绝对定位,与相对定位的区别
5.5 GPS绝对定位与相对定位2
上述三次差分观测值模型能有效地消除各种误差： 1、单差观测值模型能够消除与卫星相关的载波相位误差和钟差、卫星轨道误 差、信号传播误差；
双差观测值可以消除与接收机有关的载波相位误差和钟差，信号传播误差； 三差观测值可以消除与卫星和接收机相关的初始整周模糊度N。
思考题：
1、何谓载波相位观测值和载波相位观测值方程？ 解释下式各符号的含义。
Φ kj (ti ) = ϕ kj (ti ) − ϕ k (ti ) + N 0j + Int (ϕ )
2、解释载波相位测量的观测方程各符号的含义。 载波相位测量的观测方程各符号的含义 载波相位测量的观测方程
Φ kj = f f f ρ + f δ t j − f δ t k − δρ 1 − δρ 2 c c c
k i i i i
ρ ' = Φ kj × λ
绝对定位的特点： 绝对定位的特点：
1、定位精度受卫星轨道误差、钟差和信号传播误差等因素 的影响。尽管可以通过一定的模型进行削弱，但是残差仍 不可忽视，因此精度低，远不能满足精密大地测量的要求； 2、 只需一台接收机观测卫星进行定位，定位原理、设备和 操作过程简单、方便。常用于精度要求不高的运动载体的 导航。
基线长度相对误差=基线长度绝对误差/基线长度 基线长度绝对误差=基线长度相对误差*基线长度 =10-6*100KM=10-1
m
1、 基本观测量及其线性组合
相对定位的基本观测量是载波相位的观测值，常用的线性组合是观 测值在卫星间求差、在接收机间求差和在不同历元间求差。
假设： 测站1和测站2分别在 t i 和 t i +时刻对卫星 1 k和卫星j进行了载波相位观测，
absolute与relative怎么区分
很多朋友问过我absolute与relative怎么区分，怎么用？我们都知道absolute是绝对定位，relative是相对定位，但是这个绝对与相对是什么意思呢？绝对是什么地方的绝对，相对又是相对于什么地方而言的呢？那他们又有什么样的特性，可以做出什么样的效果呢？关于两者之间又有什么样的技巧呢？下面我们就来一一解读。
Absolute，CSS中的写法是：position:absolute; 他的意思是绝对定位，他是参照浏览器的左上角，配合TOP、RIGHT、BOTTOM、LEFT(下面简称TRBL)进行定位，在没有设定TRBL，默认依据父级的做标原始点为原始点。
如果设定TRBL并且父级没有设定position 属性，那么当前的absolute则以浏览器左上角为原始点进行定位，位置将由TRBL决定。
一般来讲，网页居中的话用Absolute就容易出错，因为网页一直是随着分辨率的大小自动适应的，而Absolute则会以浏览器的左上角为原始点，不会应为分辨率的变化而变化位置。
很多人出错就在于这点上出错。
而网页居左其特性与Relative很相似，但是还是有本质的区别的。
Relative，CSS中的写法是：position:relative; 他的意思是绝对相对定位，他是参照父级的原始点为原始点，无父级则以BODY的原始点为原始点，配合TRBL进行定位，当父级内有padding等CSS属性时，当前级的原始点则参照父级内容区的原始点进行定位。
有时我们还需要依靠z-index来设定容器的上下关系，数值越大越在最上面，数值范围是自然数。
当然有一点要注意，父子关系是无法用z-index来设定上下关系的，一定是子级在上父级在下。
GNSS专业名词释义
Navigation Lectures导航讲座DCW绝对定位（Absolute positioning）：用一台 GNSS信号接收机直接测定一个测站在给定全球大地坐标系（例如 WGS-84世界大地坐标系）内的点位三维坐标；后者是相对于坐标原点的绝对坐标，故称之为“绝对定位”。
近年来，人们常将它称为“单点定位”（single point positioning）。
精度（Accuracy）：它表示一个量的观测值与其真值接近或一致的程度，常以其相应值——误差（Error）予以表述。
对 GNSS卫星导航而言，精度直观地概括为用GNSS信号所测定的载体在航点位与载体实际点位之差；对于 GNSS卫星测地而言，精度是用 GNSS信号所测定的地面点位与其实地点位之差。
捕获（Acquisition）：它是 GNSS信号接收机能够接收和锁定 GNSS信号的能力，这是获取 GNSS观测值的关键一步。
历书（Almanac）：它是一组由卫星导航电文提供的描述所有在轨 GNSS卫星概略位置及其钟差的参数。
每颗 GNSS卫星向用户发送历书数据，用户利用它们不仅能选择工作正常和位置适当的卫星，以致它们能够构成较理想的空间几何图形，而且依据已知的码分地址能够较快地捕获到所选择的待测卫星。
模糊度（Ambiguity）：例如，当用 GPS第一载波测量时，其载频 fL1=1575.42 MHz，它的相应波长λ=19 cm，用该 19 cm电尺量测从 GPS信号接收机到 GPS卫星的二万余千米距离，其整尺段数（波数）约为1E+8。
