第章码垛机器人及其操作应用
码垛机器人的组成及应用
码垛机器人的组成及应用码垛机器人是一种自动化设备，主要用于物料的码垛和解垛操作。
它由机械结构、控制系统、视觉系统等部分组成，能够实现高效、精确的堆垛作业，广泛应用于物流、制造业等领域。
下面将详细介绍码垛机器人的组成及应用。
一、码垛机器人的组成1. 机械结构：码垛机器人的机械结构主要由机械臂、抓取器、输送带、传感器等组件构成。
机械臂是码垛机器人的关键部分，一般采用多轴机械臂结构，可以实现各种复杂的操作。
抓取器通常采用夹爪或磁力吸盘等形式，用于抓取、放置物料。
输送带用于运输物料到指定位置，传感器用于感知作业环境。
2. 控制系统：码垛机器人的控制系统包括硬件控制器和软件控制器。
硬件控制器用于控制机械结构的运动和各个部件的工作，软件控制器用于编程、路径规划、动作控制等。
控制系统将接收到的指令转化为机械臂的动作，实现物料的抓取、移动、放置等操作。
3. 视觉系统：码垛机器人的视觉系统一般包含相机、图像处理系统和算法。
相机用于拍摄作业区域的图像，图像处理系统用于对图像进行处理、分析和识别。
通过图像处理算法，机器人可以准确地识别物料的位置、形状和状态，从而进行相应的操作。
4. 传感器系统：码垛机器人的传感器系统用于感知作业环境，包括物料传感器、安全传感器等。
物料传感器可以检测物料的位置、尺寸等信息，以便机器人准确地抓取和放置物料。
安全传感器用于监测周围环境，避免与人和其他设备碰撞，确保操作的安全性。
二、码垛机器人的应用1. 物流行业：在物流仓储环节，码垛机器人可以代替人工进行物料的码垛和解垛操作，提高作业效率和准确性。
它可以适应不同形状、尺寸的物料，并能根据不同的堆垛规则进行码垛操作，大大降低人工成本和作业风险。
2. 制造业：在制造生产线上，码垛机器人可以用于将零部件、成品等物料进行堆叠、组合、封装等操作。
它可以根据生产计划和要求进行自动化的码垛作业，提高生产效率、降低人力成本，并保证产品质量的一致性。
3. 食品饮料行业：在食品饮料生产过程中，码垛机器人可以用于将包装好的食品、饮料等进行码垛、包装等操作。
码垛机器人工作原理和应用
码垛机器人工作原理和应用
码垛机器人是一种自动化设备，用于将货物按照特定的规则码放到托盘、货架或者其他储物空间中。
它的工作原理一般包括以下几个步骤：
1. 识别货物：码垛机器人会通过视觉或者其他感知设备，如激光雷达、传感器等，识别并检测待码放的货物的位置、形状、重量等信息。
2. 规划路径：根据识别到的货物信息，码垛机器人会计算最优的码放路径，以确保货物能够稳定、紧密地堆叠在指定的位置上。
3. 抓取货物：码垛机器人会使用机械臂、夹具等装置，精确地抓取待码放的货物，并移动到目标位置。
4. 码放货物：在目标位置上，码垛机器人会根据预先设计的堆叠规则，将货物按照一定的顺序码放到指定位置上。
5. 重新定位：在完成一层或者一组货物的码放后，码垛机器人会重新定位自身位置，以便继续进行码放操作。
码垛机器人的应用非常广泛，可以应用于多个行业和场景：
1. 仓储物流：码垛机器人可以代替人工进行货物的码垛和堆叠，提高工作效率和准确性，并减少人力成本。
2. 食品加工：码垛机器人可以在食品生产线上将成品码放到包装盒或者托盘中，提高生产效率和物品的整齐度。
3. 汽车制造：码垛机器人可以在汽车制造工厂中将零部件或成品进行码垛，以便后续的装配、运输和存储。
4. 电子设备：码垛机器人可以对电子设备进行码垛，如电视、冰箱等家电产品，在生产线上提高生产效率和质量。
总的来说，码垛机器人通过自动化的方式实现货物的快速、准确的码放，极大地提高了工作效率和产品质量。
同时，减少了人工操作的风险和劳动强度，具有广泛的应用前景。
机器人码垛搬运pptx
路径规划与避障
预置路径
01
机器人按照预设的路径进行移动和操作，适用于简单和重复的
任务。
实时路径规划
02
机器人通过传感器和算法实时感知环境变化，动态规划路径以
避开障碍物。
避障技术
03
机器人通过激光雷达、摄像头等传感器获取环境信息，采用避
障算法如红外、超声波等技术实现避障。
04
机器人码垛搬运技术优势 与挑战
机器人码垛搬运技术需要专业的技术人员进行研发和调试，技 术门槛较高。
维护成本高
机器人的维护和保养成本较高，需要定期检查和维修。
搬运物品受限
机器人的搬运能力受到一定限制，对于超重或过大的物品，可 能无法进行搬运。
未来发展趋势
智能化
未来的机器人码垛搬运技术将更加智能化，能够更好地适应各种 复杂环境和物品。
案例二：某物流企业货物搬运码垛实践
总结词
快速准确、提高物流效率
详细描述
该物流企业使用机器人码垛搬运技术，实现了货物的快速、准确搬运，提高了物流效率和客户满意度，降低了 运营成本。
案例三：某食品企业包装后货物码垛流程
总结词
安全卫生、提高工作效率
详细描述
该食品企业采用机器人码垛搬运技术，实现了包装后货物的自动化码垛，提高了工作效率和安全性， 同时满足了卫生和质量控制要求。
协同作业
未来的机器人将能够与其他机器人协同作业，进一步提高码垛搬 运的效率。
应用范围更广
随着技术的不断发展，机器人码垛搬运技术的应用范围将越来越广 ，涉及到更多的领域和行业。
05
机器人码垛搬运应用案例 分享
案例一：某大型制造企业生产线码垛应用
总结词
高效稳定、提高生产力
ABB工业机器人现场编程-码垛应用
1.2 使用IO指令控制机器人夹具
1.安装并调试气动夹具 2.使用示教器“IO仿真”测试夹具 3.使用示教器设置功能键用于快捷操作夹具
