第十二届恩智浦杯智能车竞赛细则
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节PID调节是一种常用的控制算法，广泛应用于恩智浦杯全国智能车竞赛中智能车的控制。
PID调节算法通过对车辆的当前状态和目标状态进行比较，通过调节车辆的方向和速度，使得车辆能够稳定地行驶在预定的轨道上。
PID调节算法由三个部分组成：比例控制、积分控制和微分控制，分别对应着P、I和D三个参数。
比例控制通过比较车辆当前位置和目标位置的差异，控制车辆的方向。
当差异较大时，车辆会偏离目标轨道，此时P参数会增大，使得车辆能够迅速纠正方向。
积分控制通过积分车辆位置和目标位置的差异，控制车辆的速度。
当差异较小但持续存在时，I参数会增大，使得车辆能够平稳地调整速度。
微分控制通过计算车辆位置的变化率，控制车辆的加速度。
当车辆位置发生快速变化时，D参数会增大，使得车辆能够灵敏地调整加速度。
在恩智浦杯全国智能车竞赛中，PID调节算法可以应用于多个场景。
在寻迹任务中，车辆需要跟随预定的轨道行驶。
通过将传感器获取的轨道信息与目标轨道进行比较，可以得到差异值，并根据PID调节算法调整车辆的方向和速度，使得车辆能够准确地行驶在轨道上。
在避障任务中，车辆需要在遇到障碍物时及时停车或避让。
通过将传感器获取的障碍物信息与目标距离进行比较，可以得到差异值，并根据PID调节算法调整车辆的速度，使得车辆能够及时地避开障碍物。
PID调节算法在智能车竞赛中的应用不仅可以提高车辆的稳定性和精度，还可以有效地减少对人为干预的依赖。
通过合理调整PID参数，可以实现对车辆位置和速度的精确控制，使得车辆能够按照预定的轨道和速度行驶。
PID调节算法还能够根据具体场景的需求进行灵活调整，提高智能车的适应能力。
竞赛安排-江苏大学教务处
2017年江苏大学智能车大赛竞赛指南主办单位：江苏大学承办单位：江苏大学工业中心赞助单位：恩智浦（中国）有限公司2017年5月目录2017年江苏大学恩智浦杯智能车大赛竞赛组委会名单 (1)第一部分竞赛规则导读 (2)第二部分竞赛安排 (4)报到安排 (4)第三部分赛事规则 (5)一、赛题组类别 (5)1、光电类 (5)2、电磁类 (5)3、追逐类 (5)二、比赛器材 (5)1、车模的种类 (5)2、电子元器件 (6)3、电路板 (7)三、比赛环境 (8)1、赛道 (8)2、计时裁判系统 (12)四、比赛任务 (12)A、光电类-光电四轮组 (13)B、光电类-光电直立组 (13)C、电磁类-电磁普通组 (13)D、电磁类-电磁节能组 (14)E、追逐类-光电追逐组 (14)F、追逐类-电磁追逐组 (15)五、比赛流程 (16)1、比赛规则 (16)2、比赛顺序 (16)3、比赛犯规与失败规则 (17)4、比赛禁止事项 (17)六、其它 (17)七、附件 (18)2017年江苏大学恩智浦杯智能车大赛竞赛组委会名单1.组委会主任梅强：江苏大学副校长2.组委会副主任冯军：江苏大学教务处副处长3.组委会成员刘会霞、周链、贾志宏、赵不贿、王富良、胥保文、孙智权4.仲裁组组长：赵不贿成员：孙智权、缪璐婷5.裁判组组长：胥保文成员：何凯旋、吴蓉、季伟、曾超、修晓波6.后勤组组长：王富良成员：房义军、王洪龙、徐梦莹、郭茜、冯思语、孙国庆第一部分竞赛规则导读1. 竞速比赛共分为为三个大类，包括光电类、电磁类、追逐类；六个组别，包括光电四轮组、光电直立组、电磁普通组、电磁节能组、光电追逐组、电磁追逐组。
相比于以往的规则，比赛组别中不再区分光电、摄像头组别。
2. 电磁类-电磁节能组允许选手自行设计制作车模参加比赛。
3. 追逐类比赛中，超车允许在赛道上任何地点完成超车动作，并获得比赛时间奖励。
赛道十字路口不允许进行超车，赛道的环形路口，允许超车。
第十二届恩智浦杯全国大学生智能汽车竞赛
性别
年龄
学生类别
班级
系别
联系电话
电子邮箱