如此巨大的波数是无法直接精确测定的，而需用一定的方法求解这个未知数，该未知数称为载波相位测量的模糊度，因为它是从接收机到卫星的载波相位测量的整周期数，在笔者所著的《GPS卫星导航定位原理与方法》和《全球导航卫星系统及其应用》两部著作中将它称为整周模糊度，它的解算是载波相位测量数据处理的一个特殊而又极重要的问题。
position的几种区别
position的几种区别以position的几种区别为标题，写一篇文章。
一、绝对定位与相对定位的区别绝对定位与相对定位是常用的两种定位方式，在前端开发中经常会用到。
它们的主要区别如下：1. 定位参考点不同：绝对定位是相对于最近的已定位的祖先元素，如果没有已定位的祖先元素，则相对于最初的包含块；而相对定位是相对于元素在文档流中的位置进行定位。
2. 元素脱离文档流：绝对定位的元素脱离了文档流，不会占据原来的位置，其他元素会忽略该元素的存在；而相对定位的元素仍然占据原来的位置，其他元素不会受到影响。
3. 元素定位方式：绝对定位可以通过设置top、right、bottom和left属性来确定元素的位置；而相对定位可以通过设置top、right、bottom和left属性来对元素进行微调，但不会改变元素原来的位置。
二、静态定位与固定定位的区别静态定位和固定定位也是常用的两种定位方式，在前端开发中经常会用到。
它们的主要区别如下：1. 元素是否固定：静态定位是元素默认的定位方式，在文档流中按照其在HTML中的顺序进行排列；而固定定位是相对于浏览器窗口进行定位，不会随着页面滚动而改变位置。
2. 元素是否脱离文档流：静态定位的元素不会脱离文档流，会按照其在HTML中的顺序进行排列；而固定定位的元素脱离文档流，不会占据原来的位置。
3. 元素是否可滚动：静态定位的元素随着页面滚动而滚动；而固定定位的元素在页面滚动时保持固定的位置不变。
三、固定定位与浮动定位的区别固定定位和浮动定位也是常用的两种定位方式，在前端开发中经常会用到。
它们的主要区别如下：1. 元素定位方式：固定定位是相对于浏览器窗口进行定位，通过设置top、right、bottom和left属性来确定元素的位置；而浮动定位是相对于元素在文档流中的位置进行定位，通过设置float属性来决定元素的浮动方向。
2. 元素是否脱离文档流：固定定位的元素脱离文档流，不会占据原来的位置；而浮动定位的元素仍然占据原来的位置，但会影响其他元素的布局。
绝对定位和相对定
GPS基线向量网的平差：(1/3)
图中红色点代表测站； 有方向的线段代表各个测站之间的 1 基线向量。 Δ X12 Δ X31 GPS 2 Δ X23 基线 向量 网 Δ X52 Δ X35
Δ X24
3
Δ X73 Δ X36 7
Δ X67
4
Δ X45
5 Δ X85 Δ X95
Δ X56
6
Δ X48
Δ X69
Δ X89
8 9
GPS基线向量网的平差：(2/3)
• 定义 就是以载波相位观测解算得到的基 线向量为观测值，以其方差阵的逆阵 为权，进行平差计算，求得各GPS网 点在WGS-84坐标系的坐标，并进行 精度评定的过程。
GPS基线向量网的平差：(3/3)
• GPS基线网平差的目的： 消除基线网中各类图形闭合条件的不符值， 并建立网的基准，即网的位置、方向和尺度 基准。 目前主要采用的平差方法有：三维无约束 平差、三维约束平差及三维联合平差三种平 差模型。
定位精度的评价
为了评价定位结果，在导航学中，一般 采用有关精度因子（精度衰减因子、精度系 数、精度弥散）DOP（Dilution Of Precision）的概念。 在实践中，根据不同 要求，可选用不同的精度评价模型和相应的 精度因子，通常有：
※平面位置精度因子HDOP(horizontal DOP) ※高程精度因子VDOP(Vertical DOP) ※空间位置精度因子PDOP(Position DOP) ※接收机钟差精度因子TDOP(Time DOP) ※几何精度因子GDOP(Geometric DOP)，描述空 间位置误差和时间误差综合影响的精度因子
绝对定位和相对定位
GPS定位方法分类
定位方法分类 按参考点的不同位臵划分为： （1）绝对定位（单点定位）：在地球协议坐 标系中，确定观测站相对地球质心的位臵。 （2）相对定位：在地球协议坐标系中，确定 观测站与地面某一参考点之间的相对位臵。
相对定位
动态
1、定义：用一台接收机安置在基准站上固定不动，另一台接收机安置在运动载体上，两台接收机同时观测 相同卫星，以确定运动点相对与基准站的实时位置。
2、分类：动态相对定位根据观测量的不同，分为以测码伪距为观测量的动态相对定位，以测相伪距为观测 量的动态相对定位。
3、定位原理 1）设置基准站----在测区内部设置基准站，安置接收机连续跟踪观测 4颗卫星； 2)设置流动站----在运动平台上设置接收机；
分类
静态
动态
静态
