩控制 指令=输入电压值×设定 值/10(%)。
伺服系统应用
8
谢谢大家!
9
单位
Pulse r/min N-M N/A pulse r/min
% % r/min
控制模式 PT S T OOO
OOO O OO OOO OOO OOO OOO
3
转矩选择
伺服系统应用
台达ASDA-B2转矩指令的来源有两种,外部输入的仿
真电压和内部参数。转矩选择的方式是根据CN1接口的DI信
号来决定,如下表所示:
精品资源共享课程
变频、伺服、步进应用实践教程

交流伺服驱动器使用手册GTAS-30B说明书(印刷版)

交流伺服驱动器使用手册GTAS-30B说明书(印刷版)

交流伺服驱动器使用手册目录第一章概述1.1产品介绍 (1)1.2产品外观 (2)1.3与安全有关的符号说明 (3)1.4警告标志的内容 (4)1.5安全注意事项 (4)1.6到货检查 (7)第二章产品规格2.1 驱动器规格 (8)2.2电机规格 (9)2.3隔离变压器 (14)第三章安装3.1 环境条件 (15)3.2 伺服驱动器安装 (16)3.3伺服电机安装 (18)第四章接线4.1标准接线 (20)4.2端子功能 (22)4.3 I/O 接口原理 (26)4.4 伺服电机接线 (29)第五章显示与操作5.1键盘操作 (31)5.2. 监视方式 (32)5.3 参数设置 (35)5.4 参数管理 (36)5.5 速度试运行.................................................................. .39 5.6 JOG运行.. (39)5.7电机测试 (40)5.8 其它 (40)目录第六章通电运行6.1 电源的连接 (41)6.2 通电试运行 (43)6.3 参数调整 (45)第七章参数7.1 参数一览表 (48)7.2 参数功能 (50)第八章报警与处理8.1 报警一览表 (59)8.2 报警处理方法 (60)第九章常见问题9.1 常见问题报警.............................................................. ..67 9.2 频繁出现Err-15、Err-30、Err-31、Err-32报警.. (67)9.3 型号代码参数与电机对照表 (68)交流伺服驱动器使用手册第一章概述1.1 产品简介:随着交流伺服技术的成熟稳定,产品性能不断提高,适应工业控制向高速度、高精度、高效率、数字智能化方向发展,同时随着伺服产品性价比的不断提升,伺服控制替代步进控制已成为产业发展趋势。

交流伺服技术已从军工航空航天领域广泛深入地渗透到各行各业,广泛应用于数控机床、纺织机械、轻工机械、网版印刷、包装机械、自动生产线等自动化领域。

H100 交流伺服驱动器使用手册说明书

H100 交流伺服驱动器使用手册说明书

H100系列交流伺服系统使用手册2021年01月目录1.概述 (4)1.1.产品简介 (4)1.2.型号定义 (4)1.3.应用功能 (4)1.4.硬件规格参数 (5)2.安装 (6)2.1.存储 (6)2.2.外形尺寸 (6)2.3.注意事项 (6)2.4.安装 (7)3.连接 (8)3.1.标准接线 (8)3.2.端口说明 (11)3.3.IO接口原理 (14)4.显示与操作 (20)4.1.显示面板介绍 (20)4.2.菜单概述 (20)4.3.状态监控(d-) (21)4.4.参数设置(F-) (22)4.5.辅助功能(A-) (22)5.参数设定 (23)5.1.参数分组一览表 (23)5.2.参数功能详解 (23)5.3.参数总表 (42)6.功能使用 (55)6.1.通用基本功能 (55)6.2.位置控制 (59)6.3.速度控制 (61)6.4.转矩控制 (62)6.5.单轴控制 (62)7.Modbus通信 (68)7.1.通讯配置 (68)7.2.协议格式 (68)8.故障处理 (71)8.1.报警显示一览表 (71)8.2.其他报警显示一览表 (73)版本说明•关于手册本手册包含了驱动器的硬件端口,软件功能描述,以及标准程序的功能码表等内容。

