企业案例011机器人去毛刺解决方案
企业案例011机器人去毛刺解决方案
机器人去毛刺》解决方案日期2015 年 5 月14 日二海一坤电气工程有限公司去毛刺解决方案推-"!=-_ -1-- ■吕 I ■*-ATI的去除毛刺工具是一种轻巧的旋转工具，其主轴采用径向压缩空气作为驱动，可以在不规则的零件表面上高速旋转、操作加工。
其“浮动”马达和主轴采用±8mm勺径向动力装置，可以使精加工力保持恒定。
该工具配有一个刚性外罩和一个内部的马达/主轴总成，运行比较方便。
气动马达/主轴总成安装于外罩的心轴轴承上，气动马达与心轴轴承独立于外罩运行，径向“动力场”由工具外罩前侧的环形小型气动活塞提供，其动力可以从工具径向的任何一个角度（360。
）传送到主轴/工具上。
马达内部的调速控制器可以使主轴以40000r-65000r/mi n的转速保持高速运行，每单位可承受0.7〜4.3kg 的载荷而不变形，供气压力为0.035〜0.42MPaATI去毛刺工具十分轻巧，可以在恒定压力下紧贴工件边缘一一甚至能像机器人那样沿着零件的边缘以305mm/s的速度移动。
其工作温度为5〜35C,采用标准的碳化钨工业刀片，以适应组装线变化的需要，满足零件的加工要求。
另外，刀片可以根据加工的需要随时更换，从而改变操作方式。
机器人去毛刺解决方案实施措施/解决方案ATI去毛刺装置安装于机器人或CNC数控机床上，配有噪音很低的空气压缩机马达，使用干净、干燥、经过过滤的、无润滑剂的空气，直接通向工件。
这种精加工工具使用两种连接空气：一种压缩空气的压力为0.63 MPa,作为切削锉刀的旋转驱动力；另一种压缩空气的压力为0.42MPa作为径向驱动力。
硬质材料的零件精加工速度可以达到25〜76mm/s而软质材料的零件精加工速度可以达到76〜305mm/s工作时, 精加工工具的恒定转速为40000r-65000r/min。
气动工具有一个空气管路用于驱动切削锉刀，使其旋转运行，而另一管线的压缩空气能产生径向传动力，用于驱动马达/主轴总成。
KUKA机器人去除铸造零件多余毛刺
KUKA机器人去除铸造零件多余毛刺Laura Schwarzbach【期刊名称】《自动化博览》【年(卷),期】2015(000)010【总页数】2页(P68-69)【作者】Laura Schwarzbach【作者单位】KUKA机器人有限公司【正文语种】中文编者按：在2015之后的下个十年，中国制造业面临着更为迫切的转型升级。
尽管有“中国制造2025”发展战略的支持，但基础薄弱的中国制造业要全面对接德国的“工业4.0”仍有差距。
越来越多的制造企业选择与机器人公司合作，力求覆盖处于不同发展阶段的客户需求，提高国际市场竞争力。
2015年第19届RoboCup机器人世界杯赛作为规模最大、水平最高、影响最广的世界级机器人大赛之一，是展示当今世界智能制造技术和成果的重要平台。
共有来自全世界40多个国家和地区的500支队伍参赛，总人数约2500～3000人。
这些国际性的团队将参加足球比赛以及搜索与救援任务，以此在人工智能及机器人技术领域中探索极限。
全球机器人大赛的所有参赛团队均将使用指定的KUKA youBot进行比赛，这也体现了KUKA youBot在此次大赛中的重要性。
库卡机器人公司的工业机器人年产量超过1万5千台，至今已在全球安装了15万台工业机器人。
库卡可以提供负载量从3千克至1300千克的标准工业6轴机器人以及一些特殊应用机器人，机械臂工作半径从635毫米到3900毫米，全部由一个基于工业PC平台的控制器控制，操作系统采用Windows XP系统。
库卡机器人广泛应用在仪器仪表、汽车、航天、消费产品、物流、食品、制药、医学、铸造、塑料等工业。
主要应用于材料处理、机床装料、装配、包装、堆垛、焊接、表面修整等领域。
自1927年以来，位于Mölln的Heidenreich & Harbeck一直从事着精密铸造零件的生产制造。
以“无暇质量”为宗旨口号，公司开发、铸造和加工高质量的大小系列零部件。
机器人去毛刺,机器人浮动去毛刺
机器人去毛刺，机械臂去毛刺，浮动去毛刺，机床浮动去毛刺机器人浮动去毛刺及机床浮动去毛刺的优点: 以往在去毛刺加工过程中普遍使用的是人工去毛刺和加工中心去毛刺，效率低下，良率得不到保证，加工过程中容易断刀等等。
机器人浮动去毛刺及机床浮动去毛刺很好的解决了以往的问题.使用机器人浮动去毛刺时能使用机械臂直接夹持去毛刺刀柄对工件进行去毛刺加工，或者使用机械臂夹持工件进行去毛刺作业，由于刀柄具有浮动特征，针对不规则的铸造毛边能够较好的吸收工件误差并避免刀具的损坏，在机床去毛刺加工中亦如此.同时针对不同加工工序机器人去毛刺和机床去毛刺还可使用不同的动力刀在不同工序中进行自动换到作业，大大提高工作效率.
