步进指令与编程
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S22
Y0 X0
T1 K300 X1
Y0 X2
T1 K100
Y2
T1 K250
编程说明1
S20 SET Y0
S20
SET Y0
接 Y0
点 组
X3
副
M0
母 线
T1
T1 K300 X2
Y1
X1
Y2
S21 副 母
M2 Y1 线
M1
T1 Y2
S22
Y4 Y2 MPS、MRD、MPP
M3
副 母
线
S25
Y3 C1 K2 RST Y0
S1 X1
S2
Y0 SET Y1
Y2
S1
Y0
X1
SET Y1
S2
Y2
a)状态S1有效时， Y0、Y1动作，
程序等待X1动作。
注：可以使用触点的 逻辑组合作转步条件
b)X1即使瞬间接通，状态 也从S1转移到S2，使 Y0复位、Y2接通。而 Y1保持接通。
5
•送料车自动循环控制
O
X0 SQ1
X3 起动
线
(b)STL 图(步进梯形图)
LD M8002 SET S0 STL S0 LD X0 AND X3 SET S20 STL S20 OUT Y0 LD X1
RET
(c)指令表
4
每状态对应顺控中的一个动作（一步）。 在每个状态中，包含三项内容：
完成本步驱动处理Y***（所有用到的Y、M、S、T等继电器） 转步条件X***判断 实现转步—置位新状态Sm同时自动复位原状态Sn
顺序功能图也叫状态转移图，相当于国家标准“电气制图” （GB6988.6-86）的功能表图(Function Charts)。
STL/RET称为步进指令。对象为S继电器。
SFC图特别适合于步进顺序的控制，而且编程十分直观， 方便，便于读图，初学者也很容易掌握和理解。
步进指令 步进结束指令
指令 STL RET
副
母百度文库
主
线
母
线
S21
T1 K300
X2 Y1
M0 T1 SET S21 连续步
接 Y0 X3 点
组
X1
Y2
M1
副 母
Y1
线
M2
T1 Y2
SET S22 连续步
S22 Y3
副
C1 K2
母
线
RST Y0
M3 Y2 S21 不连续步
编程说明2
Y4
MPS、MRD、MPP
S20 不连续步
SET S25 连续步 9
电源
COM
M
3～
接PLC FU2
KM2
FR
RET 步进梯形图结束 X4
ZRST S20 S23 X5 X3
M8034 暂停 M8034
END
(C)总梯形图
(a)运料车PLC控制接线图之二
(b)主接线图
增加控制信号的运料车PLC接 线图与主接线图
8
•SFC图和STL图编程注意事项
S20 T1
S21 X3
第四节步进指令与编程
4.1 步进梯形图指令与状态转移图
能使生产机械按预定顺序依次动作的控制称为顺序控制。
步进的概念
夹具
工件
钻头
工进 停留
快进
快退
1
右移 左限位
右限位
左移 上限位
上移
下移 下限位
夹紧 松开
工件
A
B
工件搬运机械手动作示意图
转步条件
初始状态：左、上、松开
X6
起动按钮按下
第一次下移
Y0
Y1 退 Y0 进
A
X1 SQ2
B
X2 SQ3
(a)送料车自动循环示意图
起动 SB
(B点)
SQ3
(A点)
SQ2
原位
SQ1
X3
X2 Y1
X1 Y0
X0
COM1 COM
KM1
KM2 退
KM2
KM1 进
电源
(b)送料车自动循环控制PLC接线图
6
•送料车自动循环控制程序
M8002 S0
X0 原位 X3 起动
X0 原位 S0
RET 步进梯形图结束
END
LD M8002 SET S0 STL S0 LD X0 AND X3 SET S20 STL S20 OUT Y0 LD X1 SET S21 STL S21 OUT Y1 LD X0 SET S22 STL S22 OUT Y0 LD X2 SET S23 STL S23 OUT Y1 LD X0 OUT S0 RET END
(a)SFC 图(状态转移图)
(b)STL 图(步进梯形图)
(c)指令表
7
•增加控制信号的运料车PLC梯形图
X4
M8002
X0 S0
X0 原位
X4 Y1 退
手动回原位
X3 起动
S20
Y0 进
X1 (A点)
单
循 环
连 续
循
环
S21
Y1 退
X0 原位
S22
Y0 进
X2 (B点)
S23
Y1 退
X6
X6 X0 原位
梯形图符号 或 STL
RET
可用软元件 S
3
•状态转移图和步进梯形图
•SFC图的三种表达方式
转换条件 初始状态步
转移条件
