绝对定位和相对定分解
绝对定位和相对定分解课件
02
需要创建复杂的导航菜 单或模态框等特殊效果 时。
03
需要将元素相对于其正 常位置进行偏移或重叠 时。
04
需要实现响应式设计， 在不同屏幕尺寸下保持 布局的一致性和可读性 时。
05 绝对定位和相对定位的优 缺点比较
绝对定位的优缺点
定位精确
绝对定位能够将元素精确地定位在指定位置，不受其他元素位置的影响。
绝对定位和相对定位
目录
CONTENTS
• 绝对定位 • 相对定位 • 绝对定位与相对定位的区别 • 绝对定位和相对定位的混合使用 • 绝对定位和相对定位的优缺点比较
01 绝对定位
绝对定位的定义
• 绝对定位是CSS定位的一种方式 ，它相对于最近的已定位祖先元 素（即设置了position: relative 、position: absolute、 position: fixed或position: sticky的元素）进行定位。如果 没有已定位的祖先元素，那么它 会相对于初始包含块进行定位。
混合使用的特点
灵活性
混合使用绝对和相对定位可以创建更加复杂和灵活的页面布局， 满足各种设计需求。
控制性
通过调整绝对和相对定位的参数，可以精确控制元素的位置和尺 寸。
兼容性
在大多数现代浏览器中，绝对定位和相对定位都得到了很好的支 持，具有良好的兼容性。
混合使用的使用场景
01
需要将某个元素固定在 屏幕的特定位置，同时 其他元素仍需保持相对 位置不变时。
相对定位
元素的位置相对于其在正常流中的原始位置进行定位。即使元素被移动，它仍 然保留其原始空间。
在页面布局中的区别
绝对定位
元素从正常文档流中删除，不占据空 间，不会影响其他元素的布局。
基于svd的机器人定位算法
基于svd的机器人定位算法基于SVD的机器人定位算法在机器人技术领域，机器人定位一直是一个非常重要的问题。
机器人定位指的是机器人在未知环境中确定自身位置的过程。
在实际应用中，机器人的定位准确性直接影响了机器人的导航能力和任务执行能力。
因此，如何提高机器人的定位精度一直是机器人技术研究的热点问题之一。
本文将介绍一种基于SVD的机器人定位算法，该算法能够有效提高机器人的定位精度。
SVD（Singular Value Decomposition）是一种常用的矩阵分解方法，它将一个矩阵分解为三个矩阵的乘积，即A=UΣV^T，其中A 是一个m×n的矩阵，U是一个m×m的正交矩阵，Σ是一个m×n 的对角矩阵，V是一个n×n的正交矩阵。
SVD的一个重要应用是在数据降维和特征提取方面。
在机器人定位中，SVD可以用来提取机器人的位置和姿态信息。
机器人定位一般分为两类，即绝对定位和相对定位。
绝对定位是指机器人在已知地图的情况下确定自身位置，而相对定位则是在未知环境中通过机器人在运动中的相对位移来估计机器人的位置。
本文介绍的基于SVD的机器人定位算法属于相对定位。
基于SVD的机器人定位算法的基本思路是通过机器人在运动中的相对位移来构建一个矩阵，并对该矩阵进行SVD分解，从而提取机器人的位置和姿态信息。
该算法的具体步骤如下：1. 机器人在起始位置处获取一组传感器数据，包括机器人的位置和姿态信息。
2. 机器人开始运动，并在每次运动过程中获取一组传感器数据，包括机器人的位置和姿态信息。
3. 将每次获取的传感器数据转化为机器人的相对位移，构建一个位移矩阵A。
4. 对位移矩阵A进行SVD分解，得到矩阵A的左奇异矩阵U、奇异值矩阵Σ和右奇异矩阵V。
5. 根据矩阵U和V中的信息，计算机器人的位置和姿态信息。
6. 重复步骤2至5，直至机器人到达目标位置。
基于SVD的机器人定位算法的优势在于其可以有效提取机器人的位置和姿态信息，并且具有较高的定位精度。
相对定位和绝对定位的区别与应用
相对定位和绝对定位的区别与应用相对定位和绝对定位是前端开发中常用的两种定位方式，它们在网页布局和样式设计中起着重要的作用。
本文将深入探讨相对定位和绝对定位的区别与应用。
一、相对定位的特点与应用相对定位是相对于元素本身在正常文档流中的位置进行定位的。
通过设置元素的position属性为relative，可以使用top、right、bottom和left属性来调整元素的位置。
1. 相对定位的特点相对定位的元素仍然占据文档流中的空间，不会影响周围元素的位置。
它在原始位置的基础上进行微调，类似于微调器的作用。
相对定位的元素仍然遵循正常文档流的顺序，可以使用z-index属性进行层叠控制。
2. 相对定位的应用相对定位常用于微调元素的位置或对齐。
例如，在一个包含图片和文字的容器中，通过相对定位可以将文字相对于图片稍微上移一些，以保持整体视觉效果的平衡。
二、绝对定位的特点与应用绝对定位是相对于最近的具有定位属性（非static）的父元素进行定位的。
通过设置元素的position属性为absolute，可以使用top、right、bottom和left属性来精确地控制元素的位置。
1. 绝对定位的特点绝对定位的元素完全脱离了文档流，不占据空间，不影响周围元素的位置。
它将相对于最近的具有定位属性的父元素进行定位，如果没有找到匹配的父元素，则以文档的初始包含块为参考进行定位。
绝对定位的元素会覆盖在其他元素之上，可以使用z-index属性进行层叠控制。
2. 绝对定位的应用绝对定位常用于创建浮动效果、实现元素的悬浮、弹出框或对话框的定位等。