由于目前国内产业水平限制，目前该类产品还无法实现国产化.
目前厦门惠康诚所销售的浮动去毛刺刀柄皆为国外直接进口产品，关于去毛刺方面的问题欢迎广大同行来电探讨。
基于机器视觉的工业机器人去毛刺加工效率优化方法
基于机器视觉的工业机器人去毛刺加工效率优化方法[摘要]机械零件实际加工过程当中，往往会有各种毛刺产生，残留毛刺会对零件外观及其总体质量产生不良影响。
对此，通常需借助工业机器人开展去毛刺各项加工处理操作，但因我国对这方面实践研究起步较晚，针对复杂形状部分工件实施去毛刺相关加工操作期间往往效率偏低，这就需积极探索去毛刺的加工效率相应优化方法，便于满足实际的加工需求。
鉴于此，本文主要探讨以机器视觉为基础的工业机器人实施去毛刺处理加工效率的优化方法，仅供业内相关人士参考。
[关键词]机器人；工业；去毛刺；机器视觉；优化方法；加工效率；前言：伴随工业机器人相关技术持续进步发展，对去毛刺实际加工效率层面提出更高要求，那么，为充分满足高效率化的加工操作需求，则以机器视觉为基础对工业机器人实施去毛刺处理加工效率的优化方法开展综合分析较为必要。
1、关于机器视觉的概述所谓机器视觉，它能够借助机器替代人眼实施测量及判断各项操作，从属人工智能快速发展并应用起来的一个重要分支。
简单来讲，机器视觉整个系统是借助机器视觉各类产品，把被摄取的目标有效转换成为相应图像信号，再传送给图像处理的专用系统，获取被摄目标相应形态信息，结合像素分布、颜色、亮度等信息，实现数字化的信号转变[1]。
图像系统，针对信号实施运算分析，抽取目标相应特征后，结合判别结果，对现场设备各项动作予以控制。
2、去毛刺处理加工效率的优化方法2.1工况去毛刺实际加工操作当中，工件上面毛刺有着多种形状、数量较多，位置复杂。
为能够满足加工操作需要，此次选定电机转子的外壳压铸件（电机外壳从属铝合金材质的铸件）为例，以机器视觉为基础对工业机器人实施去毛刺处理加工效率的优化方法开展实例分析。
电机转子的外壳上面毛刺集中产生于分型面位置，毛刺共为12个，大小及高度层面均存在差异性，位于不同平面当中。
虽然不同电机转子的外壳上面毛刺位置相同，但毛刺高度及其大小不同，致使毛刺去除实操难度增加。
KUKA机器人通过轮廓识别技术去除未确定的铸件毛刺
KUKA 机器人通过轮廓识别技术去除未确定的铸件
毛刺
该公司以“浇出品质”为口号，开发、浇铸和加工小批量和大批量的优质组件。
客户可以向Heidenreich & Harbeck 公司一站式采购单件重量达16 吨的预制安装铸件。
恶劣环境中的铸造机器人
所使用的机器人KUKA KR 120 R2900 F extra 不仅仅只是装有一个用于固定加工工具的更换系统，而且另外还装有一个用于识别不同毛刺轮廓精确位置的传感系统。
这里使用的是KUKA KR QUANTEC 系列的铸造款六轴式机器人。
KUKA KR QUANTEC 机器人特别紧凑，可以用来实施节省空间的工作单元方案。
此外，该系列的29 种基本款机器人还具有负荷能力范围从90 至300 kg、作用范围从2,500 至3,900 mm 以及保养周期长达20,000 个工时的特点。
所有型号的机器人都安装在紧凑的底座上，底座上都有几乎相同的底座安装孔位。
铸造款机器人还有一些专门为铸造厂开发的优点：使用特殊喷漆，表面耐热、耐腐蚀、耐酸碱，保护机器人的效果与电机法兰和齿轮箱法兰上的专用密封件一样。
铸造手用于夹持采用耐热特种钢制成的夹具，喷有铝白。