1.定义 用两台接接收机分别安置在基线的两个端点，其位置静止不动，同步观测相同的4颗以上卫星，确定两个端 点在协议地球坐标系中的相对位置，这就叫做静态相对定位 。 2.定位原理 在一个范围不大的区域内，同步观测相同的卫星，卫星的轨道误差、卫星钟钟差、接收机钟差以及电离层和 对流层的折射误差等，对观测量的影响具有一定的相关性，利用观测量的不同线性组合，进行相对定位，就可以 有效地减弱上述误差对定位的影响。 3.定位特点 相对定位在观测过程中，接收机固定不动，这样可以通过连续观测取得足够多的多余观测数据，提高定位精 度。 一般采用载波相位观测值作为基本观测量。载波频率大、波长短，测量精度远高于测码伪距测量。 为提高精度，一般将观测值进行求差，形成新的观测值（虚拟观测值），以此消除卫星的轨道误差、卫星钟 钟差、接收机钟差以及电离层和对流层的折射误差等的影响。
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与绝对定位的比较
与绝对定位的比较
相对定位可以消除或减弱一些具有系统性误差的影响，如卫星轨道误差、钟差和大气折射误差等，而绝对定 位受卫星轨道误差，钟同步误差及信号传播误差等因素的影响，精度只能达到米级。因此相对定位方法是当前 GPS测量定位中精度最高的一种方法，在大地测量、精密工程测量、地球动力学研究和精密导航等精度要求绘科学与技术术语
绝对定位和相对定分解课件
02
需要创建复杂的导航菜 单或模态框等特殊效果 时。
03
需要将元素相对于其正 常位置进行偏移或重叠 时。
04
需要实现响应式设计， 在不同屏幕尺寸下保持 布局的一致性和可读性 时。
05 绝对定位和相对定位的优 缺点比较
绝对定位的优缺点
定位精确
绝对定位能够将元素精确地定位在指定位置，不受其他元素位置的影响。
绝对定位和相对定位
目录
CONTENTS
• 绝对定位 • 相对定位 • 绝对定位与相对定位的区别 • 绝对定位和相对定位的混合使用 • 绝对定位和相对定位的优缺点比较
01 绝对定位
绝对定位的定义
• 绝对定位是CSS定位的一种方式 ，它相对于最近的已定位祖先元 素（即设置了position: relative 、position: absolute、 position: fixed或position: sticky的元素）进行定位。如果 没有已定位的祖先元素，那么它 会相对于初始包含块进行定位。
混合使用的特点
灵活性
混合使用绝对和相对定位可以创建更加复杂和灵活的页面布局， 满足各种设计需求。
控制性
通过调整绝对和相对定位的参数，可以精确控制元素的位置和尺 寸。
兼容性
在大多数现代浏览器中，绝对定位和相对定位都得到了很好的支 持，具有良好的兼容性。
混合使用的使用场景
01
需要将某个元素固定在 屏幕的特定位置，同时 其他元素仍需保持相对 位置不变时。
相对定位
元素的位置相对于其在正常流中的原始位置进行定位。即使元素被移动，它仍 然保留其原始空间。
在页面布局中的区别
绝对定位
元素从正常文档流中删除，不占据空 间，不会影响其他元素的布局。
相对定位和绝对定位的区别与应用
相对定位和绝对定位的区别与应用相对定位和绝对定位是前端开发中常用的两种定位方式，它们在网页布局和样式设计中起着重要的作用。
本文将深入探讨相对定位和绝对定位的区别与应用。
一、相对定位的特点与应用相对定位是相对于元素本身在正常文档流中的位置进行定位的。
通过设置元素的position属性为relative，可以使用top、right、bottom和left属性来调整元素的位置。
1. 相对定位的特点相对定位的元素仍然占据文档流中的空间，不会影响周围元素的位置。
它在原始位置的基础上进行微调，类似于微调器的作用。
相对定位的元素仍然遵循正常文档流的顺序，可以使用z-index属性进行层叠控制。
2. 相对定位的应用相对定位常用于微调元素的位置或对齐。
例如，在一个包含图片和文字的容器中，通过相对定位可以将文字相对于图片稍微上移一些，以保持整体视觉效果的平衡。
二、绝对定位的特点与应用绝对定位是相对于最近的具有定位属性（非static）的父元素进行定位的。
通过设置元素的position属性为absolute，可以使用top、right、bottom和left属性来精确地控制元素的位置。
1. 绝对定位的特点绝对定位的元素完全脱离了文档流，不占据空间，不影响周围元素的位置。
它将相对于最近的具有定位属性的父元素进行定位，如果没有找到匹配的父元素，则以文档的初始包含块为参考进行定位。
绝对定位的元素会覆盖在其他元素之上，可以使用z-index属性进行层叠控制。
2. 绝对定位的应用绝对定位常用于创建浮动效果、实现元素的悬浮、弹出框或对话框的定位等。
例如，在一个导航栏中，通过使用绝对定位，可以让下拉菜单在鼠标悬浮时以浮动的方式展开，并保持在合适的位置。
三、相对定位与绝对定位的区别相对定位和绝对定位都是用来调整元素位置的方法，但在使用上存在一些区别。
1. 定位参考点不同相对定位是相对于元素自身在文档流中的位置进行定位，而绝对定位是相对于最近的具有定位属性（非static）的父元素进行定位。
绝对路径和相对路径
另个比喻:
比方C盘ABC文件夹有个1文件,还有一个DEF文件夹,而DEF文件下有个2文件.
