基于ABB工业机器人的现场应用编程
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ABB工业机器人现场编程-码垛应用
1.2 使用IO指令控制机器人夹具
1.安装并调试气动夹具 2.使用示教器“IO仿真”测试夹具 3.使用示教器设置功能键用于快捷操作夹具
4.使用IO指令方式操作夹具
1.3 ABS和offs功能
1. 详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章
（1）ABS （2）offs
1.3 设计并实现码垛操作
注意：取件/摆件原点示教在高于平放物料块上表面40MM的位置 思考：如果需要连续码垛２个以上的物料块应该怎么处理？
1.3 设计并实现码垛操作
ห้องสมุดไป่ตู้单次码垛过程
1.MoveL p10,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//运动到取件原点 2.MoveL offs(p10,0,0,-50),v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1; //沿取件原点Z轴方 向下移50mm，使夹具头深入物料 3.Set DO10_1;//夹具夹紧 4. MoveL p10,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//提起物料 5. MoveL p20,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//运动到摆件原点 6. MoveL offs(p20,0,0,-50),v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//沿摆件原点Z轴方 向下移50mm，使物料贴“地” 7. Reset DO10_1;//夹具松开 8. MoveL p20,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//提起夹具
指令集2.Set 逻辑判断： （1）变量A赋值 （2）示教取件原点及调用offs功 能计算偏移量 （3）调用FOR语句进行循环控制 指令集3. MoveL、MoveJ、MoveC
ABB工业机器人现场编程-传送带搬运
ABB-IRB120 现场编程－传送带搬运
学习目标
1
了解机器人搬运应用
检测并理解实训台机器人IO信号状态 了解实训台传送带工作模式 设计并实现单带搬运、带间物料转移操作
2
3
４
1.1 机器人搬运应用
1.搬运应用与码垛应用的异同 2.进行物料搬运时应考虑什么？ 3.单传送带搬运本质是单带上下料 4.带间搬运本质是带间物料转移
1.2 检测并理解实训台机器人IO信号状态
检测步骤：
1.打开ABB示教器“系统IO”选项卡，选择“数字输出信号”界面 2.使用物料块挡住A带上料槽光电开关，观察“数字输出信号”界面内哪 个DI10_X端子信号发生了翻转，并记录下来。 3.依次使用物料挡住A带末端、B带上料槽、B带末端、CNC光幕、使用触 摸屏打开CNC气动门，观察并记录DI10_X端子号 4.编写一段简单的机器人运动程序，格式如下： WaitDI DI10_X,1; MoveL p10,v200,fine,tool1\Wobj:=Wobj1; WaitDI DI10_X,0; MoveL p10,v200,fine,tool1\Wobj:=Wobj1; 首先将物料块挡住对应的光电开关，观察机器人的运动，再将物料块移开
1.3 实训台传送带工作模ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ说明
1.3 设计并实现单带搬运、带间物料转移操作
单带搬运 带间物料转移