浅论全自动倒角、去毛刺机器人在汽车零部件生产中的应用
浅论全自动倒角、去毛刺机器人在汽车零部件生产中的应用对汽车零部件进行全自动倒角去毛刺是当代很多汽车零部件制造商目前急需要解决的困难和难题，因为很多汽车零部件都是由不规则形状所构成，需要倒角、去毛刺的位置形状复杂多变、区域多、倒角边很复杂。
在以铸件为毛坯的零部件生产企业，特别是汽车零部件制造企业几乎全部由人工采取流水作业形式完成倒角、去毛刺工作。
不同的人员完成不同位置、特定区域的倒角和去毛刺工作。
然后专人完成检测，补上被遗漏的倒角处和倒角不合要求边等。
传统手工方式倒角去毛刺不仅费时，费人工，而且倒角的一致性也不好。
因为工作环境不好人员流动性大，越来越多的年轻人都不愿意从事此类工作。
针对几家企业的需求，沈阳莱茵机电开发出来全自动倒角、去毛刺设备，很好的解决这一难题，下面就介绍我公司为用户开发的全自动倒角去毛刺机器人。
一、倒角去毛刺机器人组成。
倒角去毛刺机器人由下面五部分组成：1、机器人部分：我们基于BergerLahr公司PAS43型材设计制造了X、Y、Z三轴直角坐标机器人，它作为运动主体带动倒角工具按所要求的3D轨迹运动。
针对倒角去毛刺要求运动速度快，运动轨迹精确，刚性好，使用寿命长等特点，X轴我们采用大导程滚珠丝杆传动双X轴同步驱动，Y轴和Z轴为加强型大导程滚珠丝杆传动。
技术指标：有效行程：700mm*600mm*200mm；运行速度：快移速度1.0m/s，打磨速度0.5m/s；X轴说明：X轴选择两根德国百格拉PAS43BR直线运动单元。
Y轴说明：Y轴选择两根德国百格拉PAS43BR直线运动单元。
Z轴说明：Z轴选择一根德国百格拉PAS43BR直线运动单元。
2、工作台组成采用180度凸轮分割器驱动的双工作台方式。
当对一个工作台上的零件进行倒角和去毛刺加工的同时，操作员可以把另一工作台上的零件取下及装上另外一个毛坯。
这样机器人可以连接倒角和去毛刺，来提高工作效率。
同时两个工作台间有安全隔离措施，保证环境卫生及操作者的安全。
机器人去毛刺工业应用实例
Equipment Manufacturing Technology N o.7,2020B 站刀具t站刀具机器人电控柜图1去毛刺机器人系统设计布局图缸盖作为发动机三大部件之一，其清洁度直接 影响发动机整机的最终质量。
缸盖加工面边缘处翻 边毛刺若不能有效清除，极有可能在发动机整机装 配时折断脱落至密封面，造成密封面划伤影响发动 机气密性;若车辆行驶过程中，翻边毛刺掉落至运动 部件，极有可能造成运动部件抱死，直接影响行车安 全;<=。
现代发动机缸盖多采用铸造铝合金材料进行加 工，与传的铸材料，铸铝材料有质量加工性能。
铸铝材料为拥有较高的延展性，使得缸盖加工过程中毛刺题加 [2]。
缸盖加工 的毛刺，采用 工 毛刺 加工中 毛 毛刺 用机毛刺三进行 。
加工 加工面边缘的翻边毛刺，加工中心毛清能有，不能 质量; 工 毛刺 为加工效毛刺效 不成 高，大 量 。
与毛刺，机 毛刺效 高 效性高运行成，在工中得用。
身的 发 机， 缸盖边缘处 在毛，机毛 毛 进行清 。
1机器人去毛刺设备概述收W 日期：2020-04-19作者简介:黄永辉(1978-)，男，广西北海人，硕士，工程师，研究方向:发动机技改及产能提升108缸盖机 毛 安全 装缸盖 机 毛刺机 毛刺 气清洁装中 气气成，整 机毛刺图1示。