那1和2的文件路径分别为:(都是绝对路径)
C:\ABC\1
C:\ABC\DEF\2
如果让1文件来表示2文件的路径
绝对路径: C:\ABC\DEF\2
相对路径: DEF\2 (因为1和2文件前面的C:\ABC这段路径相同就不用写出来了)
错误写法举例：../../../css/test.css
这种写法是不正确的，在此例/test.css所代表的绝对路径是：c:/css/test.css
最后，为了避免在制作网页时出现路径错误，我们可以使用dreamweaver的站点管理功能来管理站点。只要使用菜单命令site-new site新建站点并定义站点目录之后，它将自动的把绝对路径转化为相对路径，并且当你在站点中移动文件的时候，与这些文件关联的连接路径都会自动更改，实在是非常的方便。
c:/website/img/photo.jpg
在此例中index.htm中联接的photo.jpg应该怎样表示呢？
错误写法：img/photo.jpg
这种写法是不正确的，在此例中，对于index.htm文件来说img/photo.jpg所代表的绝对路径是：c:/website/web/img/photo.jpg，显然不符合要求。
html定位的三种常用方式
html定位的三种常用方式html定位是网页开发中非常重要的一部分，它决定了元素在网页中的位置和布局。
在本文中，我们将探讨html定位的三种常用方式，并详细介绍它们的特点和用法。
1. 相对定位（Relative Positioning）相对定位是html中最基本和最简单的定位方式之一。
它通过指定元素相对于其正常位置的偏移量来实现定位。
通过在元素的CSS样式中设置position属性为relative，我们可以使用top、right、bottom和left属性来调整元素的位置。
相对定位对元素的正常文档流没有影响，即元素仍然占据在文档中的原始位置。
元素的偏移量不会影响其他元素的位置。
这使得相对定位非常适合用于微调特定元素的位置。
2. 绝对定位（Absolute Positioning）绝对定位是一种更灵活和精确的定位方式。
与相对定位不同，绝对定位将元素从正常文档流中移除，并将其相对于最近的父元素或根元素进行定位。
要使用绝对定位，我们需要在元素的CSS样式中将position属性设置为absolute。
可以使用top、right、bottom和left属性来确定元素在网页中的精确位置。
绝对定位的一个重要特点是，元素的位置会受到其父元素定位属性的影响。
如果父元素没有设置定位属性或是使用默认的position值（static），那么元素会相对于根元素进行定位。
绝对定位非常适合用于创建自定义布局，如悬浮菜单、弹出窗口和轮播图等。
它可以让我们更加灵活地控制元素的位置和重叠关系。
3. 固定定位（Fixed Positioning）固定定位是一种特殊的定位方式，它使元素相对于浏览器窗口进行定位，而不是相对于其他元素或文档流。
固定定位可以使元素在浏览器窗口滚动时保持在固定的位置。
使用固定定位需要将元素的position属性设置为fixed，并使用top、right、bottom和left属性来指定元素在窗口中的位置。
GPS绝对定位与相对定位
• 测码伪距观测方程的线性化形式：
i (t ) i j (t ) Ctij I i j (t ) Ti j (t )
~ j
i (t ) ( i j (t ))0 ki j (t )X i li j (t )Yi mij (t )Zi Ctij I i j (t ) Ti j (t )
PDOP q11 q22 q33 mP 0 PDOP
1 2
1 2
• 空间位置精度衰减因子
• 接收机钟差精度衰减因子 • 几何精度衰减因子
TDOP q44
mT 0 TDOP
1 2
GDOP q11 q22 q33 q44 mG 0 GDOP
单差
双差
三差
~ j
• 测相伪距观测方程的线性化形式：
i (t ) ij (t ) Ctij I i j (t ) Ti j (t ) Ni j (t0 )
~ j
~ j
i (t ) ( ij (t ))0 ki j (t )X i li j (t )Yi mij (t )Zi Ctij I i j (t ) Ti j (t ) Ni j (t0ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ)
六、三差观测模型
• 三差：不同历元，同步观测同一组卫星所得双差 观测量之差。
• 优点：不存在整周未知数
• 总结：
• 在一个测站上对两个观测目标进行观测，将观测 值求差；或在两个测站上对同一个目标进行观测， 将观测值求差；或在一个测站上对一个目标进行 两次观测求差。其目的是消除公共误差，提高定 位精度，利用求差后的观测值解算两观测站之间 的基线向量。
CDF_相对定位与绝对定位
div 中的相对定位与绝对定位中的相对定位与绝对定位定位标签：position 包含的属性：relative （相对）与（相对）与 absolute （绝对）（绝对）1.position:relative ：如果对一个元素进行相对定位，首先它将出现在它所在的位置上。
然后通过设置垂直或水平位置，让这个元素“相对于”它的原始起点进行移动。
（再一点，相对定位时，无论是否进行移动，元素仍然占据原来的空间。
相对定位时，无论是否进行移动，元素仍然占据原来的空间。
因此，移动元素会导致它覆盖因此，移动元素会导致它覆盖其他框）例如：＃mybox{ position:relative; left:20px; top:20px; } 效果就是使这个层向下和向左移动了20px 。
2.position:absolute ：表示绝对定位，位置将依据浏览器左上角的0点开始计算，绝对定位使元素与文档流无关，因此不占据空间。
普通文档流中其它元素的布局就像绝对定位的元素不存在时一样。
素不存在时一样。
它相对于最近的已定位的祖先元素。
它相对于最近的已定位的祖先元素。
它相对于最近的已定位的祖先元素。
如果元素没有已定位的祖先元素，如果元素没有已定位的祖先元素，如果元素没有已定位的祖先元素，那那 么它的位置相对于最初的包含块。
根据用户代理的不同，最初的包含块可能是画布是HTML 元素。
（因为绝对定位的框与文档流无关，所以它们可以覆盖页面上的其他元素并可以通过z-index 来控制这些框的堆放次序。