动作1.前往取件点路径 动作2.取件点取件 动作3.前往上料槽路径 动作4.投放物料 动作5.中间摆渡点等待 动作6.物料到达传送带末端后取料 动作8.摆件点摆件
动作1.前往取件点路径 动作2.取件点取件 动作3.前往A带上料槽路径 动作4.投放物料 动作5.中间摆渡点等待 动作6.物料到达A传送带末端后取料 动作8.前往B带上料槽路径 动作9.投放物料 动作10.物料到达B传送带末端后取料 动作11.循环（动作3为循环起点）
ABB工业机器人现场编程-平台上下料
ABB-IRB120 现场编程－平台上下料
学习目标
1
了解机器人平台上下料应用
了解实训台CNC平台上下料工作模式 理解机器人与PLC之间通信控制条件与模式 设计并实现CNC平台上下料操作
2
3
４Байду номын сангаас
1.1 平台上下料应用
1.平台上下料应用一般指机床上下料，其它类型的上下料 可归类成搬运应用
2.进行平台上下料操作时应考虑什么？
1.机器人上料后，退出光幕检测区 1.机器人上料后，退出光幕检测区 后，气动门关闭、机器人夹具夹 后，夹具状态为松开，无需其它 紧，使用waittime延时到CNC平台 动作，直接等待 电机动作后夹具松开并等待 2.气体门打开且光幕无遮挡时，机器人进行下料，夹具状态为夹紧 正逻辑条件下会不会出问题？
3. 对下料后物料块进行摆放后，夹具状态为松开 负逻辑条件下会不会出问题？
思考：怎么才能让机器人夹具的置位/复位采用负逻辑呢？
3.装配与上下料最大的区别是什么？ 4.打磨与焊接操作对于机器人来说是一样的什么？
1.2 实训台CNC平台上下料工作模式
1.3 机器人与PLC之间通信控制条件与模式
选择“自动模式”启动“模拟CNC平台”：
观察： 1.模拟CNC平台的加工/出料模式的表象 2.机器人夹具状态对CNC平台工作模式的控制 3.机器人夹具状态所对应的机器人DO10_1的状态
思考： 1.机器人完成CNC平台上料工序后，夹具应该是什么状 态？CNC平台应该处于什么状态？现实情况是什么样子？ 2.机器人完成CNC平台下料工序后呢？
1.4 机器人与PLC之间通信控制条件与模式
分析：CNC平台电机使能的条件：气动门关闭、 DO10_1=1
学习目标
1
了解机器人平台上下料应用
了解实训台CNC平台上下料工作模式 理解机器人与PLC之间通信控制条件与模式 设计并实现CNC平台上下料操作
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４Байду номын сангаас
1.1 平台上下料应用
1.平台上下料应用一般指机床上下料，其它类型的上下料 可归类成搬运应用
2.进行平台上下料操作时应考虑什么？
1.机器人上料后，退出光幕检测区 1.机器人上料后，退出光幕检测区 后，气动门关闭、机器人夹具夹 后，夹具状态为松开，无需其它 紧，使用waittime延时到CNC平台 动作，直接等待 电机动作后夹具松开并等待 2.气体门打开且光幕无遮挡时，机器人进行下料，夹具状态为夹紧 正逻辑条件下会不会出问题？
3. 对下料后物料块进行摆放后，夹具状态为松开 负逻辑条件下会不会出问题？
思考：怎么才能让机器人夹具的置位/复位采用负逻辑呢？
3.装配与上下料最大的区别是什么？ 4.打磨与焊接操作对于机器人来说是一样的什么？
1.2 实训台CNC平台上下料工作模式
1.3 机器人与PLC之间通信控制条件与模式
选择“自动模式”启动“模拟CNC平台”：
观察： 1.模拟CNC平台的加工/出料模式的表象 2.机器人夹具状态对CNC平台工作模式的控制 3.机器人夹具状态所对应的机器人DO10_1的状态
思考： 1.机器人完成CNC平台上料工序后，夹具应该是什么状 态？CNC平台应该处于什么状态？现实情况是什么样子？ 2.机器人完成CNC平台下料工序后呢？
1.4 机器人与PLC之间通信控制条件与模式