注：如果参赛队员超过3名队员，可以将上述表格扩展至5名队员。
3、指导教师信息
带队教师信息
（1）
姓名
性别
年龄
系别
职务
职称
固定电话
移动电话
电子邮箱
通信地址
邮政编码
带队教师信息
（2）
可选
姓名
性别
年龄
系别
职务
职称
固定电话
移动电话
电子邮箱
通信地址
邮政编码
4、学校推荐意见和公章
第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛
创意组竞赛报名表
一、基本信息
二、
1、队伍基本信息
基本信息
队伍名称
所属学校
组别
□ 信标对抗组 □ 四旋翼导航组
2、参赛队员信息
参赛队员信息
姓名
学号
性别
年龄
学生类别
班级
系别
联系电话
电子邮箱
参赛队员信息
姓名
学号
性别
年龄
学生类别
班级
系别
联系电话
电子邮箱
Байду номын сангаас参赛队员信息
姓名
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节PID调节是一种常见的控制算法，它可以使得我们的智能车在行驶过程中更加稳定、精准地跟踪参考线，因此深受智能车竞赛爱好者的喜爱。
在恩智浦杯全国智能车竞赛中，PID调节也是考试科目之一，掌握PID调节技巧可以有效地提高竞赛成绩。
PID调节的原理与实现PID调节是由比例(P)、积分(I)、微分(D)三个控制部分组成的，在调节方式上比纯比例、纯积分、纯微分控制更加精准，稳定性更高。
其中各部分的作用如下：1. 比例控制(P)：控制速度和位置差的乘积，将当前偏差与期望值相乘，实现偏差与输出信号之间的线性比例关系。
2. 积分控制(I)：累加控制环节中的误差，以减小偏差处于静态区间的情况，较大幅度地减少稳态误差和偏移，并加强系统的稳定性和精度。
3. 微分控制(D)：根据偏差在横轴上的改变速率来调节输出，防止过冲或震荡，能更好地适应系统扰动。
PID算法通过将上述三个控制部分相加，生成输出值Pu，现在我们需要设定输出值Pu 的目标值，也就是我们需要调节的偏差。
这个目标值是由PID控制器计算出的参考值，然后根据目标值和实际值的偏差来修正输出值，从而实现控制目标的精度。
在恩智浦杯全国智能车竞赛中，PID调节的应用非常广泛，比如跟踪参考线、通过斑马线、识别交通灯等都需要PID控制技巧。
下面以跟踪参考线为例，介绍PID调节在智能车竞赛中的应用。
1. 确定控制目标：智能车需要跟踪的控制目标就是参考线，控制目标的个数和形状可能有所不同，但原理都是一样的。
2. 传感器读取数据：为了了解目前智能车的实际位置，我们需要通过传感器读取智能车当前距离参考线的距离差，然后输出给控制器进行下一步的计算。
3. PID计算：根据传感器读取的数据计算出PID指令（输出值），指令的大小和方向与距离差及偏差大小有关。
4. 控制执行：控制执行部分采取的是速度控制模式，智能车越靠近参考线速度越慢，离得越远速度越快，执行过程中不断采集传感器数据，判断当前位置是否偏离了参考线。
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节在智能车竞赛中，PID调节是一项关键的技术。
PID控制器（即比例-积分-微分控制器）是一种用于实时控制的反馈控制器，它根据当前状态与目标状态之间的误差来调整控制器的输出。
在智能车竞赛中，PID调节通常用于调整车辆的速度、转向和保持车辆在赛道上的位置。
恩智浦杯全国智能车竞赛作为中国最具影响力的智能车竞赛之一，PID调节技术在其中扮演着重要角色。
我们来了解一下PID控制器的基本原理。
PID控制器的核心思想是通过不断地调整控制器的输出，使系统的实际输出与期望输出尽可能接近。
其包括三个部分：比例控制（P）、积分控制（I）和微分控制（D）。
比例控制用来减小当前误差，积分控制用来消除过去误差的影响，而微分控制用来预测未来误差的趋势。
通过合理地调整这三个部分的系数，可以实现对系统的精确控制。