4.使用IO指令方式操作夹具
1.3 ABS和offs功能
1. 详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章
（1）ABS （2）offs
1.3 设计并实现码垛操作
注意：取件/摆件原点示教在高于平放物料块上表面40MM的位置 思考：如果需要连续码垛２个以上的物料块应该怎么处理？
1.3 设计并实现码垛操作
ห้องสมุดไป่ตู้单次码垛过程
1.MoveL p10,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//运动到取件原点 2.MoveL offs(p10,0,0,-50),v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1; //沿取件原点Z轴方 向下移50mm，使夹具头深入物料 3.Set DO10_1;//夹具夹紧 4. MoveL p10,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//提起物料 5. MoveL p20,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//运动到摆件原点 6. MoveL offs(p20,0,0,-50),v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//沿摆件原点Z轴方 向下移50mm，使物料贴“地” 7. Reset DO10_1;//夹具松开 8. MoveL p20,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//提起夹具
指令集2.Set 逻辑判断： （1）变量A赋值 （2）示教取件原点及调用offs功 能计算偏移量 （3）调用FOR语句进行循环控制 指令集3. MoveL、MoveJ、MoveC
固高工业机器人说明书-简易码垛篇
第1章码垛分类及简介简易码垛支持三种模式：普通模式、奇偶行变化（对称）模式、行间隔变化模式。
针对不同应用场合选择正确码垛模式。
1.1普通模式列方向图1普通模式如图1所示，码垛工件形状一致，摆放方向相同，行列分布均匀且呈标准长方形布局，该类型码垛称为普通模式。
建立码垛需要配置表1中参数。
表1普通模式参数配置说明1.2奇偶行变化（对称）列方向图2奇偶行变化（对称）模式如图2所示，码垛工件所有奇数行摆放姿态一致，所有偶数行摆放姿态与奇数行不同但也保持一致，列分布均匀，奇数行与偶数行都是均匀分布。
该类型码垛称为奇偶行不同（对称）模式。
注意，该模式只支持行方向奇偶行不同，不支持列方向变化。
建立此类型码垛需要配置表2中参数。
表2奇偶行不同模式参数配置1.3行间隔变化如图3所示，码垛工件形状一致，摆放方向相同，某些行间距与其他行均不同，列分布均匀。
该类型码垛称为行间距变化模式。
注意，该模式只支持行方向间隔变化，不支持列方向变化，且目前只支持变化1个行间隔或者2个行间隔，如果是2个行间隔，行间隔相同。
建立此类型码垛需要配置表3中参数。
列方向图 3 行间隔变化模式表 3 行间隔变化模式第2章界面及操作步骤第3章码垛指令介绍3.1 PALINI指令格式：PALINI ID=1 TYPE=0功能：设置码垛机初始化。
参数：ID=码垛机ID，TYPE=码垛类型Type=0 码垛Type=1 取跺3.2 PALPREU指令格式：PALPREU P=1004 I=1功能：读取离开工件加速点位置到位置型中，I=1中保存的是当前正在码垛的工件是第几个工件。
参数：P=位置型变量Pxxx（xxx为变量1000~1019）I=存放工件ID的整型变量3.3 PALPRED指令格式：PALPRED P=1001 I=1功能：读取工件的近工件减速点位置到位置型变量中，I=1中保存的是当前正在码垛的工件是第几个工件。
参数：P=位置型变量Pxxx（xxx为变量1000~1019）I=存放工件ID的整型变量3.4 PALENT不用这个指令指令格式：PALENT P=1002 I=1功能：读取工件的进入码垛过渡位置到位置型变量1000中，I=1中保存的是当前正在码垛的工件是第几个工件。
码垛机器人的详细教程不可错过
码垛机器人的详细教程不可错过码垛机器人在实际的使用场景中，工件加工前与加工后都是放在特定的储存场所如货架、栈板、周转小车等地方。
固定的地方，在机器人使用中称为垛，将工件从垛中取出或放上去的动作称为码垛，对于该设备的具体使用教程见下文：一、上电主电器柜上电后，将机器人掌握柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。
二、机器人掌握柜上电后，首先观看机器抓手的位置，若是正常工作突然断电的状况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态连续工作。
若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必需位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位。
