ABB_ROBOT_Program(抓手机器人配伺服焊钳)

ABB抓手机器人点焊程序

MODULE ProgramStart 模块ProgramStart

PROC main ( )

VelSet 100, 5000; 定义速度100%,最大5000mm/s；

AccSet 100, 100; 定义加速度100%,最大100mm/s2；

CheckWorldZone; 调用子程序CheckWorldZone；

InitSystem; 调用子程序InitSystem；初始化系统

WaitTime 0.2; 等待0.2秒；

!TD_1_OFF;

WHILE TRUE DO 进入循环；

WaitUntil di10_Initiate_Style=1; 待到信号di10_Initiate_Style=1时执行下一步；

ProcessStyle; 调用子程序ProcessStyle；

TEST gi_Style 根据组信号gi_Style的值，执行不同的子程序；

CASE 1: 当gi_Style=1时调用程序Style1；

Style1;

CASE 2: 当gi_Style=2时调用程序Style2；

! Style2;

CASE 20: 当gi_Style=20时调用程序Style20；

! Style20;

CASE 24: 当gi_Style=24时调用程序Style24；换帽

! Change Tip;

Style24;

CASE 27: 当gi_Style=27时调用程序Style27；步增

! Reset Step;

Style27;

CASE 29: 当gi_Style=29时调用程序Style29；修磨

! TipDress;

Style 29;

CASE 31: 当gi_Style=31时调用程序Style31；维修

! Maitain;

Style 31;

DEFAULT: 如果gi_Style不等于以上任何一个值就执行以下程

序；

SetDO do47_Process1Fault,1; 将输出信号do47_Process1Fault置为1；

UiMsgBox\Header:="Program Number Out Of Range","Program Number InCorrect"\

MsgLine2:="IRC5 Received Number: "+ValToStr(n_gi_Style)\

MsgLine3:="Please Select OK For Retry"\

Buttons:= btnOK\Icon:=iconWarning\result:=nPressedKey;

标题显示"Program Number Out Of Range"（程序号gi_Style输入超出范围）,第一行提示信息“Program Number InCorrect”（程序号gi_Styl错误的），第二行提示信息"IRC5 Received Number:

"+ValToStr(n_gi_Style)（机器人收到数据即n_gi_Style的值），第三行显示信息"Please Select OK For Retry"（请选择ok键以重试），屏幕会出现Ok按钮，按OK键解除报警；

SetDo do47_Process1Fault,0; 将输出信号do47_Process1Fault复位为0；

ENDTEST 结束TEST指令；

Gun1TipJob;调用子程序Gun1TipJob;

InitSignal; 调用子程序InitSignal;初始化信号

ENDWHILE 结束WHILE循环语句；

ENDPROC 程序结束；

ENDMODULE

MODULE PgnoControl(SYSMODULE) 模块PgnoControl(系统模块)

VAR bool bTimeFLag; 变量布尔型bTimeFLag

VAR num nPgno:=0; 变量数字型nPgno:=0

VAR num nPressedKey:=0; 变量数字型nPressedKey:=0

PERS num n_gi_Style:=0; 变量数字型n_gi_Style:=0

VAR errnum err_var_s5; 变量故障代码型err_var_s5

PROC InitSystem() 程序初始化系统

InitSignal; 调用程序InitSignal（信号初始化）;

VerifyAtHome; 调用程序VerifyAtHome（判定是否在home位置）; ENDPROC

PROC InitSignal() 程序初始化信号

InitZone; 调用子程序InitZone（初始化干涉区域信号）；

n_gi_Style:=0; 可变量n_gi_Style赋值为0；

SetGO go_ManualStyle,0; 将组输出信号go_ManualStyle置为0；

Reset do19_PathSegReqToCont; 复位信号do19_PathSegReqToCont；

Reset do40_TaskOK; 复位信号do40_TaskOK

Reset do47_Process1Fault；复位信号do47_Process1Fault

Reset do10_InCycle; 复位信号do10_InCycle

SetGo go_PathSegment,0; 将组输出信号go_PathSegment置为0；

SetGo go_ManDecCode, 0; 将组输出信号go_ManDecCode置为0；

SetGO go_ HandShake, 0; 将组输出信号go_ HandShake置为0；

ENDPROC

PROC InitZone() 程序干涉区信号初始化

Set do26_ClearOfZone1; 将输出信号do26_ClearOfZone1置为1；

Set do27_ClearOfZone2; 将输出信号do27_ClearOfZone2置为1；

Set do28_ClearOfZone3; 将输出信号do28_ClearOfZone3置为1；