本手册适用于H100系列伺服驱动器的配套使用。

使用本手册的前提是假定您已购买上述提到的相关产品,并具有相关的基础知识。

如果有存在疑问的地方,请联系咨询我司技术部门。

由于驱动器软件程序跟随市场需求随时更新,本手册包含的功能码表及其他内容描述有可能不是最新的,但基础功能和通信协议是一致的。

本公司拥有本手册内容的最终解释权。

•安全注意危险!◆本设备带有危险电压,与警告不符或违反本手册的操作可能带来生命危险和人身伤害。

只有专业人员,在熟悉了本手册的安全事项和安装操作之后,才能实际操作运行本设备。

◆实施配线、检查等作业,必须关闭电源。

指示灯熄灭后5分钟之内,请勿触碰机内电路板及接线端子。

伺服驱动器参数设置

伺服驱动器参数设置

伺服驱动器参数设置引言:伺服驱动器是现代工业控制系统中非常重要的组成部分。

通过对伺服驱动器的参数设置,可以实现对伺服系统的精确控制和调节。

本文将介绍伺服驱动器参数设置的基本知识和步骤,帮助读者理解和掌握伺服驱动器参数设置的方法和技巧。

一、伺服驱动器参数概述伺服驱动器的参数设置是通过对伺服驱动器的内部参数进行调节和配置,以适应具体的控制要求和工作环境。

通常情况下,伺服驱动器的参数可以分为两大类:1. 基本参数:这些参数包括伺服驱动器的工作模式、速度范围、加速度、减速度等,是伺服驱动器正常运行所必需的参数。

2. 高级参数:这些参数包括伺服驱动器的响应时间、误差补偿、过载保护等,可以根据具体的控制要求进行调整和优化。

二、伺服驱动器参数设置的基本步骤伺服驱动器参数设置的基本步骤如下:1. 确定控制要求:在进行伺服驱动器参数设置之前,首先需要明确具体的控制要求,如位置控制、速度控制、力矩控制等。

2. 连接伺服驱动器:将伺服驱动器与控制器、电源等设备进行连接,并确保连接正确可靠。

3. 进入参数设置模式:根据伺服驱动器的使用说明书,进入伺服驱动器的参数设置模式。

不同品牌和型号的伺服驱动器可能有不同的设置方式,需要仔细查阅相关资料。

4. 设置基本参数:根据实际需求,根据伺服驱动器的使用说明书,进行基本参数的设置,如工作模式、速度范围、加速度、减速度等。

5. 设置高级参数:根据实际需求,根据伺服驱动器的使用说明书,进行高级参数的设置,如响应时间、误差补偿、过载保护等。

6. 参数保存:设置完成后,将参数保存到伺服驱动器中,以便于下次使用。

三、常见的伺服驱动器参数设置注意事项在进行伺服驱动器参数设置时,需要注意以下几点:1. 参考伺服驱动器的使用说明书:不同品牌和型号的伺服驱动器可能有不同的参数设置方法和范围。

在设置参数之前,务必仔细查阅伺服驱动器的使用说明书,了解相关的技术要求和限制。

2. 根据实际需求进行调整:伺服驱动器参数的设置需要根据实际的控制需求进行调整。

英威腾交流伺服系统参数设定

英威腾交流伺服系统参数设定

位置控制模式参数设定:1.模式设定:点动‘DODE’键选择“基本参数设定模式”时,面板显示“PA.xx”中(xx 代表不同参数识符),再按‘△’或‘▽’键,选择参数‘PA.01’。

再按‘ENT’键,此时会看到相应修改参数的低位闪烁,再按‘’可移动字符闪烁位置,模式参数选择:‘0’为位置模式,‘1’为速度模式,“2”转矩模式,‘3’为位置/速度模式,‘4’为速度/转矩模式,‘5’为位置/转矩模式。

2.内部伺服使能设定:点动‘DODE’键选择“基本参数设定模式”时,面板显示“PA.xx”中(xx 代表不同参数识符),再按‘△’或‘▽’键,选择参数‘PA.03’。

再按‘ENT’键,此时会看到相应修改参数的低位闪烁,再按‘’可移动字符闪烁位置,伺服使能设定选择:‘0’为内部伺服使能无效,‘1’为内部伺服使能有效。

3.齿轮比设定:点动‘DODE’键选择“基本参数设定模式”时,面板显示“PA.xx”中(xx代表不同参数识符),再按‘△’或‘▽’键,选择参数‘PA.04’和‘PA.05’。