例如，在一个导航栏中，通过使用绝对定位，可以让下拉菜单在鼠标悬浮时以浮动的方式展开，并保持在合适的位置。
三、相对定位与绝对定位的区别相对定位和绝对定位都是用来调整元素位置的方法，但在使用上存在一些区别。
1. 定位参考点不同相对定位是相对于元素自身在文档流中的位置进行定位，而绝对定位是相对于最近的具有定位属性（非static）的父元素进行定位。
6G室内定位技术原理与展望
不同于已经形成广阔且完整的基于全球定位 系统（the global positioning system，GPS）的室外 卫星定位网络，室内环境十分复杂，且随时会因
为人的行为而发生改变。无线信号受室内环境的 影响导致非视距传播（non-line of sight，NLOS）， 致使信号不可预测地出现衰减、散射、阴影和盲 点等情况，因而将传统的室外定位网络应用于室 内时无法获得理想的定位效果。目前，常见的室 内定位技术有基于到达时间（time of arrival， TOA）、到达角（angle of arrival，AOA）、接收信 号强度（received signal strength，RSS）和信道状 态信息（channel state information，CSI）等典型测 距技术，也有基于信号指纹的非测距技术。此外， 借助智能手机内置惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）也可实现行人自主定位导航 功能。
y 定位时延：指定位终端到达定位地点与服 务器输出该定位结果之间的时间差，需考 虑服务器输出定位结果的频率（即定位刷 新率）以及被测终端的移动速度。越小的 定位时延即表示越好的追踪效果，6G 场景 下有望实现时延小于 1 ms。
y 定位成本：包括设备成本、功耗成本以及 人力成本。面对 6G 大连接物联网场景，定 位成本往往成为定位技术首要考虑的性能 指标。
了解测绘技术中的相对定位与绝对定位方法
了解测绘技术中的相对定位与绝对定位方法测绘技术是一门应用科学，通过不同的方法来获取和处理地理空间数据。
在测绘过程中，相对定位和绝对定位是两种常见的定位方法。
本文将从基本概念、原理和应用角度来介绍这两种方法。
一、相对定位相对定位是指在测量过程中通过与已知基准点的测量关系来确定待测点的位置。
常用的方法有三角测量、交会测量和方位角确定等。
1. 三角测量三角测量是测绘中最常用的相对定位方法之一。
它基于三角形的性质来计算未知点的位置。
通过在测量区域内选择三个已知点，测量它们之间的角度和长度，可以利用三角形的几何计算方法来确定待测点的位置。
2. 交会测量交会测量是利用两个或多个记录了起点和终点坐标的线路的交会点来确定待测点的位置。
通过测量不同的线路上的起点和终点坐标，并进行计算和分析，可以确定线路的交会点，并将其作为待测点的位置。
3. 方位角确定方位角确定是通过设定两个已知的方向角和测量目标点与这两个已知方向角之间的夹角来确定目标点的位置。
在这种方法中，需要测量目标点与两个已知点之间的水平角度，并进行计算来确定目标点的位置。
二、绝对定位绝对定位是指通过使用全球卫星导航系统（如GPS）或其他全球定位系统来确定地理位置坐标。
全球卫星导航系统是通过一组卫星和地面接收器相互配合工作，提供高精度的地理位置数据。
1. 全球卫星导航系统（GPS）GPS是目前应用最广泛的绝对定位系统之一。
它由一组卫星和地面接收器组成，通过测量接收器与卫星之间的信号传输时间和位置关系来确定接收器的位置。
使用三个或更多卫星的信号，可以在三维空间中确定接收器的位置坐标。
2. 其他全球定位系统除了GPS，还有其他全球定位系统可供使用。
例如，俄罗斯的格洛纳斯系统，欧洲的伽利略系统，中国的北斗系统等。
这些系统都是基于卫星和地面接收器的原理，通过不同的卫星组合和技术来提供全球定位服务。
三、相对定位与绝对定位的应用相对定位和绝对定位在测绘技术中有广泛的应用，具体取决于测绘的目的和需求。
机械臂的定位与控制技术
机械臂的定位与控制技术随着科技的发展，机械臂已经成为了工业生产中必不可少的一项技术。
机械臂能够完成一系列机械操作，如装配、搬运、焊接等，它的高效性和稳定性极大地提高了生产效率。
但是机械臂的定位与控制技术是实现高效可靠生产的基础，这对于机械臂的设计与应用有着极大的关系。
本文将探讨机械臂的定位与控制技术。
一、机械臂定位技术机械臂定位技术是机械臂能否精准有效地根据要求进行定位的基础。
机械臂的定位有两种方式：绝对定位和相对定位。
1.绝对定位绝对定位是通过知道机械臂在空间中的坐标进行定位。
在机械臂的工作范围内，通过传感器确定机械臂在空间中的位置、方向和姿态，由此实现对机械臂的定位。
这种定位方式精准度高，但是需要较高的成本。
2.相对定位相对定位是通过已知的固定位置作为基准点，确定机械臂相对于基准点的位置进行定位。
这种定位方式相对简单，但是精度和稳定性略低于绝对定位。
无论采用何种方式进行定位，都需要考虑以下因素：1、距离计算机械臂定位需要考虑小的误差可以使机械臂的工作更加精准，因此需要对机械臂与工作物体的间距或者之间的角度进行计算。
2、传感器选择传感器是实现机械臂定位的核心部件之一，选择合适传感器辨别空间位置是定位的基础。
3、附加精度计算在确定位置后，需要对实际工作物体的位置确定，使机械臂在工作中更加稳定。
二、机械臂控制技术机械臂控制技术的目的是使机械臂运动到指定位置和角度，使其能够准确地完成不同的任务。