在智能车竞赛中，PID调节通常用于调整车辆在赛道上的行驶轨迹。
赛道通常是一条带有弯道和直道的环形赛道，车辆需要根据赛道的曲线进行转向和调整速度，保持在规定的赛道内行驶。
而PID调节技术可以帮助车辆根据当前位置与目标位置之间的误差，实时地调整车辆的转向和速度，使车辆能够准确地跟随赛道并保持在适当的速度上行驶。
恩智浦杯全国智能车竞赛对PID调节技术的要求非常高。
车辆需要能够快速而准确地调整转向角度和速度，以适应赛道的曲线和变化。
赛道的表面也可能存在一些不平整或者变化，这就需要车辆能够灵活地根据实际情况进行调整。
PID调节的稳定性、准确性和实时性是竞赛中的关键指标。
在进行PID调节时，首先需要对车辆进行建模和参数识别。
通过建立一个精确的数学模型来描述车辆的动力学特性和环境的变化，可以更好地了解车辆的行驶规律和需要调节的参数。
利用实验数据和试验验证，可以对车辆的参数进行准确识别，从而能够更精确地进行PID调节。
在实际的PID调节过程中，需要根据赛道的情况和实时的测量数据来动态地调整PID控制器的参数。
智能车对抗赛比赛规则
智能车对抗赛比赛规则1.比赛场地2.参赛车辆参赛车辆应根据组委会规定的尺寸限制进行设计和构建。
通常来说，参赛车辆的长宽高限制为150cm x 70cm x 50cm，重量限制为20kg。
3.比赛规则3.1.开始比赛前，参赛车辆需经过技术检查。
检查项目包括车辆大小、质量、电源和控制系统的安全性等方面。
3.2.比赛分为几个阶段，包括预选赛、半决赛和决赛。
参赛车辆需通过预选赛，才能晋级到后续阶段。
3.3.比赛采用计时方式进行，参赛车辆需尽快完成指定路段的驾驶任务。
驾驶任务可能涉及避开障碍物、识别和遵守道路标志、遵循规定的速度限制等。
3.4.参赛车辆需自主行驶，不得有人工干预。
车辆应搭载自主驾驶系统，通过感应器、摄像头、激光雷达等设备进行环境感知和路径规划。
3.5.在比赛过程中，参赛车辆遇到障碍物时应及时避让，不得停滞不前。
3.6.比赛结果以完成任务的耗时为评判标准。
耗时越短的车辆排名越靠前。
在时间相同的情况下，参赛车辆驾驶的行驶距离越短，也将获得更高的排名。
4.安全规定4.1.参赛车辆应具备安全性能，确保比赛过程中不会对其他车辆和观众造成伤害。
4.2.参赛车辆的电力系统应符合相关安全要求，并具备过载保护功能。
4.3.参赛车辆应搭载防碰撞装置，以避免与其他车辆或障碍物发生碰撞。
4.4.比赛现场应设置安全围栏，确保只有授权人员可以进入比赛区域。
5.着装要求在比赛过程中，参赛人员应穿着适合的运动装备，包括鞋子、上衣和裤子，以确保安全和舒适。
6.奖项设置6.1.性能奖：根据车辆在比赛中的性能表现评选。
6.2.创新奖：表彰在车辆设计和技术上表现出创新性和独特性的参赛团队。
6.3.美学奖：评选外观设计、工艺技术和造型美感等方面出色的参赛车辆。
6.4.强化学习奖：评选利用强化学习算法实现智能驾驶的参赛车辆。
以上是一套典型的智能车对抗赛比赛规则。
不同的比赛可能会有一些差异，但总体上都是为了考察智能车辆在自主驾驶方面的能力和技术创新。
第十二届全国大学生恩智浦杯智能汽车竞赛总决赛成绩公告
第十二届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛
全国总决赛成绩公告
第十二届全国大学生智能汽车竞赛全国总决赛于2017年8 月23 日至26日在常熟理工学院举行。
共有166 所学校、365支队伍参加比赛。
其中，竞速赛电磁普通组49支，电磁节能组44支，电磁追逐组46支，光电四轮组49支，光电直立组46支，光电追逐组45支，创意赛四旋翼导航组41支，双车对抗组45支，特邀队伍8支。
共计参赛同学1112人，指导教师508人。
经过三天的现场环境适应、预赛和决赛，本届总决赛最终决出竞速赛比赛的一等奖和二等奖、创意赛比赛的一等奖、二等奖和创意奖等奖项。