M8002
S0
X0 X3
主 母 线 驱动负载
状态步
S20
Y0
转换条件
X1
(a)SFC 图 (状态转移图)
M8002
SET S0
S0 X0 X3 SET S20
S20 Y0
副 母
X1
S20
Y0 进
X1 (A点)
S21
Y1 退
X0 原位
S22
Y0 进
X2 (B点)
S23
Y1 退
X0 原位
M8002
SET S0
S0 X0 X3 SET S20
原位 起动
S20 Y0 进
X1(A点) SET S21
S21 Y1 退
X0 原位 SET S22
S22 Y0 进
X2(B点) SET S23
S23 Y1 退
(a)SFC图 (状态转移图)
X4 ZRST S20 S23
X5 X3 M8034 暂停
M8034
(b)梯形图
M8002 X4
SET S0
S0 X0 X4
Y1 退
X0 X3 SET S20
S20 原位 起动 Y0 进
单次/连续 SA
X1(A点) SET S21
S21 Y1 退
X0 原位 SET S22
S22 Y0 进
X2(B点) SET S23
S23 Y1 退
X0 X6 S0
原位 X6 S20
停止 SB3 后退
SB2 起动
SB1 (B点)SQ3 (A点)SQ2 原位 SQ1
L1 L2 L3 N
QS
X6 X5 Y1
KM2
FU1
KM1
退
X4 Y0 X3 X2 X1
KM2
进 KM1
KM1
FR
QS
X0 COM1
X1 夹紧
SET Y1
下限位到
T0
T0 1s
第一次上升
Y2
X2
右移
Y3
X3
第二次下移
Y0
X1 松开
RST Y1
延时时间到 上限位到 右限位到 下限位到
T1
T1 1s
第二次上移
Y2
X2
左移
Y4
X4
延时时间到 上限位到 左限位到
2
步进梯形图指令
步进梯形图指令STL(Step Ladder)和RET，是一种符合I EC1131—3标准中定义的SFC图(Sequential Function Chart顺 序功能图)的通用流程图语言。
状态转移条件的有关处理方法
相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理
起动按钮 X0
举例：用PLC
SQ
控制一个圆盘， 限位开关 X1
Y0 X0
T1 K300 X1
Y0 X2
T1 K100
Y2
T1 K250
编程说明1
S20 SET Y0
S20
SET Y0
接 Y0
点 组
X3
副
M0
母 线
T1
T1 K300 X2
Y1
X1
Y2
S21 副 母
M2 Y1 线
M1
T1 Y2
S22
Y4 Y2 MPS、MRD、MPP
M3
副 母
线
S25
Y3 C1 K2 RST Y0
S1 X1
S2
Y0 SET Y1
Y2
S1
Y0
X1
SET Y1
S2
Y2
a)状态S1有效时， Y0、Y1动作，
程序等待X1动作。
注：可以使用触点的 逻辑组合作转步条件
b)X1即使瞬间接通，状态 也从S1转移到S2，使 Y0复位、Y2接通。而 Y1保持接通。
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•送料车自动循环控制
O
X0 SQ1
X3 起动
线
(b)STL 图(步进梯形图)
LD M8002 SET S0 STL S0 LD X0 AND X3 SET S20 STL S20 OUT Y0 LD X1
RET
(c)指令表
4
每状态对应顺控中的一个动作（一步）。 在每个状态中，包含三项内容：
完成本步驱动处理Y***（所有用到的Y、M、S、T等继电器） 转步条件X***判断 实现转步—置位新状态Sm同时自动复位原状态Sn
顺序功能图也叫状态转移图，相当于国家标准“电气制图” （GB6988.6-86）的功能表图(Function Charts)。
STL/RET称为步进指令。对象为S继电器。
SFC图特别适合于步进顺序的控制，而且编程十分直观， 方便，便于读图，初学者也很容易掌握和理解。
步进指令 步进结束指令
指令 STL RET
副
母百度文库
主
线
母
线
S21
T1 K300
X2 Y1
M0 T1 SET S21 连续步
接 Y0 X3 点
组
X1
Y2
M1
副 母
Y1
线
M2
T1 Y2
SET S22 连续步
S22 Y3
副
C1 K2
母
线
RST Y0
M3 Y2 S21 不连续步
编程说明2
Y4
MPS、MRD、MPP
S20 不连续步
SET S25 连续步 9
电源
COM