再按‘ENT’键,此时会看到相应修改参数的低位闪烁,再按‘’可移动字符闪烁位置,齿轮比参数设定:数字1-9999999范围。

4.脉冲输入形式设定:点动‘DODE’键选择“基本参数设定模式”时,面板显示“PA.xx”中(xx 代表不同参数识符),再按‘△’或‘▽’键,选择参数‘PA.06’。

再按‘ENT’键,此时会看到相应修改参数的低位闪烁,再按‘’可移动字符闪烁位置,脉冲输入形式选择:‘0’为脉冲+符号方式,‘1’为正反转脉冲列方式,“2”为正反编码脉冲列方式。

5.限位行程开关屏蔽设定:点动‘DODE’键选择“基本参数设定模式”时,面板显示“PA.xx”中(xx 代表不同参数识符),再按‘△’或‘▽’键,选择参数‘PA.16’。

再按‘ENT’键,此时会看到相应修改参数的低位闪烁,再按‘’可移动字符闪烁位置,限位行程开关设定选择:‘0’为限位行程开关端子信号无效,‘1’为限位行程开关端子信号有效。

PSD01交流伺服驱动器使用说明书

PSD01交流伺服驱动器使用说明书

4
显示与操作............................................................................... 19
2 3
安装........................................................................................................................... 3
2.1 2.2 3.1 3.2 3.3
接口及连线............................................................................................................... 5
1 安全和正确使用设备的规定 ...................................................................................... 1
1.1 1.2 1.3 1.4 触电伤害的警告 ............................................................................................................. 1 设备损坏的警告 ............................................................................................................. 1 火灾的警告 ..........................................................

JAND 系列交流伺服驱动器 用户手册说明书

JAND 系列交流伺服驱动器 用户手册说明书

JAND系列交流伺服驱动器用户手册地址:深圳市宝安区留仙三路鸿威工业区A栋2楼电话:*************26502268传真:*************E-mail:*******************前言本手册的所有内容,著作财产权归深圳市杰美康机电有限公司所有,未经深圳市杰美康机电有限公司许可,任何单位或个人不得随意仿制、拷贝、撰抄。