三、将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到手动位置1.将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序，然后运行到第5行程序，将抓手运行到位；2.将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第7程序，然后运行到第9行程序，将抓手运行到位。
四、退出100#程序。
将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。
五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色启动按钮码垛才能开头。
六、若是码垛过程中消失特别状况，急停后，需要手动移动机器手离开急停时的位置，若还要连续码垛，必需记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式连续进行码垛，否则，必需将已码垛托盘铲走，50#主程序从第0步开头运行，码垛重新开头。
七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器的信号输入是否正确，检查平安光电传感器信号输入是否正确。
检查辊道输送线掌握触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际状况正确对应。
八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点：1.Convyer1 upside（输出信号O34）；2.Convyer1 clamp position（输出信号O36）；3.Convyer2 upside（输出信号O35）；4.Convyer1 clamp position（输出信号O37）。
码垛机器人简易操作说明
机器人简易操作说明1. 机器人左边为一线（L1），右边为二线(L2)。
2机器人每次停关机时要按“停止”之后再将电柜门上的旋转按钮打到“手动状态”，把触摸屏上的“急停”按钮也按下去，然后再切断主电源。
3开机流程；打开电柜主电源—按下电源启动按钮(控制柜上绿灯亮)—电柜门上的旋转按钮打到“自动”—然后点击“回归原点”，原点回归之后，显示码垛准备状态，再点击—“开始”—“继续”—“托盘数量检测”（观察与实际放的托盘数量是否一致，不一致要进行手动修改，修改好再按—“继续”，然后按下护栏上对应的复位按钮（先按哪个复位按钮，就先从哪边码垛），这时机器人跟输送线都处在自动工作中。
4机器人开机之后如果出现报警，如（系统气压过低，就要检查压力开关上的气压是否达到设定值），符合要求之后，再按“复位”之后把电柜门上的按钮打到“自动”，系统会提示未寻找原点，点击开始，机器人就自动回归原点，原点回好之后，会出现码垛准备中，再检查是不是该码第一层第一步，这时机器人电柜门上的按钮打到手动状态，点击触摸屏“数据载入”选项，将步数和层数都改为1即可，改好之后要一直按保存按钮，直到出现数据保存成功，再按返回按钮，然后按钮打到自动，点击开始，然后按下护栏上的复位按钮，机器人就进入自动码垛工作状态。
（记住，这时打到自动后点击“开始”之后会提示“继续”，在这个画面看一下，“托盘数量是否正确”，如果显示与实际放的数量不符，点击“修改”，改成正确的托盘数量即可）5在护栏上有闯入光电，每边一个按钮盒按钮即复位按钮，在机器人自动码垛过程中不可以有人闯入码垛区的，护栏上的光电一但被遮挡住，机器人就会停止下来（为安全考虑，机器人在自动码垛时，绝不允许人员的进入，否则会有危险！有人员遮住护栏上的闯入光电，机器人就会报警，并停止自动码垛。
如果闯入，机器人会报“1#码垛区安全门非正常闯入”“2#码垛区安全门非正常闯入”画面，这时必须在触摸屏上点击复位，会出现“开始”，点击开始，显示“一线二线的托盘数量”，如果正确，点击“继续”，然后按下护栏上的“复位按钮”.（这个报警画面必须在触摸屏上复位，如果不在触摸屏上点击复位，直接按复位按钮是没有作用的！）6在正常码垛过程中如果出现码包的数量不满一托盘的时候，等最后一包抓完，看如果是一线就按下触摸屏左下角L1按钮，触摸屏会自动显示第一层第一步，要是二线则按L2按钮，也显示第一层第一步，然后机器人电柜上的绿色指示灯会闪烁，蜂鸣器也会响，这时叉车师傅方可进入把没有满一托盘的料叉出来。
码垛机器人的应用场景
码垛机器人的应用场景随着自动化技术的不断发展，码垛机器人已经成为许多行业的重要工具。
码垛机器人具有高效、精确和灵活的特点，能够大大提高生产效率和质量。
下面将介绍码垛机器人在几个常见应用场景中的具体应用。
1. 电子行业在电子行业，产品的包装和运输是一个关键环节。
码垛机器人可以根据预设的程序，将电子产品按照特定的规则和数量进行堆叠和码垛。
这种自动化的操作能够大大提高生产效率和减少人工错误。
2. 快递物流在快递物流行业，码垛机器人可以将不同尺寸和重量的包裹进行自动码垛和分类。
通过使用视觉识别技术，码垛机器人能够准确地辨别包裹的大小和形状，并根据预设的规则进行码垛操作。
这样可以极大地提高物流中心的运输效率和减少人工操作的错误。
3. 食品加工在食品加工行业，码垛机器人可以将不同种类和尺寸的食品进行自动码垛和包装。
通过使用传感器和视觉系统，码垛机器人能够准确地辨别食品的形状和重量，并根据预设的程序进行码垛操作。
这样可以提高生产效率和减少食品损耗。
4. 化工行业在化工行业，码垛机器人可以将化学品和液体容器进行自动码垛和堆叠。
通过使用特殊的夹爪和吸盘，码垛机器人能够安全地抓取和堆叠化学品，并根据预设的程序进行码垛操作。