机械臂的控制技术根据不同的要求和场景，可以分为开环控制和闭环控制。
1.开环控制开环控制是指在机械臂工作过程中不需要反馈控制。
开环控制对于不要求精度和稳定性的工作而言，是一种比较合理的控制方法。
但对于机械臂进行高精确度的工作尤其是较大的工作量，开环控制的稳定性和精度都无法满足要求。
2.闭环控制闭环控制是机械臂控制的主要形式，在执行某项任务时，能让机械臂不断获取目标位置，及时地反馈目标位置与当前位置的差异，不断调整执行的角度和位置，以确保机械臂执行任务的稳定性和精确性。
divcss盒子之绝对定位和相对定位
1．定位的专业解释(1)语法position : static | absolute | fixed | relative(2) 说明绝对定位（absolute）、相对定位（relative）。
绝对定位（absolute）：将被给予此定位方式的对象从文档流中拖出，利用left，right，top，bottom等属性相对于其最接近的一个最有定位设置的父级对象进行绝对定位，若是对象的父级没有设置定位属性，即仍是遵循HTML定位规则的，则依据body 对象左上角作为参考进行定位。
绝对定位对象可层叠，层叠顺序可通过z-index 属性控制，z-index值为无单位的整数，大的在最上面，能够有负值（目前负值FF不支持）。
相对定位（relative）：对象不可层叠，依据left，right，top，bottom等属性在正常文档流中偏移自身位置。
一样能够用z-index分层设计。
2．定位的形象解释我先来架设一个虚拟的场景：有一个矩形的房间，里面还有一个水桶装了些水，水里还浸泡着一个西瓜，那个房间半空中还有很多的钩子用于挂东西用。
此刻我把网页元素与上面物件对应上，那么房间就是一个网页，水桶是网页中的一个板块，桶中的水就是文本流，西瓜就是将要被定位的对象。
（1）奉献的绝对定位（absolute）对照前面解释，若是西瓜被给予绝对定位，那么就等于把西瓜从水中捞起来挂在半空中的钩子上，水桶中西瓜原来占用的空间水会自动填补它（绝对定位对象会让出自己原先占用位置，所以说它是奉献的）。
现在若是之前没有对水桶进行定位设定，那么被拿起的西瓜位置不会再受水桶位置影响，水桶怎么移动，西瓜仍是挂在原来位置，至于西瓜要怎放，则以房间左上角（body左上角）为准，用left，right，top，bottom值来定位。
可是若是水桶也给出了定位设置（一般是相对定位，下面有讲到这一实用技能），现在西瓜的摆放就没有那么自由了，虽然现在西瓜被拿起来了不会影响水桶中的水（文本流），但它仍是要听桶的话，桶会告知西瓜“你能够活动，但应该在我的范围内走动，例如说我要你在我左上方1米处，你就要跟死这一点，我走你也要随着走”，若是桶中有很多个西瓜，能够全数拿出来吊到半空中，它们将被安排在不同高度的空间（层），所以在房顶垂直往下看，有可能看到不同西瓜层叠在一路的情形（那个所谓的高度在网页中是不存在的，就像FLASH动画中的不同层上安排了元素，但它们在看时不会有深度感觉）。
CDF_相对定位与绝对定位
div 中的相对定位与绝对定位中的相对定位与绝对定位定位标签：position 包含的属性：relative （相对）与（相对）与 absolute （绝对）（绝对）1.position:relative ：如果对一个元素进行相对定位，首先它将出现在它所在的位置上。
然后通过设置垂直或水平位置，让这个元素“相对于”它的原始起点进行移动。
（再一点，相对定位时，无论是否进行移动，元素仍然占据原来的空间。
相对定位时，无论是否进行移动，元素仍然占据原来的空间。
因此，移动元素会导致它覆盖因此，移动元素会导致它覆盖其他框）例如：＃mybox{ position:relative; left:20px; top:20px; } 效果就是使这个层向下和向左移动了20px 。
2.position:absolute ：表示绝对定位，位置将依据浏览器左上角的0点开始计算，绝对定位使元素与文档流无关，因此不占据空间。
普通文档流中其它元素的布局就像绝对定位的元素不存在时一样。
素不存在时一样。
它相对于最近的已定位的祖先元素。
它相对于最近的已定位的祖先元素。
它相对于最近的已定位的祖先元素。
如果元素没有已定位的祖先元素，如果元素没有已定位的祖先元素，如果元素没有已定位的祖先元素，那那 么它的位置相对于最初的包含块。
根据用户代理的不同，最初的包含块可能是画布是HTML 元素。
（因为绝对定位的框与文档流无关，所以它们可以覆盖页面上的其他元素并可以通过z-index 来控制这些框的堆放次序。
z-index 的值越高，框在堆中的位置就越高。
）那么有个问题产生了，现在大家做的网页大部分是居中的，那么我需要这个元素跟着网页中的某个元素位置不论分辨率是多少他的位置始终是针对页内的某个元素的，那么单纯的位置不论分辨率是多少他的位置始终是针对页内的某个元素的，那么单纯的 absolute 是不行的。
行的。
正确的解决方法就是在元素的父级元素定义为position:relative;（更正：这里可以是祖父这里可以是祖父 级，也可以是position:absolute;）需要绝对定位的元素设为position:absolute;这样再设定top,right,bottom,left 的值就可以了，这样其定位的参照标准就是父级的左上角padding 的左上侧！上侧！在网上载了一段文章收藏：在网上载了一段文章收藏：CSS 单元的位置和层次-div 标签标签 我们都知道，在网页上利用HTML 定位文字和图象是一件“令人心痛”的事情。