分析：CNC平台电机使能的条件：气动门关闭、 DO10_1=1
《工业机器人现场编程》模块二ABB工业机器人的基本操作
《工业机器人现场编程》模块二ABB工业机器人的基本操作模块二主要介绍ABB工业机器人的基本操作，包括机器人的坐标系、示教器操作、碰撞检测、运动模式和编程语言等方面。
下面将详细介绍这些内容。
首先，我们来介绍机器人的坐标系。
ABB工业机器人通常采用三个坐标系：世界坐标系、基座标系和工具坐标系。
世界坐标系是机器人工作空间的全局坐标系，用于描述机器人在整个工作空间中的位置。
基座标系是机器人控制器的固定坐标系，用于控制机器人的运动。
工具坐标系是机器人末端工具的坐标系，用于描述工具在机器人坐标系中的位置和姿态。
接下来是示教器的操作。
ABB机器人示教器通常有独立示教器和手持示教器两种。
独立示教器是一种独立操作的设备，用于对机器人进行编程和操作。
手持示教器是一种手持设备，可以直接操作机器人的移动和操作。
通过示教器，可以对机器人进行位置示教、路径示教和程序示教等操作。
然后是碰撞检测。
ABB工业机器人通常配备有高精度的碰撞检测系统，用于检测机器人与外部环境之间的碰撞。
在编程时，可以设置碰撞检测功能，使机器人在运动过程中能够自动避开障碍物，保证机器人和工作环境的安全。
接下来是运动模式。
ABB工业机器人有多种运动模式可选，包括关节运动、点到点运动、直线插补运动、圆弧插补运动等。
关节运动是指机器人关节按照一定的速度和加速度进行运动。
点到点运动是指机器人从一个位置运动到另一个位置。
直线插补运动是指机器人按照直线轨迹进行运动。
圆弧插补运动是指机器人按照圆弧轨迹进行运动。
在编程时，可以根据实际需求选择合适的运动模式。
最后是编程语言。
ABB工业机器人通常使用RoboGuide软件进行编程，支持多种编程语言，包括ABB的自有编程语言RAPID和标准编程语言C++、Python等。
RAPID是ABB工业机器人的特定编程语言，用于控制机器人的运动和操作。
C++和Python是常用的编程语言，可以进行更加灵活和复杂的编程操作。
在编程时，可以根据具体的需求选择合适的编程语言。
ABB工业机器人现场编程码垛应用ppt
机器视觉技术的融合
随着机器视觉技术的不断发展，未来abb工业机器人将更加依赖 于视觉系统进行物体识别、定位和跟踪，提高作业效率。
人工智能与机器学习的应用
人工智能和机器学习技术的进步将使abb工业机器人在编程、故 障诊断、预测性维护等方面实现更高效、智能化的操作。
云技术与物联网的结合
abb工业机器人将进一步与云技术和物联网技术结合，实现远程 监控、数据共享和优化调度，提高生产效率。
abbot工业机器人的型号与规格
型号：Abbot工业机器人主要有IRB120 、IRB140、IRB240等型号。
IRB240：负载24公斤，重复精度 ±0.03mm。
IRB140：负载14公斤，重复精度 ±0.05mm。
规格
IRB120：负载12公斤，重复精度 ±0.05mm。
abbot工业机器人的应用领域
述
工业机器人的定义与特点
定义：工业机器人是一种自动化机器，可以在各 种环境中感知并操作，具有很高的灵活性和适应 性。
特点
高效性：工业机器人可以连续工作，提高生产效率 。
精准性：工业机器人的操作精度高，可以减少 人为误差。
可靠性：工业机器人具有很高的可靠性，可以 降低故障率。
可编程性：工业机器人可以通过编程进行控制 ，实现不同的功能。
abb工业机器人现场编 bot工业机器人概述 • abbot工业机器人现场编程 • abbot工业机器人码垛应用 • abbot工业机器人现场编程与码垛应用的前景
与挑战 • 参考文献
01 引言
背景介绍
工业机器人是现代制造业的重要组成部分，随着劳动力成本的上升和制造业对效 率的追求，工业机器人在制造业中的应用越来越广泛。
经济性与社会效益的平衡