这样可以提高生产效率和减少人工操作的危险性。
5. 仓储物流在仓储物流行业，码垛机器人可以自动化地进行货物的码垛和堆垛。
通过使用激光测距仪和摄像头，码垛机器人能够准确地测量货物的体积和重量，并根据预设的规则进行码垛操作。
这样可以提高仓储物流中心的运输效率和减少人工操作的错误。
6. 汽车制造在汽车制造行业，码垛机器人可以自动进行汽车零部件的码垛和组装。
通过使用机器视觉和传感器技术，码垛机器人能够准确地辨别汽车零部件的形状和尺寸，并根据预设的程序进行码垛操作。
这样可以提高汽车制造的生产效率和减少人工操作的错误。
总结起来，码垛机器人的应用场景非常广泛，几乎涵盖了各个行业的物流和生产环节。
它的出现不仅提高了生产效率和质量，也减少了人工操作的错误和危险性。
码垛机器人操作方法
码垛机器人操作方法码垛机器人是一种用于自动化堆垛操作的机器人。
它可以准确、高效地将货物从一个位置移动到另一个位置，并以特定的方式进行堆垛。
下面我将详细介绍码垛机器人的操作方法。
首先，码垛机器人需要接受指令来执行特定的任务。
这些指令可以通过人机界面、计算机程序或远程控制等方式发送给机器人。
在接收到指令后，机器人会根据预设的参数和算法，进行任务规划和路径规划。
在执行任务之前，需要对环境进行检测和识别。
码垛机器人通常配备有激光雷达、摄像头等传感器设备，用于感知货物、货架和障碍物等。
通过对环境的检测和识别，机器人可以确定货物的位置和姿态，并规划合适的路径以避开障碍物。
接下来，机器人需要进行抓取和放置操作。
在抓取过程中，机器人会根据货物的位置和姿态，控制机械臂进行准确的夹持动作。
机械臂通常配备有夹爪、吸盘等工具，用于抓取不同类型的货物。
机器人会根据货物的尺寸、形状和重量等参数，选择合适的夹持方式，确保货物能够牢固地夹持在机械臂上。
在抓取后，机器人会将货物移动到指定的位置，并进行放置。
机器人会根据堆垛规则和堆垛高度等参数，将货物放置在合适的位置上，并确保货物之间的间隔和平衡。
机器人通常会根据预设的堆垛算法，将货物按照特定的顺序堆垛，以提高垛形的稳定性和效率。
在完成一个任务后，机器人会返回起始位置，并等待下一个指令。
在整个操作过程中，机器人需要保持与其他设备和人员的安全距离，并及时响应异常情况。
除了基本的操作方法，码垛机器人还可以根据不同的需求进行功能扩展和优化。
例如，可以增加视觉系统，实现更精确的物品识别和定位；还可以增加自主导航系统，使机器人能够在复杂的环境中实现自主导航和路径规划。
总的来说，码垛机器人操作的基本流程包括接收指令、环境检测、路径规划、抓取放置和返回起始位置等。
通过合理使用传感器和算法，机器人能够实现准确、高效的堆垛操作，提高生产效率和质量。
随着技术的不断进步，码垛机器人将在物流和制造业等领域发挥越来越重要的作用。
码垛机器人及其操作应用
码垛机器人及其操作应用码垛机器人是现代自动化仓储系统中的重要设备之一、它能够根据预设的程序和参数，自主完成货物的码垛和搬运任务，大大提高了物流仓储的效率和准确性。
码垛机器人广泛应用于各个领域，包括物流仓储、制造业、食品行业等等。
首先，码垛机器人在物流仓储领域的应用非常广泛。
传统的人工码垛操作效率低下，而且存在安全隐患。
而码垛机器人能够根据预设的程序和参数自动完成货物的码垛和搬运任务，提高了物流仓储的效率和准确性。
码垛机器人能够根据不同的货物形状和尺寸，进行自动化的堆放和码垛操作，减少了人工操作的误差。
其次，码垛机器人在制造业中也有着重要的应用。
在制造业中，需要对各种零部件进行分类和堆放。
传统的人工操作需要大量的人力和时间，而且容易出现错误。
而码垛机器人能够根据预设的程序和参数，自动进行零部件的分类和堆放操作，提高了生产效率和准确性。
码垛机器人还能够根据不同的生产要求，自动进行零部件的堆叠和叠加操作，减少了人工操作的繁琐性。
此外，码垛机器人在食品行业中也有着重要的应用。
在食品行业中，需要对各种食品进行堆放和包装。
传统的人工操作需要大量的人力和时间，而且容易出现食品的损坏和浪费。
而码垛机器人能够根据预设的程序和参数，自动进行食品的堆放和包装操作，提高了生产效率和准确性。
码垛机器人还能够根据不同的食品类型和包装要求，自动进行食品的堆叠和包装操作，减少了食品的损坏和浪费。
在实际操作中，码垛机器人需要结合自动化仓储系统和物流系统进行集成。
通过与自动化仓储系统和物流系统的配合，码垛机器人能够实现货物的自动化存储和叠加操作。
在仓储系统中，通过分析和优化货物的存储位置和路径，码垛机器人能够实现货物的自动化堆放和垛层的高度优化。
在物流系统中，码垛机器人能够实现货物的自动化搬运和物流路径的规划。
通过与自动化仓储系统和物流系统的配合，码垛机器人能够实现仓储和物流的高效自动化操作。
总之，码垛机器人是现代自动化仓储系统中的重要设备之一、它能够根据预设的程序和参数，自主完成货物的码垛和搬运任务，大大提高了物流仓储的效率和准确性。
码垛机器人设备使用说明书
文件制修订记录本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。
1.功能概述为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。
RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。
其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。