图2机器人去毛刺流程图机器人去毛刺工业应用实例黄永辉,孟庆帅，孟庆鹏,董晶晶，程明玺,张海曼(上汽通用五菱汽车股份有青岛分，山东青岛266555)摘要：通过对某公司引入机器人去毛刺设备的构造及实际应用的分析，找出其他优点及存在问题，提出了相应对策。
关键词G缸盖;机器人去毛刺；设备;工艺；问题解决中图分类号:T H 162文献标识码:A文章编号：1672-545X ( 2020)07-0108-04工件返回输料辊道机器人B 站去毛刺吹气清洁系统清洁机器人A 站去毛刺顶升机举升缸盖l l =lKt E>mmlmll-奪謹湛二二u三一■± 1 ■-三…I 二三二1^3气装中转台一離ia\b s^、上下料辊道电控柜《装备制造技术》2020年第7期缸盖机器人去毛刺设备工作过程概述如下:①缸盖到位，顶升机构举升缸盖至指定高度;②机器人A夹取缸盖进行A站加工；③机器人A夹取缸盖进行吹气清洁，清洁后放置缸盖于中转台上;④机器人B夹取缸盖进行B站加工，加工后缸盖置于中转台上；⑤机器人A夹取已加工完成的缸盖置于下料辊道。
自动化去毛刺产线,看戴屹如何完美搞定
特别策划 | Special Plan CIMT2019特刊二上海戴屹自动化技术有限公司（以下简称戴屹）是一家专业从事铸造后清理自动化集成的高科技公司。
戴屹集机器人后清理生产线、机器人去毛刺系统的研发、设计、安装、调试等环节于一体，通过不断的技术开发与经验积累，为汽车、包装等众多行业提供机器人抓工件标准化打磨、铸件自动后处理线、非标自动化打磨等方面的集成产品与服务。
而日趋激烈的行业竞争，使汽车零部件等生产加工行业不断完善产品质量和工艺。
其生产过程中金属经铸造、锻造、冲压、切削等加工处理后产生的飞边毛刺，必须进行研磨、抛光、去毛刺等后期工序处理。
若依靠人工操作，可能遇到表面处理不均等问题，而且工作中产生的噪声、粉尘还可能对人类健康造成危害。
因此，不少企业采用工业机器人代替人工实施打磨去毛刺作业。
戴屹在以往集成方案中用到的机械抓手，其承重能力在同等质量和功耗情况下大多在20kg左右，而受国内某知名汽车生产厂委托，需在自动化应用中抓取搬运更重的发动机缸体，必须选择质量轻、能耗低、抓取力度和力矩比较大、可靠性高的抓取系统。
“雄克是机器人末端抓取领域出类拔萃的供应商，我们早有所自动化去毛刺产线，看戴屹如何完美搞定□雄克精密机械贸易（上海）有限公司戴屹提供的集成方案中，采用雄克PGN-plus 300-2-SD二指平动机械手，其承重能力在不增加抓手质量的情况下可达51.5kg，能够出色地满足终端客户生产制造过程中的应用需求，因此戴屹毫不犹豫地与雄克展开合作。
闻，也一直在寻求合作机会。
”戴屹总设计师何先生表示。
采用雄克PGN-plus 300-2-SD二指平动机械手，其承重能力在不增加抓手质量的情况下可达51.5kg，能够出色地满足客户生产制造过程中的应用需求，因此戴屹毫不犹豫地与雄克展开合作。
该机器人自动化项目已于2018年下半年由终端客户检查验收完毕，成功投入使用。
由戴屹设计集成的自动化去毛刺生产线2019年第 4 期 / 微信号 auto195024Special Plan | 特别策划CIMT2019特刊二雄克抓取系统助力自动化去毛刺项目中国汽车制造生产正在经历一场全面而深刻的变革，作为高新技术的结晶，汽车工业所涉及的新技术应用范围广、数量多、周期长和规模大。
索鲁馨机器人去毛刺介绍
我们专注于去毛刺领域的技术推广，希望能用最佳的技术和解 决方案为客户提供帮助。
What our customers say