本手册无任何形式的担保、立场表达或其它暗示。

如有本手册所提到的产品的信息,所引起的直接或间接的资料流出,导致利益损失后果,深圳市杰美康机电有限公司与所属员工不承担任何责任。

除此以外,本手册提到的产品及其资料仅供参考,内容如有更新,恕不另行通知。

版权所有,不得翻印。

深圳市杰美康机电有限公司版本编写核准V1.0研发部研发部1目录前言 (1)目录 (2)第一章安全注意事项 (6)1.1接收及安装注意事项 (6)1.2配线注意事项 (6)1.3操作及运行注意事项 (7)1.4维护及检查注意事项 (7)第二章产品介绍 (8)2.1伺服驱动器 (8)2.1.1概述 (8)2.1.2主要特点 (8)2.1.3驱动器规格 (9)2.1.4伺服驱动器型号说明及铭牌内容 (11)2.2伺服电机 (12)2.2.1概述 (12)2.2.2主要特点 (12)2.2.3伺服电机型号说明及铭牌内容 (13)2.3伺服控制系统与主电源回路连接 (15)2.3.1伺服控制系统配线图 (15)2.3.2主电源回路连接 (16)第三章端口说明及配线 (17)3.1伺服驱动器各端口分布 (17)3.2伺服驱动器CN1控制端口说明 (18)3.2.1CN1控制端口定义 (18)3.2.2CN1控制端口连接说明 (20)3.2.3抱闸控制连接示意图 (22)3.3驱动器CN2编码器端口说明 (23)3.3.11394-6P编码器接头说明 (23)23.4驱动器CN3/CN4端口说明 (24)3.5驱动器CN5端口说明 (24)3.6电源及电机动力线端口说明 (25)第四章安装说明 (26)4.1安装尺寸 (26)4.2安装使用环境 (28)第五章面板显示说明及设置 (29)5.1面板各部分功能介绍 (29)5.2操作模式的切换流程 (30)5.3状态显示 (31)5.4参数设置写入及保存方法 (32)第六章控制方式及设定 (33)6.1位置控制 (33)6.1.1位置控制接线图 (33)6.1.2位置控制接线示意图 (34)6.1.3位置控制模式参数说明 (35)6.1.4电子齿轮比计算举例 (36)6.2速度控制 (39)6.2.1速度控制接线图 (39)6.2.2速度控制模式参数说明 (39)6.3转矩控制 (41)6.3.1转矩控制接线图 (41)6.3.2转矩控制模式参数说明 (42)第七章试运行及参数调整 (43)7.1试运行 (43)7.1.1运行前检测 (43)7.1.2空载试运行测试 (44)7.2参数调整 (46)7.3手动增益调整 (48)37.3.1基本参数 (48)7.3.2增益切换 (50)7.3.3前馈功能 (51)7.3.4扰动观测器 (52)7.3.5共振抑制 (53)第八章参数与功能 (57)8.1参数一览表 (57)8.2参数说明 (65)8.2.1P00-xx电机及驱动器参数 (65)8.2.2P01-xx主控制参数 (68)8.2.3P02-xx增益类参数 (71)8.2.4P03-xx位置参数 (75)8.2.5P04-xx速度参数 (78)8.2.6P05-xx转矩参数 (80)8.2.7P06-xx I/O参数 (81)8.2.8P08-xx高级功能参数 (84)8.3监控项目一览表 (86)8.4辅助功能 (88)第九章故障分析及处理 (91)9.1故障报警信息表 (91)9.2故障报警原因与处置 (93)第十章通讯 (100)10.1Modbus通讯参数设定 (100)10.2Modbus通讯支持读写参数设定 (101)10.3Modbus通讯协议总概 (103)10.3.1引言 (103)10.3.2通信包 (103)10.3.3从地址和发送请求 (103)10.4功能号 (104)410.4.1功能号03:读保持寄存器 (104)10.4.2功能号06:调整单个寄存器 (104)10.4.3功能号10:调整寄存器 (105)10.4.4数据起始地址 (106)10.5死区时间 (107)10.6例外程序的响应 (107)第十一章特殊功能使用说明 (108)11.1原点复归功能 (108)11.1.1功能描述 (108)11.1.2伺服基本设置与说明 (108)11.1.3原点复归使用注意事项 (109)11.2绝对式编码器使用 (110)11.2.1功能描述 (110)11.2.2基于MODBUS通讯伺服基本设置与说明 (110)11.2.3基于MODBUS通讯绝对数据地址 (111)11.2.4绝对式编码器相关报警处理 (111)11.2.5绝对式编码器电池更换 (111)56第一章安全注意事项为防止危害人身及财产安全,请务必遵守以下注意事项,特做以下标记以示区分:危险表示极有可能引发死亡或重大伤害注意表示极有可能引发轻伤或危害财产安全表示禁止实施项1.1接收及安装注意事项危险:1、请依照指定的方式搭配驱动器及电机使用,否则会引起设备损害或引发火灾。

伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧

伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧

伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧一、电机参数设置1. 转矩常数(Torque Constant):根据电机的参数手册或者实际测试,获取电机的转矩常数值,一般以Nm/A为单位。

在伺服驱动器中,将转矩常数设置为正确的值,可以实现精确的电机转矩控制。

2. 极对数(Number of Poles):根据电机的构造,确定电机的极对数。

电机的极对数与其电机转子的磁极数目有关,通常为2、4、6或8对。

在伺服驱动器中,设置正确的极对数可以确保电机的位置和速度的控制精度。

3. 相电阻(Phase Resistance):通过测试仪器或者参数手册,获取电机的相电阻值。

在伺服驱动器中,将相电阻设置为正确的值,可以确保电机的电流控制精度。

二、闭环控制参数设置1.反馈器件选择:根据实际需求,选择合适的反馈器件,如编码器、光栅尺等。

编码器通常有增量式和绝对式两种类型,其中增量式编码器可以提供速度和位置的反馈信号,而绝对式编码器可以提供绝对位置的反馈信号。

2.位置环和速度环参数设置:对于闭环控制系统,通常包括位置环和速度环。

根据实际需求和控制要求,可以设置位置环和速度环的增益、带宽等参数,以实现优化的控制效果。

三、限制保护参数设置1. 过流保护(Overcurrent Protection):根据电机的额定电流和实际应用的需求,设置合适的过流保护参数,以保护电机和驱动器不受过载损坏。