z-index 的值越高，框在堆中的位置就越高。
）那么有个问题产生了，现在大家做的网页大部分是居中的，那么我需要这个元素跟着网页中的某个元素位置不论分辨率是多少他的位置始终是针对页内的某个元素的，那么单纯的位置不论分辨率是多少他的位置始终是针对页内的某个元素的，那么单纯的 absolute 是不行的。
行的。
正确的解决方法就是在元素的父级元素定义为position:relative;（更正：这里可以是祖父这里可以是祖父 级，也可以是position:absolute;）需要绝对定位的元素设为position:absolute;这样再设定top,right,bottom,left 的值就可以了，这样其定位的参照标准就是父级的左上角padding 的左上侧！上侧！在网上载了一段文章收藏：在网上载了一段文章收藏：CSS 单元的位置和层次-div 标签标签 我们都知道，在网页上利用HTML 定位文字和图象是一件“令人心痛”的事情。
GPS绝对定位与相对定位
1 2
1 2
• 空间位置精度衰减因子
• 接收机钟差精度衰减因子 • 几何精度衰减因子
TDOP q44
mT 0 TDOP
1 2
GDOP q11 q22 q33 q44 mG 0 GDOP
用户站用户站• 基本 Nhomakorabea测量：载波相位 • 中等长度的基线(100-500km)，相对定位精 度可达10-6～10-7，甚至更好 • 缺点：观测时间过长 • 解决办法：整周未知数快速逼近法
• 载波相位观测方程
i (t ) ij (t ) I i j (t ) Ti j (t ) Cti Ct j Ni j (t0 )
用户站用户站中等长度的基线100500km相对定位精度可达106107甚至更好gps误差对两个观测站或者多个观测站同步观测相同卫星具有较强的相关性gps相对定位中的组合方式是发现这些相关性从而消除误差最好的方法组合方式有三种
第五章 GPS卫星定位基本原理
5.5 GPS绝对定位与相对定位 厦门理工学院 空间系
主要内容
• • • • • • GPS绝对定位原理 卫星几何分布精度因子 相对定位的基本概念 单差观测模型 双差观测模型 三差观测模型
一、 GPS绝对定位原理
GPS绝对定位是以地球质心为参考点，确定接收机天 线在WGS-84坐标系中的绝对位置。由于定位过程仅 需一台接收机，因此又称为单点定位。
–优点：一台接收机单独定位，观测简单，可瞬 时定位 –缺点：精度主要受系统性偏差的影响，定位精 度低
• 对在某历元同时观测的n颗卫星，其误差 方程及位置解为：
V1 l1dX m1dY n1dZ c Vt R ( 0 )1 1 c Vt S 1 (Vion )1 (Vtrop )1 V2 l2 dX m2 dY n2 dZ c Vt R ( 0 ) 2 2 c Vt S 2 (Vion ) 2 (Vtrop ) 2 ... Vn ln dX mn dY nn dZ c Vt R ( 0 ) n n c Vt S n (Vion ) n (Vtrop ) n 用矩阵形式表示： V Bx l V1 l1 V l 2 V ；B 2 . . Vn ln
GPS相对定位原理
5颗卫星
可以提高精度，并检测和删除不良的卫星信号。
6颗卫星
可以进行三差定位，并且可以在测站位置上自动 校正流动性信号。
影响GPS定位精度的因素
1
大气影响
大气层反射、折射和散射会使GPS信号产生微小误差。
2
重力变化
重力差异会导致测站坐标的微小变化，产生定位偏差。
3
卫星透视
视线障碍或卫星几何构型变形可以影响测站坐标的位置。
适用于地震和构造地质学领域的大型GPS处理。
TEQC
是一个用于GNSS数据转换和品质控制的开源软 件，适用于各种GPS应用领域。
GAMIT/GLOBK
用于高精度GPS数据处理和分析，适用于大型 科研项目和测绘项目。
数据处理流程详解
1
数据预处理
2
根据具体需求对原始数据进行碎裂、
删除、编辑等预处理。
3
GPS相对定位的计算量较小， 易于实现和处理。
GPS相对定位的限制
1 卫星遮挡
2 环境干扰
3 时钟漂移
地形和建筑物会限制卫 星信号的传播，导致 GPS信号弱或失去信号。
环境噪声和电磁干扰会 影响GPS信号质量和定 位精度。
卫星时钟不断漂移，导 致GPS信号时间误差。
可见卫星数的影响
4颗卫星
可以确定水平和垂直方向上的测站位置。
相位观测值的处理方法
静态定位
将移动站的观测值与基准站观测数据相结合， 计算基线长度和向量，最终得出测站位置。
动态定位
使用运动学和动力学原理，计算运动方程和航 迹，过程中要消除多种偏差。
Doppler观测值的处理方法
1 原理
Doppler效应是由于移动站相对于卫星而产生的频率变化，反映移动站与卫星之间的距离 变化率。
[Word]绝对定位相对定位
![[Word]绝对定位相对定位](https://img.taocdn.com/s3/m/dfd539e07d1cfad6195f312b3169a4517723e505.png)
1.语法position : sttic | bsolute | fixed | reltive3.绝对定位（bsolute）：将被赋予此定位方法的对象从文档流中拖出，使用left，right，top，bottom等属性相对于其最接近的一个最有定位设置的父级对象进行绝对定位，如果对象的父级没有设置定位属性，即还是遵循HTML定位规则的，则依据body 对象左上角作为参考进行定位。
绝对定位对象可层叠，层叠顺序可通过z-index 属性控制，z-index值为无单位的整数，大的在最上面，可以有负值（目前负值FF不支持）。
相对定位（reltive）：对象不可层叠，依据left，right，top，bottom等属性在正常文档流中偏移自身位置。
同样可以用z-index分层设计。
4.（1）无定位设置，对象遵循HTML定位规则。
一般是子级不会跑出父级外边去（子级没有使用负边界情况），子级一般是靠在父级左上角的，父级放在最下层。