2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下:2.1.结构简单、零部件少。
因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。
2.2.占地面积小。
有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。
2.3.适用性强。
当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。
2.4.能耗低。
传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW，能大大降低客户的长期运行成本。
3.主要技术特点：3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。
3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。
3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。
3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。
3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。
4.主要技术指标：码垛最大能力：1200bags/h 橡胶：600bags/h最大载荷：200kg结构形式：4自由度关节型运动模式：柱面坐标动作范围Z轴（垂直）：2300mmX轴（水平）：1500mmθ轴（本体回转）：330°a轴（手腕回转）：330°5.动作范围:图1码垛机器人动作范围6.工作原理：码垛机器人（如下图2）包括手腕1、手臂机构2、手腕姿态调整机构3、机架4、底座12、机械手20以及手臂机构2的伺服驱动系统等。
码垛机器人及其操作应用
码垛机 是将已装入容器的纸箱，按一定 排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上， 进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便 于叉车运至仓库储存。
码垛机
桥式码垛机
桥式码垛机占用空间大，码 垛速度慢，垛型不规整。
机械式码垛机（高位码垛机）
机械式码垛机占用空间大，通用性
差，机构复杂，耗电量高。优点是价 格相对机器人码垛价格比较低。
TCP 一般设在法兰中心线与吸盘所在平面
交点的连线上并延伸一段距离，距离的长
短依据吸附物料高度确定；夹板式和抓取
式的 TCP 一般设在法兰中心线与手爪前端
面交点处；而组合式 TCP 设定点需依据起
主要作用的单组手爪确定。
物料 高度
TCP
工具中心在法兰中心 线与吸盘平面的交点 的连线上并延伸距离 等同于物料高度处
KUKA KR 700 PA
FANUC M-410iB
ABB IRB 660
YASKAWA MPL80
四巨头码垛机器人本体
机器人码垛生产线
自动包装生产线及机器人码垛生产线组成
开始
系统供电供气 分料器 粗加料 细加料 额定值
夹带机松开 输送单元 折边单元 封口单元
倒包压包单元 金属检测机 重量复检机 喷码打印机
如“ Spot_sheet” 。
• （ 3 ）程序点的登录
• 在示教模式下，手动操作移动关节式 码垛机器人轨迹设定程序点 1 至程序点 8 （程序点 1 和程序点 8 设置在同一点可提 高作业效率），此外程序点 1 至程序点 8 需处与工件、夹具互不干涉位置。
6.3 码垛机器人的作业示教
所 处 位 置 ——— —
【 课 堂 认 知 】
程序点 程序点 1 （机器人原点）
码垛机操作说明
一、机械手自动状态的操作1. 开启机器人电源，成功启动后，将机器人控制柜上的两位旋钮切换至再现模式（亦可称为自动），显示如上画面；2. 将示教器上的示教锁两位旋钮切换至“OFF ”位置；3. 选择步骤：在触摸屏面板上点击机器人程序复位按钮；亦可在示教器点击步骤数位置，弹出步骤操作下拉菜单，键盘输入“1”，按登陆；4. 调整再现速度：点击7.再现速度，弹出下拉菜单，光标选中“+10%”或“-10%”按登陆；5. A 和运行同时按住将开启运行状态，示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；建议：当天第一次开机时，建议先调整在低一点的码垛速度（7.再现速度），等码完一托盘无问题后，再恢复至高速。
注意：步骤选择到1，无论如何都会从第1层开始码垛，而不受接口面板里“层数”的影响。
选择其他的步骤，将导致不可控的情况出现！！！7.再现速度9.错误显示 5.程序名6.步骤 1.运行模式3.马达 2.运行4.循环二、生产线启动操作1.检查气源、电源等都已经准备好；2.确保机械手在抓取位短距离附近；3.机械手按上一步的自动操作步骤准备完成；4.将操作面板上的旋钮打到自动位置；5.6.进箱数和转箱数显示都为0；7.8.9.错误显示区域，根据提示操作后，重新启动机器人；附：机器人自动运行（即机器人按钮灯）条件：1.再现模式2.示教锁关3.运行状态4.循环启动5.步骤连续6.再现连续7.解除干运行9.按钮灯点亮；若没有点亮，检查错误并重新启动；10.11.停止的办法，按照相反的顺序执行，托盘输送也可在任意时间停止，不必按照顺序执行；12.三、码垛机手动操作8.手动速度1.开启机器人电源，成功启动后，将机器人电源柜上的两位旋钮切换至示教模式（亦可称为手动），显示如上画面；2.将示教器上的示教锁切换至“ON”位置；3.同时按住A和运行将开启运行状态，同时示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；4.同时按住A 和马达开将开启马达，同时示教器上的3.马达指示会被点亮；5.用手动速度按键，将8.手动速度选择至合适的速度，一般建议为3。