《工业机器人现场编程与应用》ABB工业机器人控制柜的硬件连接
ABB机器人的硬件连接
模式选择旋钮：用于切换机器人工作模式。
按钮面板
急停按钮：在任何工作模式下，按下急停按钮，机器人立即停止， 无法运动。
上电/复位按钮：发生故障时，使用该按钮对控制器内部状态进行 复位，在自动模式下，按下该按钮，机器人电机上电，按键灯常亮。
制动闸按钮：机器人制动闸释放单元。通电状态下，按下该按钮， 可用手旋转机器人任何一个轴运动。
IRC5-标准型控制柜
自动模式停 止信号AS1
自动模式停 止信号AS2
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
X5端子 14
控制原理 当5-6、11-12之间断开后在自动状态下的机器人进入 自动模式安全保护停止模式。 控制原理 1、将第5、11脚的短接片剪短； 2、AS1和AS2分别单独接入NC无源接点； 3、如果要接入自动模式安全保护停止信号就需要同时 使用AS1和AS2；
ABB机器人的硬件连接
LAN端口：
LAN 1 端口是连接FlexPendant 专用的。
LAN 2 和LAN 3 端口用于将基于网络的生产设 备连接到控制器。例如现场总线、摄像头和焊 接设备。 LAN 2 只能配置为IRC5 控制器的专属网络。 LAN 3端口支持1000M通信，适合高速通信使用。
XS1
接
R1.MP
编码器电缆 线
将机器人伺服电机 编码器接口板数据 传送给控制器
XS2
R1.SMB
ABB机器人的硬件连接 电缆连接
3
示教器电缆 线
将示教器和控 制器连接
XS4
4
电源线
AC220V/50Hz 电 源进线
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2
三、设计（论文）体系、结构（大纲） 一、 绪论 二、 基于 ABB 工业机器人的介绍 三、 传感器系统开发 (一) 引言 (二) 力觉传感系统开发 1. 六维力传感器结构特点 2. 传感器标定算法研究 3. 六维力传感器静态性能指标以及测力机理 (三) 体感传感系统开发 1. 体感设备 Leap Motion 简介 2. 体感设备 Leap Motion 工作原理以及功能 3. 体感设备 Leap Motion 应用程序的开发 四、 ABB 工业机器人控制系统构成以及开发 (一) 引言 (二)ABB 机器人系统解析 1. ABB 机器人系统软硬件构成 2. ABB 机器人编程语言解析 3. 工业机器人的通信机制 4. ABB 机器人的二次开发 五、 ABB 机器人系统现场试验 总结 谢词 参考文献
开题报告
毕业设计
（论文）题 目
基于 ABB 工业机器人的现场应用编程
题目类 工程设计（项目） 论文类□ 作品设计类□
一、选题简介、意义
其他□
随着工业 4.0 的提出，我国作为制造业大国，正在由“中国制造”逐步向 “中国智造”转型，工业机器人在制造业创新驱动发展战略中扮演着不可或缺的 角色。本文研究的主要内容是以工业机器人 ABB 为平台，对其进行二次开发， 集成了六维力传感器和体感传感器 Leap Motion，并最终开发出了具有远程控制 功能的网络集成控制系统。
指导教师意见：
分院审批意见：
签字： 年月日
3
签章： 年月日
4
1
二、课题综述（课题研究，主要研究的内容，要解决的问题，预期目标，研究 步骤、方法及措施等） 1. 课题研究：
基于 ABB 工业机器人的现场应用编程
2. 主要研究的内容： 采用 ABB IRB1410 型机器人作为集成控制系统的开发平台。IRB1410
型机器人系统主要由 Flex Pendent 手持示教器、一个六自由度机械臂、IRC5 控制器三部分组成，