同时，竞赛组委会还颁发了竞赛组织贡献奖。
现将本届竞赛的各奖项和参赛队伍的成绩公告如下：
一、竞速赛获奖名单
二、创意赛获奖名单
三、组织贡献奖获奖名单
1、常熟理工学院总决赛承办学校
2、大连理工大学东北赛区承办学校
3、河南理工大学华北赛区承办学校
4、三江学院华东赛区承办学校
5、湘潭大学华南赛区承办学校
6、云南民族大学西部赛区承办学校
7、安徽信息工程学院安徽赛区承办学校
8、青岛恒星科技学院山东赛区承办学校
9、宁波工程学院浙江赛区承办学校
四、竞速赛参赛队伍决赛成绩
五、创意赛参赛队伍决赛成绩
2、双车对抗组
六、竞速赛参赛队伍预赛成绩
1、电磁普通组
七、创意赛参赛队伍预赛成绩
全国大学生智能汽车竞赛组委会秘书处
2017‐8‐31。
第12届恩智浦杯智能车竞赛规则
第12届恩智浦杯智能车竞赛规则一、赛事概况第12届恩智浦杯智能车竞赛是中国最大规模的智能车比赛之一，旨在提升学生的科技创新能力和动手能力，培养学生的团队协作意识和解决实际问题的能力。
比赛以自主设计、自主开发及自主控制的智能车辆为竞赛对象，要求参赛车辆能够在虚拟道路上完成规定的任务。
二、参赛队伍1.参赛队伍由全日制普通高校、职业院校及高级中学报名组成。
2.每队参赛队员人数不限，但建议不超过10人。
3.参赛车辆必须由参赛队伍自行设计、制作及调试完成。
三、比赛项目1.参赛车辆自主驾驶能力测试-车辆在模拟虚拟道路上进行自主导航和驾驶，完成预设的任务。
任务包括按照规定的路线行驶、停车、避障等操作。
-需要在预定时间内完成所有任务，耗时最短者获胜。
2.智能车项目展示-参赛队伍将展示他们设计的智能车辆，并演示车辆在各种情况下的智能驾驶能力。
-展示内容包括车辆配置、传感器使用、算法设计等。
3.创新设计项目-参赛队伍提供智能车的设计方案和创新点，结合具体应用场景，向评委会做详细展示。
-创新设计方案将考虑设计的实用性、先进性、可持续发展性等因素。
四、竞赛规则1.实车赛道-比赛使用标准的道路设计，包括直线道路、弯道、交叉路口、停车区等。
-赛道标识应采用模拟的方式进行，确保车辆能够准确识别和理解。
-车辆的导航和控制应完全依靠自主感知和决策。
2.基本参数要求-参赛车辆的长度、宽度、高度、重量等基本参数需在规定范围内。
-参赛车辆需搭载适当数量的传感器，提供必要的感知和环境信息。
3.限时比赛-参赛车辆需在规定时间内完成所有任务。
每个任务的时间限制将根据任务的复杂程度确定。
4.车辆判定-根据车辆在比赛过程中的表现和完成任务的情况，由评委对车辆进行评分。
-评分标准包括完成时间、准确性、稳定性、速度等因素。
五、奖项设置1.竞赛成绩将分别对实车和创新设计项目进行评选和表彰。
2.评选和表彰的奖项包括冠军、亚军、季军等，以及最佳设计奖、最佳创新奖等。
第十二届全国大学生恩智浦杯智能汽车竞赛总决赛成绩公告
第十二届全国大学生恩智浦杯智能汽车竞赛总决赛成绩公告
标准化管理部编码-[99968T-6889628-J68568-1689N]
第十二届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛
全国总决赛成绩公告
第十二届全国大学生智能汽车竞赛全国总决赛于2017年 8 月23 日至26日在常熟理工学院举行。
共有166 所学校、365支队伍参加比赛。
其中，竞速赛电磁普通组49支，电磁节能组44支，电磁追逐组46支，光电四轮组49支，光电直立组46支，光电追逐组45支，创意赛四旋翼导航组41支，双车对抗组45支，特邀队伍8支。
共计参赛同学1112人，指导教师508人。
经过三天的现场环境适应、预赛和决赛，本届总决赛最终决出竞速赛比赛的一等奖和二等奖、创意赛比赛的一等奖、二等奖和创意奖等奖项。
同时，竞赛组委会还颁发了竞赛组织贡献奖。
现将本届竞赛的各奖项和参赛队伍的成绩公告如下：
一、竞速赛获奖名单
二、创意赛获奖名单
三、组织贡献奖获奖名单