码垛机器人的应用场景
从物流到制造，码垛机器人应用场景大揭秘随着人工智能、机器人技术的不断发展，码垛机器人在物流、制
造等领域的应用越来越广泛。
在这篇文章中，我们将为大家介绍码垛
机器人的应用场景，以及它们在这些场景中的优势和发展趋势。
一、物流行业
在物流行业中，码垛机器人可以替代人工完成货物的分拣、码放、装载等操作。
这不仅可以提高工作效率，降低工人劳动强度，还可以
避免人为因素带来的错误和损失。
此外，在仓储物流中，码垛机器人
可以帮助企业节省仓储空间，提高货物周转率。
二、制造行业
在制造行业中，码垛机器人可以完成产品的组装、包装、码垛等
任务。
它们可以根据预设程序自动完成作业，确保产品质量的一致性
和稳定性。
此外，码垛机器人还可以帮助企业节省人力和物力，提高
生产效率和生产线的柔性度。
三、食品行业
在食品行业中，码垛机器人可以帮助企业实现食品包装的自动化
和精细化。
它们可以将不同种类、不同规格的食品分别归类、进行包装、标识，确保食品的质量和安全。
此外，码垛机器人还可以提高食
品行业的生产能力和效率。
总之，码垛机器人的应用场景越来越广泛，它们已经成为企业提高生产效率、降低成本、提高产品质量的重要工具之一。
未来，随着技术的不断进步和应用的深化，码垛机器人的发展前景将更加广阔，它们将继续在更多的行业领域中大显身手。
码垛机器人工作原理和应用
码垛机器人工作原理和应用一、引言随着工业自动化的快速发展，各种智能机器人正逐渐应用于生产制造行业，其中码垛机器人作为一种重要的自动化设备，广泛应用于物流、仓储和生产线等领域。
本文将从工作原理和应用两个方面来介绍码垛机器人。
二、工作原理码垛机器人是一种通过自动化技术实现货物码垛的设备。
其工作原理主要包括以下几个步骤：1. 感知环境：码垛机器人通过搭载激光雷达、视觉传感器等设备，对周围环境进行感知和识别，获取货物的位置、形状和尺寸等信息。
2. 路径规划：根据感知到的货物信息，码垛机器人利用算法进行路径规划，确定最优的运动轨迹，以便高效地完成码垛任务。
3. 抓取货物：码垛机器人根据感知到的货物信息，通过机械臂或夹爪等装置，准确地抓取货物，并保持货物的稳定性。
4. 码垛操作：根据预先设定的码垛方式和规则，码垛机器人将货物按照指定的顺序、层次和位置码垛起来，完成整个码垛任务。
5. 质量检测：码垛机器人在码垛完成后，通常会进行质量检测，以确保码垛的准确性和稳定性，避免货物的倾倒或堆垛不牢等问题。
三、应用领域码垛机器人的应用范围广泛，主要包括以下几个方面：1. 物流仓储：在物流仓储行业中，码垛机器人可以替代人工进行货物的码垛操作，提高工作效率和准确度，减少人力成本和工作风险。
尤其在电商物流中，码垛机器人可以实现快速、准确地完成大量订单的码垛工作。
2. 生产制造：在生产制造行业中，码垛机器人可以应用于各种产品的码垛操作，如食品、饮料、日用品等。
它可以根据生产线的要求，将产品按照规定的方式码垛起来，提高生产效率和产品质量。
3. 机器人智能化：码垛机器人可以与其他智能机器人或智能设备进行联动，实现生产线的自动化和智能化。
例如，与自动化输送机、自动化包装机等设备相结合，可以实现整个生产流程的无人化操作。
4. 仓库管理：在仓库管理中，码垛机器人可以实现仓库货物的自动编码和自动存取，提高仓库的货物管理效率和准确性。
同时，码垛机器人可以实时监测货物的库存情况，提供精确的库存数据，帮助企业进行库存管理和预测。
码垛机器人操作说明书
码垛操作说明书1、引言本文档是为了帮助用户正确操作码垛而编写的操作说明书。
在使用本设备前，请先阅读本文档并按照操作步骤进行操作。
如果在操作过程中遇到任何问题，请参考本文档或联系厂家技术支持。
2、设备概述2.1 设备外观描述码垛的外观特征，包括的尺寸、颜色和外壳材质等。
2.2 设备功能描述码垛的主要功能和特点，如自动码垛、运输和堆垛等。
3、安全须知3.1 设备安装前的准备详细描述安装设备前的准备工作，包括场地布置、电源接入和设备固定等。
3.2 设备操作时的安全注意事项列出操作设备时应注意的安全事项，如禁止触摸、禁止在运行时靠近等。
3.3 紧急停机和故障处理描述如何进行紧急停机以及处理机器故障的方法和步骤。
4、设备操作步骤4.1 设备开机操作详细描述设备开机前的准备工作和开机步骤，如检查电源、启动控制系统等。
4.2 设备运行模式切换描述如何切换设备的运行模式，如手动模式和自动模式。
4.3 产品码垛操作流程介绍自动码垛的操作步骤，包括输入产品信息、设置堆垛模式、启动自动堆垛等。
4.4 监控和调试设备描述如何监控设备运行状态和进行设备调试。
5、维护和保养5.1 日常维护列出日常维护工作，包括机器清洁、润滑和紧固螺丝等。
5.2 定期保养描述定期保养的项目和周期，如更换零部件和检查传动系统等。
5.3 故障排除列出常见故障和排除方法，如传感器故障和运动系统异常等。