质量认证
我们的竞争优势
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公司
上海索鲁馨自动化有限公司
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021-3777 7725
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超时代的去毛刺设备
•去毛刺机器人
上海索鲁馨自动化有限公司
去毛刺机器人
上海索鲁馨自动化有限公司（大锦）
为什么要用我们的去毛刺机器人？
由于毛刺及机构残留异物问题带来的车辆故障反修比列非常惊人！
以 日 本 为 例
每年因各种原因召回的汽车数量为400～700万台，其 中因毛刺残留造成问题的比例达到15%以上！
工业机器人成本与人工成本的比较
单个岗位机器人与工人五年工作成本测算比较表
1，该表格是一台20万元的机器人与年薪5万的产业工人同一岗 位5年成本比较 2，只考虑机器人和人员工作任务饱满无闲置的情况 3，机器人也可贷款购得，减少资金压力，但会产生少量利息等 财务费用 4，工人工作时间按照通常惯例每周6天，年工资增长只考虑5%， 实际情况估计会超出 5，效益系数项目下为估算，可适当调整，但量变不影响质变， 趋势一目了然 6，机器人可以采用卖方信贷的方式获得，仅增加少量利息，同 时可大大缓解资金压力。 7，单位为万元。
为什么要用我们的去毛刺机器人？
单纯依赖”人”进行边缘修整、去毛刺作业，无疑与品质安定无缘。
单纯依赖“人”进行去毛刺的工作难以保持一致性！
去 毛 刺 机 器 人
因技能熟练度、注意力等造成的失误及遗忘。
因使用刮刀、器/电动砂轮等工具造成外观损伤、 美观度差等问题。
成功的机器人去毛刺飞边系统的几项关键因素
成功的机器人去毛刺飞边系统的几项关键因素梁斌超;梁品松【摘要】分析机器人去毛刺飞边系统中去毛刺工具的选择、工件定位、视觉系统应用、机器人编程这几项关键因素.投产情况表明,该分析准确合理,可为以后相关设计提供参考.【期刊名称】《现代制造技术与装备》【年(卷),期】2016(000)011【总页数】2页(P118,120)【关键词】机器人;去毛刺工具;去毛刺;视觉系统;编程【作者】梁斌超;梁品松【作者单位】万丰派斯林机器人有限公司,绍兴 312500;万丰派斯林机器人有限公司,绍兴 312500【正文语种】中文在铸件行业里，产品毛坯的飞边及机加工后的毛刺不可避免。
因此，去除这些飞边毛刺是必要的工序，且大部分去飞边毛刺不管产品的初始条件如何都要求有一个相对一致的结果。
目前，大多数飞边毛刺是人工去除。
虽然人的灵活性足以胜任此工作，但是容易产生褶皱的表面（振动引起）和刀具离开工件时产生凹坑。
为了得到光洁的表面，操作者必须持续调整力的大小、位置以及力的方向。
因此，这门技术需要反复练习才能掌握。
然而，当操作者掌握了这门技术后，也许已经不愿意继续做这个劳动强度大、脏的、危险的工作。
这种循环在下一个新的操作者中继续循环，所以研究机器人去毛刺飞边系统是解决这一现状的良好方案。
经过反复论证及试验，一个成功的机器人去毛刺飞边系统有几项关键因素。
通常去毛刺的要求是：去毛刺飞边的表面光滑；完全去除毛刺飞边（去毛刺轨迹上的）；不能去除过多的工件本体材料。
所以，选择一个合适的去毛刺工具至关重要。
对于不同类型的毛刺飞边，需要选择不同类型的毛刺清理工具及刀具。