详细分析了 ABB IRB1410 型机器人的软硬件构成。对 RAPID 程序的编 程方式进行了分析，以及完成了客户端 RAPID 程序的编写。利用 PC SDK 对 ABB 进行了二次开发，实现了对 ABB 机器人的远程网络控制。分析了当前工 业机器人作业系统的通信机制和工业以太网技术的特点。此外计算了关于 IRB1410 型机器人各连杆坐标系之间的转换矩阵，得出了操作末端与基坐标系 之间的关系。
3. 要解决的问题： 1) 掌握传感器系统开发和 2) ABB 工业机器人控制系统构成以及开发；
4. 预期目标： 1) 完成 SMTP 模块采集数据和 cc1101 模块编程； 2) 完成一篇毕业论文。
5. 研究步骤、方法及措施： 1) 了解的研究背景和研究现状； 2) 了解 ABB 工业机器人的构造、特性与应用； 3) 通过具体原件确定合理的系统设计方案与实现原理； 4) 对 ABB 机器人各部分的硬件系统和软件系统做好充足的了解； 5) 对整个系统进行测试； 6) 遇到难以解决的问题，及时请教老师和同学，一起研究解决。
三、设计（论文）体系、结构（大纲） 一、 绪论 二、 基于 ABB 工业机器人的介绍 三、 传感器系统开发 (一) 引言 (二) 力觉传感系统开发 1. 六维力传感器结构特点 2. 传感器标定算法研究 3. 六维力传感器静态性能指标以及测力机理 (三) 体感传感系统开发 1. 体感设备 Leap Motion 简介 2. 体感设备 Leap Motion 工作原理以及功能 3. 体感设备 Leap Motion 应用程序的开发 四、 ABB 工业机器人控制系统构成以及开发 (一) 引言 (二)ABB 机器人系统解析 1. ABB 机器人系统软硬件构成 2. ABB 机器人编程语言解析 3. 工业机器人的通信机制 4. ABB 机器人的二次开发 五、 ABB 机器人系统现场试验 总结 谢词 参考文献
开题报告
毕业设计
（论文）题 目
基于 ABB 工业机器人的现场应用编程
题目类 工程设计（项目） 论文类□ 作品设计类□
一、选题简介、意义
其他□
随着工业 4.0 的提出，我国作为制造业大国，正在由“中国制造”逐步向 “中国智造”转型，工业机器人在制造业创新驱动发展战略中扮演着不可或缺的 角色。本文研究的主要内容是以工业机器人 ABB 为平台，对其进行二次开发， 集成了六维力传感器和体感传感器 Leap Motion，并最终开发出了具有远程控制 功能的网络集成控制系统。
指导教师意见：
分院审批意见：
签字： 年月日
3
签章： 年月日
4
1
二、课题综述（课题研究，主要研究的内容，要解决的问题，预期目标，研究 步骤、方法及措施等） 1. 课题研究：
基于 ABB 工业机器人的现场应用编程
2. 主要研究的内容： 采用 ABB IRB1410 型机器人作为集成控制系统的开发平台。IRB1410
型机器人系统主要由 Flex Pendent 手持示教器、一个六自由度机械臂、IRC5 控制器三部分组成，
详细分析了 ABB IRB1410 型机器人的软硬件构成。对 RAPID 程序的编 程方式进行了分析，以及完成了客户端 RAPID 程序的编写。利用 PC SDK 对 ABB 进行了二次开发，实现了对 ABB 机器人的远程网络控制。分析了当前工 业机器人作业系统的通信机制和工业以太网技术的特点。此外计算了关于 IRB1410 型机器人各连杆坐标系之间的转换矩阵，得出了操作末端与基坐标系 之间的关系。
3. 要解决的问题： 1) 掌握传感器系统开发和 2) ABB 工业机器人控制系统构成以及开发；
4. 预期目标： 1) 完成 SMTP 模块采集数据和 cc1101 模块编程； 2) 完成一篇毕业论文。
5. 研究步骤、方法及措施： 1) 了解的研究背景和研究现状； 2) 了解 ABB 工业机器人的构造、特性与应用； 3) 通过具体原件确定合理的系统设计方案与实现原理； 4) 对 ABB 机器人各部分的硬件系统和软件系统做好充足的了解； 5) 对整个系统进行测试； 6) 遇到难以解决的问题，及时请教老师和同学，一起研究解决。