6、附件本文档所涉及的附件包括设备操作示意图、电气接线图和控制系统操作界面截图等。
7、法律名词及注释7.1 法律名词列出文档中涉及的法律名词，如相关安全法规和标准。
7.2 注释对文档中使用的专业术语和技术名词进行解释和注释。
码垛机器人的应用场景
码垛机器人的应用场景随着科技的不断发展，人类社会的生产力得到了极大的提升，而机器人技术更是在各个领域展现出了强大的应用潜力。
其中，码垛机器人作为一种智能化的自动化设备，在现代工业生产中扮演着越来越重要的角色。
下面我们将探讨码垛机器人在不同领域的应用场景。
1. 电子行业在电子行业，产品的包装和运输是一个重要的环节。
传统的手工码垛效率低下，容易出错。
而采用码垛机器人可以实现自动化、高效率的生产。
码垛机器人可以根据产品的尺寸和重量，自动进行码垛操作，提高生产效率，减少人力成本，保证产品包装的质量。
2. 食品加工行业在食品加工行业，各种食品的包装和运输也是必不可少的环节。
码垛机器人可以根据不同的食品包装要求，精准地进行码垛操作，确保食品包装的安全和卫生。
此外，码垛机器人还可以根据生产计划，实现自动化的生产调度，提高生产效率，降低生产成本。
3. 化工行业在化工行业，产品的包装和运输要求更为严格。
化工产品往往具有一定的危险性，需要进行专门的包装和运输。
码垛机器人可以根据化工产品的特点，精准地进行码垛操作，确保产品的安全和稳定。
同时，码垛机器人还可以实现生产数据的实时监控和管理，提高生产的安全性和可靠性。
4. 仓储物流行业在仓储物流行业，货物的码垛和运输是日常工作的重要环节。
传统的人工码垛效率低下，容易出错。
而采用码垛机器人可以实现自动化、高效率的仓储管理。
码垛机器人可以根据货物的种类和尺寸，自动进行码垛和拣选操作，提高仓储管理的效率和准确性，降低人力成本，提升企业的竞争力。
总的来说，码垛机器人在各个行业都有着广泛的应用场景，可以帮助企业实现自动化、高效率的生产，提高生产效率，降低生产成本，提升企业的竞争力。
随着科技的不断发展，码垛机器人的应用前景将会越来越广阔，为人类社会的生产力发展注入新的动力。
希望未来能够有更多的企业和行业采用码垛机器人，实现智能化、自动化的生产，共同推动人类社会向着更加繁荣和进步的方向发展。
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程序点 5 （码垛中间点）
① 手动操作码垛机器人到码垛中间点，并适度调整抓手姿态。 ② 插补方式选择“ PTP” 。 ③ 确认并保存程序点 5 为码垛机器人作业中间点。
【
课
堂
认
知
】
关节式码垛机器人
龙门式码垛机器人 码垛机器人分类
6/35
摆臂式码垛机器人
返回 目录
6.2 码垛机器人的系统组成
所
通常码垛机器人主要有 操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压发
处 生装置）和安全保护装置组成 。
位
置
———
3
—
1
6
2
【
5
课
堂
认
4
知
】
7
1 — 机器人控制柜； 2 — 示教器； 3 — 气体发生装置； 4 — 真空发生装置； 5 — 操作
— 面交点处；而组合式 TCP 设定点需依据起主要作用的单组手爪确定。
【 课 堂 认 知 】
工具中心在法兰
中心线与手爪前
TCP
端面的交点处
抓取式 TCP
抓取式 TCP 点及生产再现
生产再现
返回 目录
12/35
6.3 码垛机器人的作业示教
所 处
以袋料码垛为例，选择关节式（ 4 轴），末端执行器为抓取式，采用在线示教
所 （ 1 ）示教前的准备
处 位
1 ） 确认自己和机器人之间保持安全距离。
置
——— 2 ）机器人原点确认。
—
【 （ 2 ）新建作业程序
课 堂
点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程序，如“ Spot_sheet” 。
认
知 】
（ 3 ）程序点的登录
在示教模式下，手动操作移动关节式码垛机器人轨迹设定程序点 1 至程序点 8 （ 程序点 1 和程序点 8 设置在同一点可提高作业效率），此外程序点 1 至程序点 8 需处 于与工件、夹具互不干涉位置。
1 ）打开要再现的作业程序，并将光标移动到程序的开始位置，将示教器上的
【模式开关】设定到“再现 / 自动”状态。
2 ）按示教器上【伺服 ON 按钮】，接通伺服电源。
3 ）按【启动按钮】，码垛机器人开始运行。
返回 目录
19/35
6.3 码垛机器人的作业示教
所
码垛机器人编程时运动轨迹上的关键点坐标位置可通过示教或坐标赋值方式进
返回 目录
18/35
6.3 码垛机器人的作业示教
所 （ 5 ）检查试运行
处
位 置
确认码垛机器人周围安全，作进行跟踪测试作业程序跟踪测试：
———
—
1 ） 打开要测试的程序文件。
【 课
2 ） 移动光标到程序开头位置。
堂
认 知
3 ） 按住示教器上的有关【跟踪功能键】，实现码垛机器人单步或连续运转。
】
（ 6 ）再现码垛
】
人技术在医药和消费品
领域的应用范围也正逐
渐扩大，尤其在这些领
域至关重要的包装码垛
环节中，机器人已经在
真正意义上成为生产商在包装码垛环节的有力武器。
返回 目录
4/35
6.1 码垛机器人的分类及特点
所
码垛机器人具有作业高效、码垛稳定等优点，解放工人繁重体力劳动，已在
处 各个行业的包装物流线中发挥强大作用。其主要优点有：
———
—
【 课 堂 认 知 】
KUKA KR 700 PA