<html ><hed><met http-equiv="Content-Type" content="text/html; chrset=gb2312" /><title>无定位设定,对象遵循HTML定位规则</title><sty le type="text/css"><!--body {mrgin:0px;font-size: 9pt;mrgin-top: 150px;mrgin-left: 150px;}.box1 {bckground-color: #33CCFF;height: 200px;width: 200px;}.box2 {bckground-color: #66CC66;height: 100px;width: 100px;}--></sty le></hed><body><div clss="box1"><div clss="box2"></div></div></body></html>(2) 给设定了定位属性的对象指定left，right，top，bottom属性中的至少一个，不然定位不起作用。
GPS绝对定位与相对定位
2022/3/6
21
绝对定位精度的评价
5.几何精度因子GDOP(Geometric DOP)及其三维位置和时 间误差综合影响的中误差MG：
2022/3/6
22
绝对定位精度的评价
精度因子的数值与所测卫星的几何分布图形有 关。假设由观测站与四颗观测卫星所构成的六 面体体积为 V，则分析表明，精度因子GDOP与 该六面体体积V的倒数成正比，即：
5.5 GPS绝对定位与相对定位
2022/3/6
1
绝对定位的定义
绝对定位也称单点定位，是指在协 议地球坐标系中，直接确定观测站 相对于坐标原点（地球质心）绝对 坐标（WGS84）的一种方法。
”绝对”一词主要是为了区别相对 定位，绝对定位和相对定位在观测 方式、数据处理、定位精度以及应 用范围等方面均有原则区别。
2022/3/6
6
最小二乘法
• 比如从最简单的一次函数
y=kx+b讲起： 7
• 已知坐标轴上有些点：
6
5
(1.1,2.0),(2.1,3.2),(3,4 4
.0),(4,6),(5.1,6.0),
3 2
• 求经过这些点的图象的一次
1 0
函数关系式.
0
1
2
3
4
5
6
•当然这条直线不可能经过每一个点,我们只要做到5个 点到这条直线的距离的平方和最小即可。
在两个观测站或多个观测站同步观测相同卫星 的情况下，卫星的轨道误差、卫星钟差、接收 机钟差以及电离层和对流层的折射误差等对观 测量的影响具有一定的相关性，利用这些观测 量的不同组合(求差)进行相对定位，可有效地 消除或减弱相关误差的影响，从而提高相对定 位的精度。
关于相对定位与绝对定位的区别
关于相对定位与绝对定位的区别之前⼀直搞不明⽩html中positon:relative; 和 position:absolute;这两个属性。
这⾥记录⼀下。
理论解释：相对定位：该元素相对于⾃⼰原有位置，偏移⼀定距离。
相对的是⾃⼰。
绝对定位：该元素相对于其⽗元素，偏移⼀定距离。
相对的是⽗元素，重点是这个⽗元素也需要是设置了position属性。
从最近的⽗元素开始找，直到找到body位置为⽌。
好吧，光看理论解释可能有点懵逼，还是来个⼩demo吧，直观。
1）相对定位<div id="test"><p class="p1">相对定位：相对于⾃⼰原来的位置，偏移⼀些距离</p><p class="p2">相对定位,相对的是⾃⼰</p></div>1234对应的css样式：#test{height: 300px;width: 300px;background: gray;}/*p标签本⾝会有padding和margin值*/p{margin: 0px;padding: 0px;}.p1{height: 100px;width: 100px;background: blue;}.p2{height: 80px;width: 80px;background: red;}1234567891011121314151617181920212223运⾏后效果是：(这时没有设置position属性呢)然后，给p1设置相对定位.p1{height: 100px;width: 100px;background: blue;/*设置相对定位*/position: relative;/*相对于左边偏移20px,相对于上边偏移20px*/left: 20px;top:20px;}12345678910运⾏后效果如下：ok了，相对定位就是这样啦，需要注意的是，p1虽然偏移了，但是同时它还占着它原来的位置。
C语言相对定位和绝对定位
内容提要
定位属性position及其取值 相对定位
相对定位的应用－偏移的导航条 网页居中的相对定位法
绝对定位 绝对定位的应用
缺角的导航条 小提示窗口 下拉菜单
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使用定位属性position
利用浮动属性定位只能使元素浮动形成图文混 排或块级元素水平排列的效果，其定位功能仍 不够灵活强大。 本节介绍的在定位属性下的定位能使元素通过 设置偏移量定位到页面或其包含框的任何一个 地方，定位功能非常灵活。
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ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ 绝对定位
绝对定位
绝对定位，盒子的位置以他的包含框为基准进行定 位。绝对定位的盒子从标准流中脱离。这意味着它 们对其他元素的盒子的定位没有影响，其他的盒子 就好像这个盒子不存在一样。 注意：绝对定位是以他的包含框的边框内侧为基准 进行定位，因此改变包含框的填充值不会对绝对定 位元素的位置造成影响。 绝对定位的偏移值是指从它的包含框边框内侧到元 素的外边界之间的距离，如果修改元素的margin值 会影响元素内容的显示位置。如果不设置绝对定位 元素的偏移值，那么它位于未设置绝对定位属性时 在标准流中的初始位置
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绝对定位－设置包含框
p{ background-color: #dbfdba; padding: 25px; position:relative; border: 2px solid #6c4788; } em { background-color: #0099FF; position:absolute; left: 60px; top: 40px;}
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相对定位制作简单的阴影效果