GPS绝对定位与相对定位
1 2
1 2
• 空间位置精度衰减因子
• 接收机钟差精度衰减因子 • 几何精度衰减因子
TDOP q44
mT 0 TDOP
1 2
GDOP q11 q22 q33 q44 mG 0 GDOP
用户站用户站• 基本 Nhomakorabea测量：载波相位 • 中等长度的基线(100-500km)，相对定位精 度可达10-6～10-7，甚至更好 • 缺点：观测时间过长 • 解决办法：整周未知数快速逼近法
• 载波相位观测方程
i (t ) ij (t ) I i j (t ) Ti j (t ) Cti Ct j Ni j (t0 )
用户站用户站中等长度的基线100500km相对定位精度可达106107甚至更好gps误差对两个观测站或者多个观测站同步观测相同卫星具有较强的相关性gps相对定位中的组合方式是发现这些相关性从而消除误差最好的方法组合方式有三种
第五章 GPS卫星定位基本原理
5.5 GPS绝对定位与相对定位 厦门理工学院 空间系
主要内容
• • • • • • GPS绝对定位原理 卫星几何分布精度因子 相对定位的基本概念 单差观测模型 双差观测模型 三差观测模型
一、 GPS绝对定位原理
GPS绝对定位是以地球质心为参考点，确定接收机天 线在WGS-84坐标系中的绝对位置。由于定位过程仅 需一台接收机，因此又称为单点定位。
–优点：一台接收机单独定位，观测简单，可瞬 时定位 –缺点：精度主要受系统性偏差的影响，定位精 度低
• 对在某历元同时观测的n颗卫星，其误差 方程及位置解为：
V1 l1dX m1dY n1dZ c Vt R ( 0 )1 1 c Vt S 1 (Vion )1 (Vtrop )1 V2 l2 dX m2 dY n2 dZ c Vt R ( 0 ) 2 2 c Vt S 2 (Vion ) 2 (Vtrop ) 2 ... Vn ln dX mn dY nn dZ c Vt R ( 0 ) n n c Vt S n (Vion ) n (Vtrop ) n 用矩阵形式表示： V Bx l V1 l1 V l 2 V ；B 2 . . Vn ln
如何进行航空摄影测量中的相对定向计算和绝对定向计算
如何进行航空摄影测量中的相对定向计算和绝对定向计算航空摄影测量是一种重要的地理信息获取技术，在现代测绘和地理空间信息领域有着广泛的应用。
其中相对定向计算和绝对定向计算是航空摄影测量中的核心技术，对于保证测量结果的精度和可靠性至关重要。
相对定向计算是指通过解算摄影机与控制点之间的变换关系，对连续摄影图像中的特征点进行几何束定，从而确定各个摄影点在空间上的相对位置和姿态。
这个过程主要包括摄影测量外方位元素（Orient-ation Elements）的计算和影像坐标到模型坐标的转换。
在实际操作中，通常采用平差法、解析法或者数值方法等不同的求解技术。
绝对定向计算则是通过摄影测量器具的绝对定位和观测得到的各类控制点的绝对坐标信息，以及相对定向计算的结果，确定摄影中心在地球坐标系中的绝对位置。
这个过程主要包括控制点的标定、测量仪器的定位和精度弥补项的计算，以及绝对定向元素的求解。
在进行相对定向计算时，首先需要获取摄影测量影像的外方位元素。
这一元素包括摄影站的三维坐标以及摄影朝向和倾角等姿态信息。
传统方法中，通常采用地面点的测量和相片中的特征点的测量相结合的方式进行计算。
而现代技术则借助于全站仪、GPS、惯导等设备的引入，实现了高精度快速获取外方位元素的需求。
经过相对定向计算得到的影像坐标可以转换为模型坐标，也就是摄影测量器件坐标系下的坐标。
这一过程涉及到坐标转换和坐标轴旋转等几何变换操作。
在这里，需要特别关注的是像片畸变和摄影光心位置的精确定位，以确保坐标转换的准确性和可靠性。
绝对定向计算则是在相对定向计算的基础上，通过控制点的测量和观测数据，来确定摄影中心在地球坐标系中的位置。
这一过程需要利用控制点的绝对坐标值和影像中的影点坐标值，以及外方位元素的信息进行计算。
在这里，控制点的标定和其在地球坐标系中的精确位置是至关重要的。
总结而言，相对定向计算和绝对定向计算是航空摄影测量中不可或缺的两个步骤。
通过相对定向计算，我们能够确定不同摄影点在空间中的位置和姿态，为后续的三维建模和测量提供了基础；而绝对定向计算则能够将摄影测量结果与地球坐标系相对应，实现对地球表面各种目标的快速定位。
欧姆龙相对定位和绝对定位指令
欧姆龙相对定位和绝对定位指令摘要：一、欧姆龙相对定位和绝对定位指令简介1.欧姆龙公司背景2.相对定位和绝对定位指令定义3.在自动化领域的应用二、欧姆龙相对定位指令详解1.相对定位指令的概念2.指令格式与参数3.实际应用案例三、欧姆龙绝对定位指令详解1.绝对定位指令的概念2.指令格式与参数3.实际应用案例四、欧姆龙相对定位和绝对定位指令的优缺点1.优点2.缺点五、结论正文：欧姆龙是一家全球知名的自动化控制及电子设备制造商，其产品广泛应用于工业自动化、机器人、智能家居等领域。
在欧姆龙的产品中，相对定位和绝对定位指令是非常重要的组成部分，它们在自动化控制系统中扮演着关键角色。