2. 过压保护(Overvoltage Protection):设置合适的过压保护参数,以防止电机和驱动器在工作过程中受到过高的电压冲击。

3. 过热保护(Overheat Protection):根据电机和驱动器的额定温度范围,设置合适的过热保护参数,以防止电机和驱动器因过热而损坏。

四、其他参数设置1.加速度和减速度设置:根据实际需求和控制要求,设置合适的加速度和减速度值,以控制电机的快速启停和平稳运动。

2.通信参数设置:对于带有通信接口的伺服驱动器,需要设置通信参数,如波特率、校验位等,以确保驱动器与控制系统之间能够正常通信。

交流伺服电机驱动器使用说明书

交流伺服电机驱动器使用说明书

交流伺服电机驱动器使用说明书1.特点●16位CPU+32位DSP三环〔位置、速度、电流〕全数字化控制●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制●转速、转矩实时动态显示●完善的自诊断保护功能,免维护型产品●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境●体积小、重量轻2.指标●输入电源三相200V -10%~+15% 50/60HZ●控制方法IGBT PWM(正弦波)●反馈增量式编码器〔2500P/r〕●控制输入伺服-ON 报警去除CW、CCW驱动、静止●指令输入输入电压±10V●控制电源DC12~24V 最大200mA●保护功能OU LU OS OL OH REG OC STCPU错误,DSP错误,系统错误●通讯RS232C●频率特性200Hz或更高〔Jm=Jc时〕●体积L250 ×W85 ×H205●重量 3.8Kg3.原理见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2)4.接线4.1主回路卸下盖板巩固螺丝;取下端子盖板。

用足够线经和连接器尺寸作连接,导线应采用额定温度600C以上的铜体线,装上端子盖板,拧紧盖板螺丝。

螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2具体见接线图34.2 SIG 连接器[具体见接线图4●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M●这些线至少要离开主电路接线30cm,不要让这些线与电源进线走一线槽;或让它们捆扎在一起●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线,有足够的耐弯曲力●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到.SIG 连接器的20脚,电机侧应连接到J脚●假设电缆长于10M,那么编码器电源线+5V、0V应接双线4.3 I/F 连接●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起●+和-之间的控制电源〔V DC〕由用户供应●控制信号输出端子可以承受最大24V或50mA;不要施加超过此限位的电压和电流●假设用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样,并联一只二极管到继电器。

伺服驱动器参数设置方法

伺服驱动器参数设置方法

伺服驱动器参数设置方法在自动化设备中,经常用到伺服电机,特别是位置控制,大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能,通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行,脉冲数对应转的角度,脉冲频率对应速度(与电子齿轮设定有关),当一个新的系统,参数不能工作时,首先设定位置增益,确保电机无噪音情况下,尽量设大些,转动惯量比也非常重要,可通过自学习设定的数来参考,然后设定速度增益和速度积分时间,确保在低速运行时连续,位置精度受控即可。