目前，市场上常用的机器人柔性毛刺清理工具大多数是被动顺从，主要分为轴向顺从和径向顺从。
被动顺从去毛刺工具在轴向或者径向上有一定的位移补偿，使工件轮廓允许有一定的偏差，还能简化机器人轨迹编程。
顺从力的大小可用气压调节，类似于人工去毛刺时垂直于去毛刺轨迹的力，且该顺从力还具有减震效果，以有效保证去毛刺飞边表面的光洁度。
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《机器人去毛刺》
解决方案
日期 2015年5月14日
上海一坤电气工程有限公司去毛刺
解决方案
ATI的去除毛刺工具是一种轻巧的旋转工具，其主轴采用径向压缩空气作为驱动，可以在不规则的零件表面上高速旋转、操作加工。
其“浮动”马达和主轴采用±8mm的径向动力装置，可以使精加工力保持恒定。
该工具配有一个刚性外罩和一个内部的马达/主轴总成，运行比较方便。
气动马达/主轴总成安装于外罩的心轴轴承上，气动马达与心轴轴承独立于外罩运行，径向“动力场”由工具外罩前侧的环形小型气动活塞提供，其动力可以从工具径向的任何一个角度（360°）传送到主轴/工具上。
马达内部的调速控制器可以使主轴以40000r-65000r/min的转速保持高速运行，每单位可承受0.7～4.3kg的载荷而不变形，供气压力为0.035～0.42MPa。
ATI去毛刺工具十分轻巧，可以在恒定压力下紧贴工件边缘——甚至能像机器人那样沿着零件的边缘以305mm/s的速度移动。
其工作温度为5～35℃，采用标准的碳化钨工业刀片，以适应组装线变化的需要，满足零件的加工要求。
另外，刀片可以根据加工的需要随时更换，从而改变操作方式。
机器人去毛刺解决方案
实施措施/解决方案
ATI去毛刺装置安装于机器人或CNC数控机床上，配有噪音很低的空气压缩机马达，使用干净、干燥、经过过滤的、无润滑剂的空气，直接通向工件。
这种精加工工具使用两种连接空气：一种压缩空气的压力为0.63MPa，作为切削锉刀的旋转驱动力；另一种压缩空气的压力为0.42MPa，作为径向驱动力。
硬质材料的零件精加工速度可以达到25～76mm/s；而软质材料的零件精加工速度可以达到76～305mm/s。
工作时，精加工工具的恒定转速为40000r-65000r/min。
气动工具有一个空气管路用于驱动切削锉刀，使其旋转运行，而另一管线的压缩空气能产生径向传动力,用于驱动马达/主轴总成。
浮动加工头上的空气压力经过调节，可提供恒定的加工力，这对于加工优质倒角是必要的。
此外，长而细的去毛刺装置的“工作”端可以非常精确、深入地打磨加工，甚至可以深入到其他工具都难以到达的区域进行加工。
结果/成效
ATI去毛刺装置不但能够模拟手工精加工打磨方式，更为灵活的是，它可以迅速且容易地改变方向。
其尖端固有的灵活特性节约了机械手的编程时间。
由于该工具能提供机械手路径和零件边缘之间的偏差，因此编程人员只需对少量的路径点编程就能达到目的。
安装一个直径与刀具直径相同的销钉，或安装一个带有顶尖的智能化工具代替真正的刀具，就可以进行机械手路径的编程。
机械手可通过手动方式移动到一个点上，此时销钉或带有顶尖的智能化工具在这一点上与零件的边缘接触，并将这一个点记录下来，沿着零件的边缘运动，并按一定的间隔重复上述步骤。
机械手控制器利用这些记录点确定其跟踪路径，同时将切削力调整到“运行位置”，这样，编程人员就可以对毛刺较大的区域或必须切削更多材料的区域增大切削力。