首先，我们来了解一下欧姆龙相对定位和绝对定位指令的定义。
相对定位指令是指定一个运动目标相对于当前位置的偏移量，实现运动的定位。
而绝对定位指令则是直接指定一个运动目标的位置，无需考虑当前位置。
这两种定位方式在实际应用中有着不同的需求和场景。
在自动化领域，欧姆龙相对定位和绝对定位指令有着广泛的应用。
例如，在智能工厂中，工业机器人在执行生产任务时需要精确地定位，这时就可以利用欧姆龙的相对定位和绝对定位指令来实现。
此外，在物流仓储、智能交通等领域，这些指令也发挥着重要作用。
接下来，我们详细了解一下欧姆龙相对定位指令。
相对定位指令包括一个基准坐标和一个目标坐标，表示运动目标相对于当前位置的偏移量。
指令格式通常为：X 轴偏移量，Y 轴偏移量，Z 轴偏移量。
在实际应用中，例如一个机器人需要从当前位置移动到指定位置，就可以通过发送相对定位指令来实现。
同样地，我们再来了解一下欧姆龙绝对定位指令。
绝对定位指令直接指定运动目标的位置，包括一个三维坐标。
指令格式通常为：X 轴坐标，Y 轴坐标，Z 轴坐标。
在实际应用中，例如一个自动化生产线需要将工件精确地放置在一个固定位置，就可以通过发送绝对定位指令来实现。
欧姆龙相对定位和绝对定位指令在自动化领域具有广泛的应用，但它们也存在一些优缺点。
GPS定位技术--绝对定位原理
k i
(t
2
)
k i
(t1 )i
1,2; k
p, q
分析数据处理过程，测站间求单差的模拟观测模型具有下列优点。
（1）、消除了卫星钟误差的影响。
（2）、大大削弱了卫星星历误差的影响。
（3）、大大削弱了对流层折射和电离层折射的影响，在短距离内
几乎可以完全消除其影响。
2、双差模型
1）双差(Doppel-Different-DD)即不同观测站，同步观测同一组卫星， 所得单差观测量之差。 2）双差模型：
1）三差(Triple-Different-TD)，即于不同历元，同步观测同一组卫星 所得双差观测量之差。 2）三差模型：
来自 中国最大的资料库下载
1p2q (t1, t2 )
f c
(
pq 12
(t2
)
pq 12
(t1 ))
N1p2q
(t0
)
N1p2q
(t0
)
f c
pq 12
坐标差分的优点是需要传输的差分改正数较少，计算方法较简单，任 来自 ww何w.一37种PS中接国收最机大均的资可料改库装下成载这种差分系统。其缺点主要为：
(1)要求基准站与用户站必须保持观测同一组卫星，由于基准站与用户 站接收机配备不完全相同，且两站观测环境也不完全相同，因此难以保证 两站观测同一组卫星，将导致定位误差的不匹配，从而影响定位精度。
三、地面监控部分 GPS的地面监控部分是由分布在全球的5个地面站组成，其中包
括卫星监测站、主控站和信息注入站。
来自 中国最大的资料库下载
1、监测站
5个地面站均具有监测的功能。监测站是在主控站直接控制下的 数据自动采集中心。站内设有双频GPS接收机、高精度原子钟、计算 机各一台和若干台环境数据传感器。接收机对GPS卫星进行连续观测， 来自 www.3以72采2.c集n数中据国最和大监的测资卫料星库的下工载作状况。原子钟提供时间标准，而环境传 感器收集有关当地的气象数据。所有观测资料由计算机进行初步处理， 并储存和传送到主控站，用以确定卫星的轨道信息。
GPS卫星定位基本原理
二、载波相位测量
~j ~j j j j j 则 ( i ) ( 1 ) ( i ) = ― + = + ( 1 ) ( i ) k k k k k k (1)
相位观测值： j ~ j j j k (i ) = k (i) + k (i) = k (i ) + kj (i) + kj (1)
~ j (i )
j k
j
令第一个历元的相位观测值为： ~ j j ~ j (1) ( 1 ) (1) k k k = + 任一历元的相位观测值为： j ~j (i ) kj (i )= ( i ) k k + 初始整周模糊度：
j ~j j k (1) ― k (1) = k (1)
c1 k 2 ck
3 ck 4 ck
1 1 X k l k 2 1 Yk l k 3 AX L 0 1 z k l k 4 1 l k
当同时观测的卫星数等于4时，可求出未知参数的唯一解： X A 1 L 当同时观测的卫星数大于4时，可用最小二乘法求解：
一、伪距测量
基本过程：
GPS卫星依据自己的时钟发出某一结构的测距码，该码 通过一定时间τ 到达接收机。同时接收机依据本身的时钟 也产生一组结构完全相同的测距码（复制码），并通过时 延器使其延迟一定时间，将延迟后的测距码与接收到的测 距码进行相关运算处理，通过测量相关函数的最大值位置 来测定卫星信号的传播延迟，从而计算出卫星到接收机的 距离。
一、伪距测量
一、伪距测量
1.伪距的概念
伪距: 通过测量GPS卫星发射的测距码信号到达用户接收机
城市建设3S(RS、GIS、GPS)技术_全球定位系统定位方法和测量分解
第一节 GPS定位方法
2>按用户接收机在作业中的运动状态不同，则定 位方法可分为： （1）静态定位。即在定位过程中，将接收机安置 在测站点上并固定不动。严格说来，这种静止 状态只是相对的，通常指接收机相对与其周围 点位没有发生变化。 （2）动态定位。即在定位过程中，接收机处于运 动状态。 GPS绝对定位和相对定位中，又都包含静态和 动态两种方式。即动态绝对定位、静态绝对定 位、动态相对定位和静态相对定位。
