飞思卡尔PIT定时中断程序和脉冲计数

三轴移动，不可能没有编码器，编码器的脉冲是把一个圆周分成若干等分，一般是几百到几十万。每转过一个角度，就输出一个脉冲。把编码器输出接到计数器上，输入160个脉冲就停止，这个脉冲才是计量运动位置的脉冲。不过注意，现在编码器一般都是双线四分精度输出，用两根信号线输出达到四倍精度。TI的DSP有一个四倍精度编码器输入接口，Freescale 的应该也有，你查查手册看看有没有相应的功能
REFDV=0x80 | 0x01;
//SYNR =1; //PLLCLK=2*fOSC*(SYNR + 1)/(REFDV + 1)
//REFDV=1;
POSTDIV=0x00; // 4:0, fPLLLeabharlann fVCO/(2xPOSTDIV)
// If POSTDIV = $00 then fPLL is identical to fVCO (divide by one).
该寄存器用于PIT模块的使能设置和工作方式设置。通常设置该寄存器中的PITE为即可，即PITCFLMT_PITE=1，使PIT使能。
2)、PIT Channel Enable Register(PITCE)
该寄存器用于对PIT模块中的4个通道使能进行设置。如果使用某个通道时，对对应位进行置一即可，即PITCE_PCEx=1，其中x代表通道序号，为0~3。
}
对PWM脉冲计数可能困难一些。因为计数器对脉冲宽度有一定要求，而PWM的脉冲占空比一般在0-100%之间可调，在占空比很低或者很高的时候计数都不准确。如果能够在PWM的脉宽中断服务程序里加上计数程序就准确了。但是对PWM脉冲计数并不能够告诉我们马达走了多远。因为同样一个PWM脉冲，脉宽比较宽的，马达会走得比较远，脉宽窄的，马达就走不了那么远。就算同样的脉宽，负载不同的时候马达转过的距离也不一样。所以用PWM脉宽的计数来计算马达走了多远是不可能的。
MCCTL = MCCTL|0X08 ; //把模数常数寄存器的值加载到模数计数器FLMC;
}
void main(void)
{
DisableInterrupts;
Start_PLL();
PACBInit();
MDCInit();
EnableInterrupts;
5)、PIT Multiplex Register(PITMUX)
该寄存器对定时器通道的8位时基进行选择。因为8位计数器只有两个，所以在将8位计数器和16位计数器连接时，可以选择不同的8位时基。
当设置为0时，对应通道选择时基0；置一时，对应通道选择时基1。
如PITMUX_PMUX0=1为通道0选择时基1。
PIT说明：
S12PIT24B4CV1是一个模数递减计数器。首先给计数寄存器设定一个初值，每经过一个总线周期，计数器进行一次减一操作，当计数器自减溢出时，触发中断。因为总线周期是已知的，即可以通过计数器自减实现定时。
在XS128PIT模块中，需要用到得是如下几个寄存器。
1)、PIT Contorl and force Lad Micro Timer Register(PITCFLMT)
飞思卡尔单片机定时器应用程序示例？
// 16位累加器测速程序(PACB累加器),PT0口输入脉冲
//每次记录脉冲时间可修改宏:TIME_INTER
//
///////////////////////////////////////////////////////////////////
PITLD0=PITTIME-1;//16位定时器初值设定。PITTIME*0.005MS
PITINTE_PINTE0=1;//定时器中断通道0中断使能
PITCFLMT_PITE=1;//定时器通道0使能
}
void main(void) {
/* put your own code here */
}
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED //指示该程序在不分页区
void interrupt 66 PIT0(void)
{
count++;
if(count==200)
{
PORTB=~PORTB;//输出取反
count=0;
}
PITTF_PTF0=1;//清中断标志位
3)、PIT Micro Timer Load Register 0 to 1 (PITMTLD0-1)
该寄存器用于设置PIT模块中的8位计数器初值，以实现24位的计数。设定值为0到255范围。
4)、PIT Load Register 0 to 3(PITLD0-3)
该寄存器用于设置PIT模块中的16位计数器初值，和8位计数器配合而成24位计数器。设定值范围0-65535。
setbusclock();
PORTB_init();
PIT_init();
EnableInterrupts;
for(;;) {
_FEED_COP(); /* feeds the dog */
} /* loop forever */
/* please make sure that you never leave main */
代码如下：
#include <hidef.h> /* common defines and macros */
#include "derivative.h" /* derivative-specific definitions */
#define PITTIME 1000//设定为5ms定时
该寄存器为溢出标志位，当某一通道的8位计数器和16位计数器递减到0时，该位置一。给改位写1则清除该标志位。
可以通过查询该位来判断定时是否完成。
程序中要注意的问题：
1、头文件derivative.h中包含为：
#include <MC9S12XS128.h>
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "MC9S12XS128"
#define TIME_INTER 1000 //1000个ms=1s
unsigned int Get_pulse;
void Start_PLL(void) //busCLK=32M
{
REFDV=0x01; // PLLCLK =2*OSCCLK*(SYNR + 1)/(REFDV + 1)
6)、PIT Interrupt Enable Register(PITINTE)
该寄存器为中断使能寄存器，为不同的PIT通道中断使能。设定为0时，相应通道中断禁止。置一时，相应通道使能。
如PITINTE_PINTE0=1时，PIT通道0定时中断使能，当计数器递减溢出时，申请中断。
7)、PIT Time-Out Flag Register(PITTF)
_asm(nop); // BUS CLOCK=16M
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it;
CLKSEL_PLLSEL =1; //engage PLL to system;
}
void PORTB_init(void)//IO口初始化，B口为输出
#include <hidef.h> /* common defines and macros */
#include <mc9s12dg128.h> /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b"
{
DDRB=0xFF;
PORTB=0x00;
}
void PIT_init(void)//定时中断初始化函数 5MS定时中断设置
{
PITCFLMT_PITE=0; //定时中断通道0关
PITCE_PCE0=1;//定时器通道0使能
PITMTLD0=160-1;//8位定时器初值设定,160分频，在32MHzBusClock下，为0.2MHz。即5us
for(;;)
{
}
}
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 26 MDC_ISR(void)
{
static unsigned int number_count;
MCFLG = 0x80;
这是Codewarrior5.0版本中的默认设置。
2、设置PLL时钟时SYNR和REFDV须按照给的程序当中来设置，若按照程序注释中来设置的话时钟将出现很大误差，原因我不知道，我是不断测试得到的。
3、具体的寄存器要根据给定的对应的头文件，不同的IDE版本中xs128的头文件可能不同，应根据实际情况来写。
MCCTL = 0Xe3; //允许中断，模数计数方式
//返回时重新加载所用的常数，分频常数为16
MCCTL = MCCTL|0X04; //模数计数器使能
MCCNT = 2000; //(1/32M)*16*2000= 1ms
uchar count=0;
void setbusclock(void) //32MHz 外部时钟16MHz
{
CLKSEL=0X00; // disengage PLL to system
PLLCTL_PLLON=1; // turn on PLL