M
3～
接PLC FU2
KM2
FR
RET 步进梯形图结束 X4
ZRST S20 S23 X5 X3
M8034 暂停 M8034
END
(C)总梯形图
(a)运料车PLC控制接线图之二
(b)主接线图
增加控制信号的运料车PLC接 线图与主接线图
8
•SFC图和STL图编程注意事项
S20 T1
S21 X3
第四节步进指令与编程
4.1 步进梯形图指令与状态转移图
能使生产机械按预定顺序依次动作的控制称为顺序控制。
步进的概念
夹具
工件
钻头
工进 停留
快进
快退
1
右移 左限位
右限位
左移 上限位
上移
下移 下限位
夹紧 松开
工件
A
B
工件搬运机械手动作示意图
转步条件
初始状态：左、上、松开
X6
起动按钮按下
第一次下移
Y0
Y1 退 Y0 进
A
X1 SQ2
B
X2 SQ3
(a)送料车自动循环示意图
起动 SB
(B点)
SQ3
(A点)
SQ2
原位
SQ1
X3
X2 Y1
X1 Y0
X0
COM1 COM
KM1
KM2 退
KM2
KM1 进
电源
(b)送料车自动循环控制PLC接线图
6
•送料车自动循环控制程序
M8002 S0
X0 原位 X3 起动
X0 原位 S0
RET 步进梯形图结束
END
LD M8002 SET S0 STL S0 LD X0 AND X3 SET S20 STL S20 OUT Y0 LD X1 SET S21 STL S21 OUT Y1 LD X0 SET S22 STL S22 OUT Y0 LD X2 SET S23 STL S23 OUT Y1 LD X0 OUT S0 RET END
(a)SFC 图(状态转移图)
(b)STL 图(步进梯形图)
(c)指令表
7
•增加控制信号的运料车PLC梯形图
X4
M8002
X0 S0
X0 原位
X4 Y1 退
手动回原位
X3 起动
S20
Y0 进
X1 (A点)
单
循 环
连 续
循
环
S21
Y1 退
X0 原位
S22
Y0 进
X2 (B点)
S23
Y1 退
X6
X6 X0 原位
梯形图符号 或 STL
RET
可用软元件 S
3
•状态转移图和步进梯形图
•SFC图的三种表达方式
转换条件 初始状态步
转移条件
M8002
S0
X0 X3
主 母 线 驱动负载
状态步
S20
Y0
转换条件
X1
(a)SFC 图 (状态转移图)
M8002
SET S0
S0 X0 X3 SET S20
S20 Y0
副 母
X1
S20
Y0 进
X1 (A点)
S21
Y1 退
X0 原位
S22
Y0 进
X2 (B点)
S23
Y1 退
X0 原位
M8002
SET S0
S0 X0 X3 SET S20
原位 起动
S20 Y0 进
X1(A点) SET S21
S21 Y1 退
X0 原位 SET S22
S22 Y0 进
X2(B点) SET S23
S23 Y1 退
(a)SFC图 (状态转移图)
X4 ZRST S20 S23
X5 X3 M8034 暂停
M8034
(b)梯形图
M8002 X4
SET S0
S0 X0 X4
Y1 退
X0 X3 SET S20
S20 原位 起动 Y0 进
单次/连续 SA
X1(A点) SET S21
S21 Y1 退
X0 原位 SET S22
S22 Y0 进
X2(B点) SET S23
S23 Y1 退
X0 X6 S0
原位 X6 S20
停止 SB3 后退
SB2 起动
SB1 (B点)SQ3 (A点)SQ2 原位 SQ1
L1 L2 L3 N
QS
X6 X5 Y1
KM2
FU1
KM1
退
X4 Y0 X3 X2 X1
KM2
进 KM1
KM1
FR
QS
X0 COM1
X1 夹紧
SET Y1
下限位到
T0
T0 1s
第一次上升
Y2
X2
右移
Y3
X3
第二次下移
Y0
X1 松开
RST Y1
延时时间到 上限位到 右限位到 下限位到
T1
T1 1s
第二次上移
Y2
X2
左移
Y4
X4
延时时间到 上限位到 左限位到
2
步进梯形图指令
步进梯形图指令STL(Step Ladder)和RET，是一种符合I EC1131—3标准中定义的SFC图(Sequential Function Chart顺 序功能图)的通用流程图语言。
状态转移条件的有关处理方法
相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理
起动按钮 X0
举例：用PLC
SQ
控制一个圆盘， 限位开关 X1