第4讲 全球定位系统定位方法 和测量
全球定位系统定位方法和测量
• 一、本讲学习目的：
• 了解GPS的全球定位系统的定位方法和测量， 了解GPS政策及各国采取的对策，掌握GPS采 点方法。
• 二、本讲学习内容：
• GPS定位方法 • GPS定位采点使用方法测量 • 美国政府的GPS政策及中国对策
第一节 GPS定位方法
• （1）绝对定位。即在协议地球坐标系中，利用 一台接收机来测定该点相对于协议地球质心的位 置，也叫单点定位。这里可认为参考点与协议地 球质心相重合。GPS定位所采用的协议地球坐标 系为WGS-84坐标系。因此绝对定位的坐标最初 成果为WGS-84坐标。 • （2）相对定位。即在协议地球坐标系中，利用 两台以上的接收机测定观测点至某一地面参考点 （已知点）之间的相对位置。也就是测定地面参 考点到未知点的坐标增量。
j ti akjX bkjY ckjZ ct ti N t0 l0
tk t j t N T
j N 2 则星站距离为 ct N T c 2f j N j N 2
， j
以弧度为单位
j 以周为单位。
由上式可得
j N
GPS绝对定位与相对定位
2022/3/6
21
绝对定位精度的评价
5.几何精度因子GDOP(Geometric DOP)及其三维位置和时 间误差综合影响的中误差MG：
2022/3/6
22
绝对定位精度的评价
精度因子的数值与所测卫星的几何分布图形有 关。假设由观测站与四颗观测卫星所构成的六 面体体积为 V，则分析表明，精度因子GDOP与 该六面体体积V的倒数成正比，即：
5.5 GPS绝对定位与相对定位
2022/3/6
1
绝对定位的定义
绝对定位也称单点定位，是指在协 议地球坐标系中，直接确定观测站 相对于坐标原点（地球质心）绝对 坐标（WGS84）的一种方法。
”绝对”一词主要是为了区别相对 定位，绝对定位和相对定位在观测 方式、数据处理、定位精度以及应 用范围等方面均有原则区别。
2022/3/6
6
最小二乘法
• 比如从最简单的一次函数
y=kx+b讲起： 7
• 已知坐标轴上有些点：
6
5
(1.1,2.0),(2.1,3.2),(3,4 4
.0),(4,6),(5.1,6.0),
3 2
• 求经过这些点的图象的一次
1 0
函数关系式.
0
1
2
3
4
5
6
•当然这条直线不可能经过每一个点,我们只要做到5个 点到这条直线的距离的平方和最小即可。
在两个观测站或多个观测站同步观测相同卫星 的情况下，卫星的轨道误差、卫星钟差、接收 机钟差以及电离层和对流层的折射误差等对观 测量的影响具有一定的相关性，利用这些观测 量的不同组合(求差)进行相对定位，可有效地 消除或减弱相关误差的影响，从而提高相对定 位的精度。
何为相对定位,与gps绝对定位的比较
淮海工学院测绘112班
•Gps绝对定位单点定位，即利用GPS卫星和用户接收机之间的距离观测值直接确定用户接收机天线在wgs-84坐标系中相对于坐地球质心得绝对位置
绝对定位静态绝对定位和动态绝对定位】
•精确最高的一种定位方法：至少用两台Gps接收机，同步
卫星，确定两台接收机天线之间的相对位置
卫星
地球用户接收机
直接确定用户
接收机在WGS-84
中相对于坐标系原点
的绝对位置
（静止）（米级）用户接收机
（运动）
精度为10--40m
可以连续的在不同的历元同步观测不同的卫星，测定卫星至观测站的伪距，获得充分的多余观测值
卫星
地球
静止的接收机
两台接收机提高相对定位的精度•利用的方法：
Ti Ti+1
Ti
Ti+1
卫星k
卫星j
测站1
测站2
2.动态相对定位
•区别：1.相对定位：----两台以上接收机分别置于
–绝对定位：一个接收机就能满足
•<5mm+1ppm•D
•10 -6-10-7
•10 -8-10-。
C语言相对定位和绝对定位
内容提要
定位属性position及其取值 相对定位
相对定位的应用－偏移的导航条 网页居中的相对定位法
绝对定位 绝对定位的应用
缺角的导航条 小提示窗口 下拉菜单
2
使用定位属性position
利用浮动属性定位只能使元素浮动形成图文混 排或块级元素水平排列的效果，其定位功能仍 不够灵活强大。 本节介绍的在定位属性下的定位能使元素通过 设置偏移量定位到页面或其包含框的任何一个 地方，定位功能非常灵活。
14
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ 绝对定位
绝对定位
绝对定位，盒子的位置以他的包含框为基准进行定 位。绝对定位的盒子从标准流中脱离。这意味着它 们对其他元素的盒子的定位没有影响，其他的盒子 就好像这个盒子不存在一样。 注意：绝对定位是以他的包含框的边框内侧为基准 进行定位，因此改变包含框的填充值不会对绝对定 位元素的位置造成影响。 绝对定位的偏移值是指从它的包含框边框内侧到元 素的外边界之间的距离，如果修改元素的margin值 会影响元素内容的显示位置。如果不设置绝对定位 元素的偏移值，那么它位于未设置绝对定位属性时 在标准流中的初始位置
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绝对定位－设置包含框