img { padding: 6px; border: 1px solid #465B68; background-color: #fff; position: relative; left: -5px; top: -5px; } div.shadow { background-color: #CCCCCC; float:left; } <div class="shadow"><img src="works.jpg" width="150" height="140" /></div>
绝对轨迹误差和相对轨迹误差公式
绝对轨迹误差和相对轨迹误差公式在机器人导航和定位领域，绝对轨迹误差和相对轨迹误差是评估导航系统性能的重要指标。
绝对轨迹误差是指机器人实际运动轨迹与期望轨迹之间的差异，而相对轨迹误差是指机器人在不同时间点相对于参考轨迹的位置误差。
绝对轨迹误差可以通过计算机器人实际位置与期望位置之间的欧氏距离来评估。
假设机器人的期望位置为(x_e, y_e)，实际位置为(x_a, y_a)，则绝对轨迹误差可以表示为：误差 = sqrt((x_e - x_a)^2 + (y_e - y_a)^2)相对轨迹误差是指机器人在不同时间点相对于参考轨迹的位置误差。
常用的相对轨迹误差评估方法是计算机器人实际位置与参考轨迹之间的平均欧氏距离。
假设机器人在不同时间点的实际位置为(x_a, y_a)，参考轨迹的位置为(x_r, y_r)，则相对轨迹误差可以表示为：误差 = 1/N * sum(sqrt((x_r - x_a)^2 + (y_r - y_a)^2))其中，N表示时间点的总数。
绝对轨迹误差和相对轨迹误差是评估导航系统性能的重要指标，可以用于评估导航算法的准确性和稳定性。
较小的绝对轨迹误差和相对轨迹误差表示导航系统具有较高的定位精度和稳定性。
反之，较大的误差值表示导航系统存在定位偏差或不稳定性。
为了减小绝对轨迹误差和相对轨迹误差，可以采取以下措施：1.使用更准确的传感器：采用高精度的传感器，如激光雷达和视觉传感器，可以提高定位的准确性和稳定性。
2.融合多个传感器数据：通过融合不同类型的传感器数据，如激光雷达、视觉传感器和惯性导航系统，可以进一步提高定位的精度和鲁棒性。
3.使用滤波算法：采用滤波算法，如卡尔曼滤波或扩展卡尔曼滤波，可以对传感器数据进行融合和滤波，减小定位误差。
4.地图优化：通过对环境地图进行优化，如去除噪声和估计地标位置，可以进一步提高定位的准确性和稳定性。
绝对轨迹误差和相对轨迹误差是评估导航系统性能的重要指标，可以用于评估导航算法的准确性和稳定性。
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概要：本文主要描述XHTML中相对定位和绝对定位各自的本质、用法、区别和两者之间的关系。
以及使用CSS的Left、Right、Top、Bottom属性（偏移属性）和Margin属性（外边距）对定位块级元素进行布局的方法。
(本文的示例，请看这个附件demo。
)说明：占位空间：元素在文档流中所占据的空间。
物理空间：元素本身所占据的空间。
下面分3种情况分别对相对定位和绝对定位进行讨论：1.只使用css第一组属性布局定位元素的情况2.只使用css第二组属性布局定位元素的情况3.混合使用第一组和第二组属性的情况图1为未定位时的初始效果，层级关系为：<div<div box1<div box2<div box3效果图：图1一、用相对定位布局块级元素元素设置position值：position:relative此属性值的设置，元素没有脱离文档流，还是普通流定位模型的一部分，会对文档流中其它元素布局产生影响。
（说明：蓝色代表占位空间，红色代表元素）1.仅使用left、right、top和bottom属性布局相对定位元素的情况元素原本所占的占位空间仍保留，物理空间偏移。
图2中，设置元素的left和top的值，对box2进行布局，可以发现除了box2偏移之外，其他块级元素的位置没有被影响，可见box2的占位空间还是存在的。
层级关系为：<div<div box1<div box2 ——– position:relative ; top:-60px; left:80px;<div box3效果图：图22.仅使用margin属性布局相对定位元素的情况用margin-bottom属性和margin-top属性设置负值可以改变文档流中所占空间的高度，会影响文档流中的其它元素位置。
例如：margin-top:负值; margin-bottom:负值图3中，box1和box2都设置了元素margin-bottom的值，值等于它们高度的负值。
box1和box2物理空间没有改变，占位空间高度为0。
box3的margin-bottom值设置为0，物理空间没有改变，占位空间高度不变。
再通过margin-left对box2和box3设置左偏移值。
层级关系为：<div<div box1 ——– position:relative ; margin-bottom:-102px;<div box2 ——– position:relative ; margin-bottom:-102px; margin-left:110px;<div box3 ——– position:relative ; margin-bottom:0px; margin-left:220px;效果图：图33.混合使用left、right、top和bottom属性与margin属性布局相对定位元素的情况此情况，它们的值会产生累加的效果。
在CSS2.1中所有的浏览器都使用外边距边界来完成偏移计算。
本文从数学的角度理解为偏移属性值和外边距属性值累加。
图4中，box2是在图3的基础上增加设置left的值产生的效果，可见margin-left的值和left 的值产生了累加。
(偏移量:80px = 110px - 30px)层级关系为：<div<div box1 ——- position:relative ; margin-bottom:-102px;<div box2 ——- position:relative ; margin-bottom:-102px;margin-left:110px; flet:-30px; <div box3 ——- position:relative ; margin-bottom:0px; margin-left:220px;效果图：图4二、用绝对定位布局块级元素设置position值：position:absolute;此属性值的设置，元素从文档流完全删除。