FANUC M-410iB
ABB IRB 660
四巨头码垛机器人本体
8/35
YASKAWA MPL80
返回 目录
6.2 码垛机器人的系统组成
所
常见码垛机器人的末端执行器有 吸附式、夹板式、抓取式、组合式 。
处
位 置
➢吸附式 在码垛中吸附式末端执行器主要为 气吸附 。广泛应用于医药、食品、
返回 目录
9/35
6.2 码垛机器人的系统组成
所
常见码垛机器人的末端执行器有 吸附式、夹板式、抓取式、组合式 。
处
位 置
➢ 抓取式
抓取式手爪是一种可灵活适应不同形状和内含物的包装袋。
————➢ 组合式 组合式是通过组合获得各单组手爪优势的一种手爪，灵活性较大，
各单组手爪之间既可单独使用又可配合使用，可同时满足多个工位的码垛。
处 位
行设定，在实际生产当中若托盘相对较大，采用示教方式找寻关键点；若产品尺寸
置 同托盘码垛尺寸合理，采用坐标赋值方式获取关键点。
——— —
采用赋值法获取关键点，图中红点为产品的几何中心点，即所需找到托盘上表
面这些几何点垂直投影点所在位置。
【
课
堂
认 知
Ⅳ
】
Ⅲ
Ⅴ
Ⅱ
Ⅰ
Z
X 250
0
Y 3000
码垛产品
返回 目录
——— 烟酒等行业。
— ➢ 夹板式 夹板式手爪是码垛过程中最常用的一类手爪，常见的有 单板式 和 双板
【 式 ，主要用于整箱或规则盒码垛，夹板式手爪加持力度较吸附式手爪大，并且
课 堂
两侧板光滑不会损伤码垛产品外观质量，单板式与双板式的侧板一般都会有可
认
旋转爪钩。
知
】
爪钩
a) 单板式
夹板式手爪
b) 双板式
① 手动操作码垛机器人到码垛作业规避点。 ② 插补方式选择“直线插补”。 ③ 确认并保存程序点 7 为码垛机器人作业规避点。
① 手动操作码垛机器人到机器人原点。 ② 插补方式选择“ PTP” 。 ③ 确认并保存程序点 8 为码垛机器人原点。
（ 4 ）设定作业条件 设定码垛参数 码垛参数设定主要为 TCP 设定、物料重心设定、托盘坐标系设定 、末端执行器姿态设定、物料重量设定、码垛层数设定、计时指令设定等。
工业机器人技术及应用
— 码垛机器人及其操作应用
主 编：兰 虎
章节目录
6.1 码垛机器人的分类及特点 6.2 码垛机器人的系统组成 6.3 码垛机器人的作业示教
学习目标 导入案例
课堂认知 扩展与提高 本章小结
思考练习
6.4 码垛机器人的周边设备 ….
6.4.1 周边设备 6.4.2 工位布局
1/35
① 手动操作码垛机器人到码垛作业临近点，并调整抓手姿态。 ② 插补方式选择“ PTP” 。 ③ 确认并保存程序点 2 为码垛机器人作业临近点。
① 手动操作码垛机器人移动到码垛起始点且保持抓手位姿不变。 ② 插补方式选择“直线插补”。 ③ 再次确认程序点，保证其为作业起始点。 ④ 若有需要可直接输入码垛作业命令。
位
置
——— —
占地面积少，动作范围大，减少
厂源浪费 。
【
课
堂
能耗低，降低运行成本 。
认
知
】
提高生产效率，解放繁重体力劳
动，实现“无人”或“少人”码
垛。
改善工人劳作条件，摆脱有毒、
有害环境 。
柔性高、适应性强，可实现不同 物料码垛 。
定位准确，稳定性高 。
返回
目录
5/35
6.1 码垛机器人的分类及特点
所 处 位 置 ——— —
【 课 堂 认 知 】
示教前的准备 新建一个程序 登录程序点 1
登陆程序点 8 登陆程序点 7 登陆程序点 6
登录程序点 2
登录程序点 5
登录程序点 3
登录程序点 4
码垛机器人作业示教流程
15/35
设定码垛条件 运行确认（跟踪）
再现码垛
返回 目录
6.3 码垛机器人的作业示教
【 课 堂 认 知 】
程序点 程序点 1 程序点 2
说明 机器人原点 码垛临近点
程序点说明
抓手动作
程序点
程序点 5
程序点 6
说明 码垛中间点 码垛作业点
抓手动作 抓取 放置
程序点 3 码垛作业点
抓取
程序点 7
码垛规避点
程序点 4 码垛中间点
抓取
程序点 8
机器人原点
返回 目录
14/35
6.3 码垛机器人的作业示教
所 处
码垛机器人与搬运机器人在本体结构上没有过多区别，通常可认为码垛机
位 器人本体较搬运机器人大，在实际生产当中码垛机器人多为四轴且多数带有辅
置———助连杆，连杆主要起到增加力矩和平衡的作用，码垛机器人多不能进行横向或 — 纵向移动，安装在物流线末端，常见的码垛机器人结构多为 关节式码垛机器人
、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人 。
课前回顾
所 处 位 置 ——— —
【 课 前 回 顾 】
✓ 如何准确移动搬运机器人进行搬运作业？ ✓搬运机器人周边设备有哪些？
返回 目录
2/35
学习目标
所 处 位 置 ——— —
【 学 习 目 标 】
➢ 了解码垛机器人的分类及 特点
➢ 掌握码垛机器人的系统组 成及其功能
➢熟悉码垛机器人作业示教 基本流程
返回 目录
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6.3 码垛机器人的作业示教
所 处 位 置 ——— —
【 课 堂 认 知 】
码垛作业示教
程序点
程序点 6 （码垛作业点）
程序点 7 ( 码垛规避点 )
程序点 8 ( 机器人原点 )
示教方法
① 手动操作码垛机器人移动到码垛终止点且调整抓手位姿以适合安 放工件。 ② 插补方式选择“直线插补”。 ③ 再次确认程序点，保证其为作业终止点。 ④ 若有需要可直接输入码垛作业命令。