p{ background-color: #dbfdba; padding: 25px; position:relative; border: 2px solid #6c4788; } em { background-color: #0099FF; position:absolute; left: 60px; top: 40px;}
12
相对定位制作简单的阴影效果
img { padding: 6px; border: 1px solid #465B68; background-color: #fff; position: relative; left: -5px; top: -5px; } div.shadow { background-color: #CCCCCC; float:left; } <div class="shadow"><img src="works.jpg" width="150" height="140" /></div>
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Δ X69
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GPS基线向量网的平差：(2/3)
• 定义 就是以载波相位观测解算得到的基 线向量为观测值，以其方差阵的逆阵 为权，进行平差计算，求得各GPS网 点在WGS-84坐标系的坐标，并进行 精度评定的过程。
GPS基线向量网的平差：(3/3)
• GPS基线网平差的目的： 消除基线网中各类图形闭合条件的不符值， 并建立网的基准，即网的位置、方向和尺度 基准。 目前主要采用的平差方法有：三维无约束 平差、三维约束平差及三维联合平差三种平 差模型。
GPS后处理差分动态定位
后处理差分动态定位和实时差分动态 定位的主要差别在于，在运动载体和基准 站之间，不必像实时差分动态定位那样建 立实时数据传输，而是在定位观测以后， 对两台GPS接收机所采集的定位数据进行 测后的联合处理，从而计算出接收机所在 运动载体在对应时间上的坐标位臵。例如 ，在航空摄影测量时，用GPS信号测量每 一个摄影瞬间的摄站位臵，就可以采用后 处理差分动态定位。
由此可得载体运行方向的速度为：
2 2 2 12 vs X Y Z
GPS定时
定时有着广泛的应用。从日常生活到航天发射， 从出外步行到航空航海，都离不开定时。 利用GPS信号进行时间传递，一般采用两种方 法： （1）一站单机测时：应用一台GPS接收机在 一个已知坐标的观测站上进行测时的方法。 （2）共视对比定时法：在两个测站上各设一 台GPS接收机，同步观测同一卫星，来测定两 用户时钟的相对偏差，达到高精度时间比对的 目的。
GPS数据处理目的：
• 将采集的GPS数据，经测量平差 后，归化到参考椭球面上并投影 到所采用的平面上，得到点的准 确位置。
野外 数据
平差
参考 椭球面 投影 坐标
当前 参考面 坐标
GPS定位数据处理特点：
（ 2） 复杂的 处理过 程 （1） 海量的 数据 （3） 多样的 数学模 型
特点
（ 4） 自动化 程度高
GPS接收机载体航速的测定
对于动态GPS用户，除了需要确定GPS接 收机载体的实时位臵，往往还要测定载体 的实时航行速度。假设于历元t1和t2测定 的载体实时位臵分别为X1(t1)和X2(t2)， 则其运动速度可简单地表示为：
X X i (t2 ) X i (t1 ) 1 Y (t ) Y Y ( t ) t t i 2 i 1 2 1 Z (t ) Z (t ) Z i 2 i 1
静态相对定位
观测量的线性组合 ti时刻载波相位观测量
k j j 1 (ti )和k 2 (ti )， 1 (ti )和2 (ti )
静态相对定位
GPS载波相位观测值可以在卫星间求差， 在接收机间求差，也可以在不同历元之间求 差。各种求差法都是观测值的线性组合。 将观测值直接相减的过程叫做求一次差，所 得结果称单差。对一次差继续求差，所得结 果称为双差，同样还有三差。这些差分观测 值模型能够有效地消除各种偏差项。 求解过程也是首先将观测方程线性化后求解 并确定误差。
（2）动态定位：在定位过程中，接收机天线 处于运动状态。
在绝对定位和相对定位中，又都包含静态和动 态两种形式。
• 绝对定位可根据天线所处的状态分为动态 绝对定位和静态绝对定位。无论动态还是 静态，绝对定位所依据的观测量都是所测 的站星伪距。
绝对定位方法概述
绝对定位也称单点定位，是指在协议地球 坐标系中，直接确定观测站相对于坐标原点 （地球质心）绝对坐标的一种方法。 绝对定位的基本原理：以GPS卫星和用户 接收机天线之间的距离（或距离差）观测量 为基础，根据已知的卫星瞬时坐标，来确定 接收机天线所对应的点位，即观测站的位臵。 GPS绝对定位方法的实质是测量学中的空 间距离后方交会。原则上观测站位于以3颗 卫星为球心，相应距离为半径的球与观测站 所在平面交线的交点上。
S1
S2
S3
S4
动态绝对定位
• 在动态绝对定位的情况下，由于接收机处 于运动状态，待定点的位臵总是时时变化。 因此，一般说来每个待定点只能获得一个 历元的观测值。 • 对于一个观测站点，只要获得一个观测历 元4颗卫星的观测值，便可求得该测站点的 坐标。如果多于4颗卫星（存在多于观测）， 则可以进行平差计算。
GPS动态定位方法分类
GPS导航是一种广义的GPS动态定位，从目前的应 用看来，主要分为以下几种方法： （1）单点动态定位 （2）实时差分动态定位 （3）后处理差分动态定位