1.位置比例增益:设定位置环调节器的比例增益。

设置值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小。

但数值太大可能会引起振荡或超调。

参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

2.位置前馈增益:设定位置环的前馈增益。

设定值越大时,表示在任何频率的指令脉冲下,位置滞后量越小位置环的前馈增益大,控制系统的高速响应特性提高,但会使系统的位置不稳定,容易产生振荡。

不需要很高的响应特性时,本参数通常设为0表示范围:0~100%3.速度比例增益:设定速度调节器的比例增益。

设置值越大,增益越高,刚度越大。

参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。

一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。

在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较大的值。

4.速度积分时间常数:设定速度调节器的积分时间常数。

设置值越小,积分速度越快。

参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。

一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。

在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较小的值。

5.速度反馈滤波因子:设定速度反馈低通滤波器特性。

数值越大,截止频率越低,电机产生的噪音越小。

如果负载惯量很大,可以适当减小设定值。

数值太大,造成响应变慢,可能会引起振荡。

数值越小,截止频率越高,速度反馈响应越快。

如果需要较高的速度响应,可以适当减小设定值。

6.最大输出转矩设置:设置伺服驱动器的内部转矩限制值。

设置值是额定转矩的百分比,任何时候,这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。

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0~8000
45 F 25 正转反转限位功能使能
0~1
46 F 26 模拟量转矩输入增益(0.1V) 10~100 47 F 27 模拟量转矩指令零漂调整 0~200
48 F 28 转矩指令方向取反
0~1
49 F 29 转矩控制方式最大转矩(%) 0~300
参数范 围
第一速度环比例增益 26 F 12
Kps
0~3000
第一速度环积分增益 27 F 13
Kis
0~3000
28 F 14 速度环微分增益Kds 29 F 15 电流环比例增益Kpc 30 F 16 电流环积分增益Kic
0~3000 0~2000 0~2000
位置方式电子齿轮比:4×电机编码器反馈脉冲频率=指令脉 冲频率×F0f/F10。F0f/F10的比例值要求介于1/100~100之 间。
调整 参数
位置方式速度前馈系数: 参数F11 越大,位置环的快速响应特性和位置跟踪特性越高, 但位置环有可能不稳定,容易超调或振荡。
序 功能 号 码
参 数 定 义
只读 伺服驱动器输出最大电流限幅值。
调整 第二速度环调节器调节参数。主要用于零速增益调整。
参数
调整 参数
调整 参数
位置误差过大报警判断值参数: 位置方式(F00 =2)下,当位置偏差计数器的计数值超过设定值 时,伺服驱动器将出现位置超差报警“ PE”。 u 外部速度方式(F00=0),当电机转速低于此设定值时,将
调 整 速度方式时,当电机反馈速度大于或等于F24设定值时,输出
参数 速度到达信号。
调 整 0:正转(CCW)反转(CW)限位功能无效;
参数 1:正转(CCW)反转(CW)限位功能有效;
定义模拟量转矩输入电压和电机实际运行转矩之间的比例关 调整
系:即参数F29定义的最大转矩所对应的模拟量电压值。
“上移”、“下移”键确定电机运转方向,CW,CCW寸动运转;
4-转矩控制方式,根据CN2-43、1输入的外部模拟量给定-1
0V~+10V信号确定电机运转转矩大小和方向;
只读 参数
伺服电机本体参数: 出厂前,这些参数已经根据所匹配伺服电机设置好,用户禁 止调整。
调 整 描述负载惯量的参数: 参数 负载惯量=F09×电机转子惯量/10 只 读 电机反馈编码器参数:出厂前,参数已经根据所匹配伺服电 参数 机设置好,用户禁止调整。
0~4
9 F 01 电机额定转速(rpm) 10 F 02 电机极对数 11 F 03 额定转矩(x 0.1 Nm) 12 F 04 额定相电压(Volt) 13 F 05 额定相电流(x 10 mA) 14 F 06 电机相电阻(x 0.1 Ω) 15 F 07 电机相电感(x 0.1 mH) 16 F 08 转子惯量(x 0.1 Kgcm2)
0~9000 0~9000 0~9000
位置误差限定范围(位置反
37 F 1d
0~9999
馈脉冲数)
38 F 1E 零速判定阈值(rpm)
0~500
机械制动器 使 能 信号输出 /
39 F 1F
0~1
零速信号输出选择
40 F 20 位置前馈滤波时间常数
1~1024
调整 参数
外部速度给定方式(F00 =0)调整参数:F0e =0时,±10V对应于 电机实际转速=±F0c×[10V+(F0d-100)/2048] rpm;F0e = 1时方向取反。
调 整 外部速度给定方式(F00=0):速度极性反相;
参数 位置脉冲方式(F00=2):方向电平取反;
调整 参数
伺服参数汇总和说明(橙色项为增加功能参数):
序 功能 号 码
参 数 定 义
0 d 00 当前速度反馈值(rpm)
1 d 01 位置脉冲输入频率(kHz)
2 d 02 电机有效转矩率(‰)
3 d 03 滞留脉冲数(位置误差)
4 d 04 电机转子位置(脉冲)
5 d 05 速度输入电压值(0.01V)
6 d 06 转矩输入电压值(0.01V)
7 d 07 当前速度给定值(rpm)
参数范 围
0~8000 0~500 0~3000 0~9999 0~9999 0~1000 0~1000 0~8000