1、常熟理工学院总决赛承办学校
2、大连理工大学东北赛区承办学校
3、河南理工大学华北赛区承办学校
4、三江学院华东赛区承办学校
5、湘潭大学华南赛区承办学校
6、云南民族大学西部赛区承办学校
7、安徽信息工程学院安徽赛区承办学校
8、青岛恒星科技学院山东赛区承办学校
9、宁波工程学院浙江赛区承办学校
四、竞速赛参赛队伍决赛成绩
五、创意赛参赛队伍决赛成绩
六、竞速赛参赛队伍预赛成绩
七、创意赛参赛队伍预赛成绩
2017‐8‐31。
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节PID调节是一种经典的控制算法，可以帮助智能车在一定范围内保持目标状态，并且通过不断地调节，使其更加稳定和高效。
在恩智浦杯全国智能车竞赛中，PID调节是必不可少的一项技能，掌握它可以提高竞赛的分数和排名。
PID调节是由三个参数组成的控制算法：比例项（P），积分项（I）和微分项（D）。
通过调节这三个参数，可以获得不同的控制效果。
比例项是最基本的参数，用于控制车辆的响应速度；积分项可以帮助车辆消除系统误差；微分项则可以帮助车辆抑制系统的震荡。
在恩智浦杯全国智能车竞赛中，通常需要使用PID调节来控制小车的速度和位置。
例如，当小车需要按照一定轨迹行驶时，可以通过PID调节控制小车的角速度和轨迹偏差来保持小车在轨迹中间，并且尽可能减小位置误差。
在实际应用中，PID调节还可以应用于自动驾驶汽车、自动控制系统等领域。
为了实现PID调节，需要掌握几个重要的参数：1. P参数（比例项）：该参数控制车辆响应的速度，它直接影响了小车的响应速度和准确性。
当P值增大时，车辆的响应速度增快，但也容易导致车辆震荡和失控。
2. I参数（积分项）：该参数用于消除系统误差。
系统误差是由于传感器等因素引起的小车偏移，通常不能完全通过比例项来校正。
当I值增大时，小车的控制精度会增加，但也容易引起车辆的超调和不稳定性。
3. D参数（微分项）：该参数用于抑制车辆震荡和失控。
当D值增加时，车辆对噪声和干扰的鲁棒性会增强，但也可能导致车辆无法适应快速变化的环境。
当确定了P、I和D参数后，还需要进行参数调节以获得最佳的控制效果。
调节PID参数通常可以使用经验法或自适应算法。
经验法通常需要手动调整参数，但可以根据经验快速缩小参数范围；自适应算法可以自动调整参数，但需要更多的计算资源和时间。
总之，PID调节是智能车竞赛中必不可少的技能之一，可以帮助车辆在规定时间内完成任务并获得高分。
掌握PID调节技能需要不断实践和改进，以便在竞赛中更好地发挥作用。
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节1. 引言1.1 恩智浦杯全国智能车竞赛概述恩智浦杯全国智能车竞赛是由恩智浦公司主办的一项旨在促进智能车技术发展和创新的比赛。
该比赛旨在鼓励参赛队伍利用智能控制技术和自动化技术，设计和制作能够自主行驶的智能汽车。
参赛队伍需要通过编程和算法优化，使智能车在指定赛道上完成各项任务，如避障、定位、停车等。
恩智浦杯全国智能车竞赛吸引了来自全国各地高校、研究机构和企业的精英人才参与，为智能车技术的研究和应用提供了一个广泛交流和展示的平台。
通过比赛，参赛队伍可以展示他们的创新能力和技术水平，与同行学习交流，促进技术进步和产业发展。
恩智浦杯全国智能车竞赛不仅是一场技术比拼，更是一场智慧与创新的盛会。
希望通过该比赛的举办，推动智能车技术的发展，促进行业合作与交流，为智能交通和自动驾驶技术的推广和应用做出贡献。
1.2 PID控制算法简介PID控制算法（Proportional-Integral-Derivative Control）是一种经典的控制算法，广泛应用于工业控制领域。
它通过比较目标值与实际值之间的差异来调节控制器的输出，实现系统的稳定性和准确性。
PID控制算法由三部分组成：比例控制部分（P）、积分控制部分（I）和微分控制部分（D）。