GPS单点动态定位
单点动态定位是用安设在一个运动载体上的 GPS信号接收机，自主地测得该运动载体的实 时位臵，从而描述出该运动载体的运动轨迹。 所以单点动态定位又叫绝对动态定位。例如， 行驶的汽车和火车，常用单点动态定位。
动态定位方法
卫星导航概念
导航的概念首先起源于航海事业，其最 初的含义是引导运载体从一个地点航行到另 一个地点的过程。导航的首要问题就是确定 航行体的即时位臵，还要测定其速度、时间 、姿态等状态参数。由此可见，导航是一种 广义的动态定位。 卫星导航是用导航卫星发射的导航定位信 息引导运动载体安全到达目的地的一门新兴 科学。GPS在导航领域的应用，有着比GPS 静态定位更为广阔的前景。
GPS定位数据处理基本流程：
其中，虚线右边的是测后数据处理的基本流程。
GPS数据的预处理：(1/2)
• 预处理的主要目的是对原始观测 数据进行编辑、加工与整理，剔 除粗差，删除无效无用数据，分 流出各种专用的信息文件，为下 一步的平差计算做准备。
GHale Waihona Puke S数据的预处理： (2/2)• 预处理工作的主要内容有：
动态绝对定位
• 测码伪距动态绝对定位 • 载波相位测量动态绝对定位：需在运动中 实时求解整周未知数Nji。 • GPS开机后，需要静止至少1~3min完成初始 化过程：锁定卫星信号和固定整模糊度。
静态绝对定位
静态定位是接收机保持静止。因此，一个 测站点上可以获得连续多个历元的观测值。 随着观测历元的增加，每个历元可是卫星 的数量可能发生变化，解算系数矩阵的构成 可以有所不同。 静态绝对定位可以根据伪距观测量或载波 相位观测量来进行。
定位精度的评价
为了评价定位结果，在导航学中，一般 采用有关精度因子（精度衰减因子、精度系 数、精度弥散）DOP（Dilution Of Precision）的概念。 在实践中，根据不同 要求，可选用不同的精度评价模型和相应的 精度因子，通常有：
※平面位置精度因子HDOP(horizontal DOP) ※高程精度因子VDOP(Vertical DOP) ※空间位置精度因子PDOP(Position DOP) ※接收机钟差精度因子TDOP(Time DOP) ※几何精度因子GDOP(Geometric DOP)，描述空 间位置误差和时间误差综合影响的精度因子
① 数 据 传 输 ② 数 据 分 流 ③ 平 滑 滤 波 检 验 ④ 统 一 数 据 格 式 ⑤ 标 准 化 卫 星 轨 道 方 程 ⑥ 探 测 周 跳 修 复 观 测 值 ⑦ 进 行 各 种 模 型 改 正
GPS基线向量的解算：
• 定义：利用多个测站的GPS同步观测数据，确定 这些测站之间坐标差的过程。 • 基线向量：GPS相对定位中，点位间的相对位置 量(坐标差)为基线向量。 • GPS相对定位的结果是确定测站点间的相对位置 关系。 这种相对位置关系通常用空间直角坐标差 或大地坐标差表示。 解算的观测值: GPS载波相位观测值（主要）、 GPS伪距观测值（辅助）。 解算的结果：基线向量、精度（中误差）及误差相 关性信息（协方差矩阵）。
卫星的空间几何分布与精度因子的关系
• 卫星高度截止角：指接收机可接收的最小卫 星高度角。一般在5°~20°之间。一般卫星 高度角越高，卫星受大气折射光的影响越小。 • 一般认为，当一颗卫星靠近天顶，其余卫星 之间相距近似120°时，所构成的卫星几何图 形最佳。这是所构成的六面体较大，卫星的 高度角也不至于太小。 • 当观测卫星多于4颗时，需要对卫星有所取舍， 已获得更小的精度因子。
相对定位
• 静态相对定位 • 动态相对定位
静态相对定位
将一台GPS接收机安臵在已知坐标的地面点（已知点 ）上，另一台或多台GPS接收机安臵在为未知坐标的 地面点（待定点）上，安臵在基线端点的接收机固定 不动，同步连续观测相同的GPS卫星星座，用以取得 未知点相对于已知点的坐标增量（基线矢量），从而 由已知点坐标，推求各未知点坐标的方法。连续观测 取得充分的多余观测数据，因而可以获得非常高的定 S2 位精度。 S1 S4 S3
GPS基线向量网的平差：(1/3)
图中红色点代表测站； 有方向的线段代表各个测站之间的 1 基线向量。 Δ X12 Δ X31 GPS 2 Δ X23 基线 向量 网 Δ X52 Δ X35
Δ X24
3
Δ X73 Δ X36 7
Δ X67
4
Δ X45
5 Δ X85 Δ X95
Δ X56
6
Δ X48
GPS实时差分动态定位
实时差分动态定位是用安设在一个运 动载体上的GPS信号接收机，及安设在一 个基准站上的另一台GPS接收机，联合测 得该运动载体的实时位臵，从而描述出该 运动载体的运行轨迹，故差分动态定位又 称为相对动态定位。例如，飞机着陆和船 舰进港，一般要求采用实时差分动态定位 ，以满足它们所要求的较高定位精度。
GDOP ∝1/V
六面体体积V 最大情形： 一颗卫星处 于天顶，其余 3颗卫星相距120°
卫星的空间集合分布与精度因子的关系
• 一般精度因子越小，精度就越高。因此如何能使 精度因子更小就成为提高定位精度的一种有效方 式。 • 假如测站与观测到的4颗卫星，构成六面体的体积 等于Vol。经分析表明，精度因子与该六面体的体 积的大小成反比。 • 在野外开阔地带，精度因子的影响可以不考虑； 而在周围有很多建筑物的情况下，要考虑精度因 子的影响。