控制模式
F 00
量转矩输入的最大值相对于电机额定转矩F03的百分数值。
0:转矩限制功能无效;
1:内部转矩限制有效,限制值参见参数F2b,F2c; 调整 2:内部、外部转矩限制均有效,外部转矩限制值由外部转矩
模拟量输入及参数F26, F27,F29的设置确定,最终的转 矩限制值为内部、外部两数值间的最小值。
31 F 17 位置环比例Kpp
0~9000
32 F 18 位置环积分Kip
0~1000
33 F 19 位置指令平滑滤波系数
0~9
34 F 1A 最大电流给定(x10 mA) 35 F 1b 第二速度环比例 Kps2 36 F 1c 第二速度环积分 Kis2
当前速度指令设置为0,同时零速信号( CN2-5,21)输出 有效。 u 内部速度或位置方式(F00= 1,2), 当电机转速低于此设 定值时,且F1f= 1时,零速信号(CN2-5,21)输出有效。
调 整 0:制动信号输出
参数 1:零速信号输出
调整 参数
位置方式前馈滤波器时间常数: u 当速度前馈系数(F11)不为零时,调节此参数,可控制
速度的超调、失调; u 参数值越大,滤波时间常数越小。
序 功能 号 码
参 数 定 义
41 F 21 转矩指令滤波时间常数
参数范 围
1~1024

42
混合控制方式切换使能
F 22
0~6
43 F 23 位置定位到达的偏差设定值 0~500
44 F 24 速度到达设定值
定义转矩限制值和电机额定转矩之间的对应 关系:转矩 限制 调整
值相对于电机额定转矩F03的百分数值。
定义转矩限制值和电机额定转矩之间的对应关系:转矩限制 调整
值相对于电机额定转矩F03的百分数值。
调整 通常在大惯量负载情况下设置此参数;
参数
位置方式指令脉冲串输入方式选择:
1:单脉冲串正逻辑;2:单脉冲串负逻辑; 调整
① 定义内部速度方式(F00=1)第二段内部速度大小; 调整
② 定义转矩方式(F00=4)第二内部速度限制值;
0~8000
① 定义内部速度方式(F00=1)第一段内部速度大小; 调整
② 定义转矩方式(F00=4)第一内部速度限制值;
60 F 34 内部速度1方向
0~1
定义第一段内部速度方向。 调整
0-电机正转(CW);1-电机反转(CCW)
61 F 35 内部速度2(rpm)
0~8000
参数 属性
参 数 说 明
调整 参数
速度环调节器第一比例增益参数: u 数值越大,增益越高,速度响应越快。 u 参数值的设定需根据负载情况确定,一般,负载惯量越
大,设定值越大!
调整 参数
u 建议在系统不出现振荡和允许噪音的情况下,参数的设 定值尽可能大!
速度环调节器第一积分增益参数: u 参数值越大,速度误差积分速度越快,速度环刚度越大。 u 参数值的设定需根据具体负载情况确定,一般,负载惯
3:双脉冲串正逻辑;4:双脉冲串负逻辑;
5:正交脉冲正逻辑;6:正交脉冲负逻辑。
序 功能 号 码
参 数 定 义
参数范 参数 围 属性 Biblioteka 参 数 说 明 *
55
电机反馈输出分频系数
F 2f
1~255 调整 电机反馈编码器信号输出分频比值
56 F 30 加速时间(ms)
0~8000 1~20 0~500 0~500 0~3200 0~16 0~3200 0~9000
17 F 09 负载惯量比
0~300
18 F 0A 编码器线数 19 F 0b 编码器角度偏移量 20 F 0c 模拟量速度指令输入增益
0~5000 0~5000 0~700
50 F 2a 转矩限制使能
0~2
51 F 2b 正转(CCW)转矩限制
0~300
52 F 2c 反转(CW)转矩限制
0~300
速度环第一、第二增益切换
53 F 2d
0~1000
的分界点速度值

54
脉冲输入方式选择
F 2e
1~6
参数 属性
参 数 说 明
只读 显示电机当前的速度给定值
0-外部速度给定方式,根据端口CN2-16、17输入的外部模拟
量给定-10V~+10V信号确定电机运转速度大小和方向;
1-内部速度给定方式,根据参数F33~F3a的设置和CN2-9,CN
调整 参数
2-25输入口状态确定电机运转速度大小和方向; 2-位置方式,接收外部位置指令脉冲和方向电平信号输入; 3-JOG运行方式,通过设置参数F3b 确定电机运转速度和按
调整 参数
调整 参数
位置环调节器积分增益调节参数: u 参数值越大,位置误差积分速度越快,位置环刚度越大。 u 参数值的设定需根据负载情况确定。 位置脉冲输入指令平滑滤波器系数: u 当电子齿轮比较大( >10或<10)或指令脉冲频率较低时,
增大该参数值; u 参数值越大,滤波时间常数越小。
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