比例控制部分通过调节输出的幅度来消除偏差；积分控制部分通过累积误差来消除系统的静态误差；微分控制部分通过检测误差变化的速度来消除系统的动态误差。
在智能车竞赛中，PID控制算法被广泛应用于控制车辆的速度和方向，确保车辆能够在赛道上稳定行驶并达到最佳效果。
通过调节PID 参数，可以使得车辆在不同的路况下具有更好的适应性和响应性。
PID控制算法是一种简单而有效的控制方法，能够应用于各种不同的系统和场景中。
在智能车竞赛中，合理地使用PID控制算法可以提升车辆的性能和竞争力。
2. 正文2.1 PID控制算法在智能车竞赛中的应用PID控制算法是智能车竞赛中常用的控制策略之一，它通过不断地调整车辆的速度和方向，使得智能车能够准确地跟踪赛道并完成赛道规划。
第12届恩智浦杯智能车竞赛规则
1. 光电类
该类别的车模允许采用光电、摄像头等传感器进行赛道检测。完成单车赛道 竞速比赛。按照所使用的车模种类，分为两个小组：
A. 光电四轮组：使用指定的四轮车模完成比赛；
B. 光电直立组：使用指定的两轮车模完成比赛。
2. 电磁类
使用指定的四轮车模完成比赛。该类别的车模只允许采用普通的磁场传感器， 检测赛道中作为引导信号的 20kHz 的交变磁场，完成单车赛道竞速比赛。按照 车模驱动电源分为两个小组：
C. 电磁普通组：车模使用原车模配备的电池完成竞速比赛，比赛成绩只与车 模运行时间有关；
D. 电磁节能组：车模使用超级电容储能完成比赛，比赛成绩由车模运行时间 和电容存储电能加权平均。该组别车模允许自行设计组装特制的车模参加比赛。
3. 追逐类 参赛队伍制作两个车模完成赛道竞速，比赛成绩由车模运行时间与通过终点 的时间差共同决定。如果在比赛过程中，于规定路段完成赛道超车，则会有相应 的时间奖励。按照赛道引导线形式分为两个组别：
(1) S32K144 系列中 PS32K144UFTOVLLT; (2)MPC5744P 系列中 SPC5744PK1AMLQ5； (3)S12ZMVC 系列中 S912ZVML12F1MKH;
(4)KEA 系列中 S9KEAZ128 AMLK 以上芯片详细指标参见附录四。 相应鼓励政策将会在竞赛网站另行公布。
第十二届恩智浦杯全国大学生智能汽车竞赛电磁节能组技术报告
I
十二届 “恩智浦” 杯全国大学生智能汽车竞赛
摘要
本文以第十二届“恩智浦”杯智能汽车竞赛为背景，介绍武汉理工大学咸 鱼队在智能汽车机械、软件、硬件等方面的调试过程及结果。 本队车模为自制车模，以“恩智浦”公司生产的 32 位单片机 K60 为控制 核心，有 6 个 10mH 工字电感采集电磁信号，通过运放交由 K60 处理。控制舵机 打角实现转向控制；编码器采集速度信息，并由主控芯片调节 PWM 输出占空比 经过驱动电路控制电机转速实现速度闭环，小车的唯一动力来源是超级电容里 存储的电能，最终的成绩由电容所充能耗乘以 0.05 的能耗系数得到能耗时间加 上实际所消耗的时间，对总时间进行排名得出最终的成绩排名。 本队用到的硬件开发平台为 Altium Designer，软件开发平台为 IAR，上位 机为 FreeCars 团队提供的上位机，三维建模上使用了 PTC Creo 3.0 F000。
III
十二届 “恩智浦” 杯全国大学生智能汽车竞赛
5.2 硬件开发平台--Altium Designer.......................................25 5.3 上位机--FreeCars 上位机..............................................26 5.4 三维建模软件--creo3.0...............................................27 第六章 模型车的主要技术参数说明.............................................28 6.1 智能车外形参数.......................................................28 6.2 电路部分参数.........................................................28 6.3 传感器个数以及种类...................................................28 6.4 赛道信息检测频率及检测精度...........................................28 6.5 电机个数以及舵机个数.................................................28 6.6 电机参数和选型.......................................................28 6.6.1 带减速箱的空心杯电机..........................................28 6.6.2 RS-380 电机性能测试............................................29 第七章 总结.................................................................31 参考文献....................................................................32 附录 程序源代码.............................................................33
恩智浦杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告
学
校：
同济大学 奇哥带队 钟政 陈浩 钟献有
队伍名称： 参赛队员：
指导教师：
张志明 朱劲
-1-
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第十二届“恩智浦杯”全国大学生智能汽车竞赛关 保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛 者本人， 比赛组委会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公 开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、 图像资料， 并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：
钟政
陈浩 钟献有 朱劲
张志明
2017 年 8 月 18 日
目 录
第一章 引言.................................................................................................................................. - 4 1.1 智能车研究背景 ............................................................................................................ - 4 1.2“恩智浦杯”智能车竞赛介绍........................................................................................ - 4 1.3 章节总述.....................................................................