1.仅使用left、right、top和bottom属性布局绝对定位元素的情况绝对定位的元素的偏移位置以最近的定位(包括相对定位和绝对定位)祖先元素作参照物。
如果元素没有已定位(包括相对定位和绝对定位)的祖先元素，那么它的参照物为最顶级元素（由于浏览器的默认参照物不同，物可能是BODY或HTML 元素）。
注意：IE下参照物需设置宽度或高度bottom和right属性才可以正确的定位。
设置元素为绝对定位元素后，元素的Left、Right、Top和Bottom属性默认值不是0，只是将元素脱离文档流。
以下例子说明这个问题。
在图5中，将橘黄色的祖先元素设置为定位元素（即参照物），box2设为绝对定位，文档流由box1-box2-box3变为box1-box3，可box2却没有移动到距离参照物0值的位置上，可见box2的Left、Right、Top和Bottom属性默认值不等于0，它只是脱离了文档流而已。
层级关系为：<div ———————————position:relative 参照物<div—————————-没有设置为定位元素，不是参照物<div———————-没有设置为定位元素，不是参照物<div box1<div box2 ——–absolute<div box3效果图：图5以最近的祖先定位元素为参照物的情况图6中，Box2设置成绝对定位元素，脱离了文档流，文档流由box1-box2-box3变为box1-box3，box2以最近的定位祖先（蓝色框）为参照物。
层级关系为：<div ——————————— position:relative; 不是最近的祖先定位元素，不是参照物<div—————————-没有设置为定位元素，不是参照物<div———————- position:relative 参照物<div box1<div box2 ——–position:absolute; top:50px; left:120px;<div box3效果图：图6图7中，为改变参照物（橘色框）后的效果层级关系为：<div ——————————— position:relative;最近的祖先定位元素，参照物 <div—————————-没有设置为定位元素，不是参照物<div———————-没有设置为定位元素，不是参照物<div box1<div box2 ——–position:absolute; top:50px; left:120px;<div box3效果图：图7图8中，参照物为最顶级的元素情况。
层级关系为：<div ———————————没有设置为定位元素，不是参照物 <div—————————-没有设置为定位元素，不是参照物<div———————-没有设置为定位元素，不是参照物<div box1<div box2 ——–position:absolute; top:50px; left:120px;<div box3效果图：图82.仅使用margin属性布局绝对定位元素的情况此情况，margin-bottom 和margin-right的值不再对文档流中的元素产生影响，因为该元素已经脱离了文档流。
另外，不管它的祖先元素有没有定位，都是以文档流中原来所在的位置上偏移参照物。
图9中，使用margin属性布局相对定位元素。
层级关系为：<div ——————————— position:relative; 不是参照物<div—————————-没有设置为定位元素，不是参照物<div———————-没有设置为定位元素，不是参照物<div box1<div box2 ——–position:absolute; margin-top:50px; margin-left:120px;<div box3效果图：图9IE6的情况下，box2前面没有兄弟节点，则margin-left的值会出现双倍边距，见图10。
层级关系为：<div ——————————— position:relative; 不是参照物<div—————————-没有设置为定位元素，不是参照物<div———————-没有设置为定位元素，不是参照物<div box1<div box2 ——–position:absolute; margin-top:50px; margin-left:60px;<div box3效果图：图103.混合使用left、right、top和bottom属性与margin属性布局相对定位元素的情况a.margin属性和top、bottom、left、right属性同时使用，如果同一方向偏移，它们的值会产生累加的效果，见图11。
例如：margin-left:120px; left:-20px; 那么box2的偏移值为120px-20px=100px;层级关系为：<div ———————————-不是参照物<div—————————–不是参照物<div———————–position:relative; 参照物<div box1<div box2 ———position:absolute; margin-left:120px; left:-20px; top:50px;<div box3效果图：图11b.绝对定位和相对定位的累加加效果不同，如果top、bottom、left、right属性和margin属性偏移的方向相反，top、bottom、left、right属性值有效，反方向的margin属性值无效，见图12。
层级关系为：<div ———————————-不是参照物<div—————————–不是参照物<div———————–position:relative; 参照物<div box1<div box2 ———position:absolute; margin-left:120px; right:10px; top:50px;<div box3效果图：图12总结：∙相对定位的元素不会脱离文档流，占用文档流的空间，Left; Right; Top和Bottom 属性与margin属性混合使用会产生累加效果。
∙绝对定位的元素脱离文档流，偏移不影响文档流中的其它元素，Left; Right; Top和Bottom属性与margin属性混合使用，偏移方向相同值累加，方向相反，margin属性值无效。