智能车竞赛规则
智能车竞赛规则1. 背景介绍智能车竞赛是一项以人工智能技术为基础的比赛，旨在通过模拟真实道路交通环境，测试智能车辆的自主驾驶能力和交通规则遵守程度。
比赛中，参赛车辆需要通过感知、决策和控制等环节，模拟真实驾驶过程，完成规定的任务。
2. 比赛规则概述智能车竞赛规则主要包括以下几个方面：2.1 参赛资格参赛车辆必须是具备自主驾驶能力的智能车辆，能够通过感知设备获取道路环境信息，并根据规则进行决策与控制。
参赛车辆必须符合相关交通规定，且驾驶员必须具备相关驾驶资格。
2.2 比赛场地比赛场地模拟真实道路环境，包括直线道路、弯道、十字路口、交通信号灯等。
场地应具备足够的安全措施，确保参赛车辆和观众的安全。
2.3 比赛任务比赛任务根据实际道路交通环境设计，包括车辆起步、直行、转弯、超车、停车等操作。
参赛车辆需要根据场地上的标志、标线、交通信号灯等信息，合理规划行驶路径，完成指定任务。
2.4 评分标准参赛车辆的评分主要考虑以下几个方面：行驶稳定性、遵守交通规则、感知准确性、决策及时性、任务完成度等。
评分标准应事先公布，确保公平公正。
2.5 竞赛组别智能车竞赛可以根据参赛车辆的不同特点和能力，划分为不同的竞赛组别。
例如，可以分为初级组、中级组、高级组等，以便更好地评估和比较不同车辆的性能。
3. 比赛流程详解3.1 报名与资格审核参赛车辆需在规定时间内完成报名，并提交相关材料进行资格审核。
审核通过后，方可参加正式比赛。
3.2 车辆检查与测试参赛车辆需在比赛前进行车辆检查与测试，确保车辆的安全性和性能符合要求。
检查项目包括但不限于：车辆外观、感知设备、决策与控制系统等。
3.3 比赛场地布置比赛前，组织者需要根据比赛任务的要求，对比赛场地进行布置。
包括设置标志、标线、交通信号灯等，模拟真实道路环境。
3.4 比赛规则说明在比赛开始前，组织者需要对比赛规则进行详细说明，确保参赛选手充分理解比赛要求和评分标准。
3.5 比赛过程比赛过程中，参赛车辆按照规定的顺序进行比赛。
全国大学生智能汽车竞赛分赛区比赛-智能车竞赛
第十三届全国大学生智能汽车竞赛现场比赛赛道布置参考方案本文档针对第十二届智能车竞赛现场比赛赛道布置进行说明。
相关参考文档：1. 《第十三届全国大学生智能汽车竞赛竞赛比赛规则》2. 《第十三届全国大学生智能汽车竞赛规则补充说明》一、比赛赛题组以及赛道共用方案第十三届智能汽车竞赛包括有六个赛题组的比赛。
它们分别是（参加智能车竞赛比赛细则）：光电四轮、电磁三轮、直立两轮、双车会车、无线节能以及信标组。
此外还有一组创意类只在全国总决赛举行。
根据比赛场馆可用面积、比赛预算、报名队伍数量分布以及场内光线等，六个组别比赛可以分别铺设场地进行比赛，也可以通过公用场地进行比赛，以节省比赛场地、铺设费用等。
如果体育馆的屋顶属于开放式、或者半开放式，有强烈的阳光直射到比赛场地，无法对屋顶进行有效遮挡。
这种情况，电磁三轮、直立两轮、无线节能等组别安排在白天比赛，对于光电四轮、双车会车、信标组可以安排在晚上比赛。
比赛场地可以进行复用。
图 1 体育馆的屋顶开放形式除非在不得已的情况下，对于同一赛题组的比赛，如果由于队伍数量特别多，可以拆成两个场地同时比赛。
这种方式，由于无法完全保证两个比赛场地的一致性，所以在最终成绩评定的时候容易造成异议。
二、赛道种类、数量赛道种类包括练习赛道、预赛赛道和决赛赛道。
1、练习赛道:练习赛道是用于参赛队伍在比赛前进行现场环境适应时所使用的赛道。
详细尺寸参见练习赛道设计文档。
练习赛道大体形状下图所示：图 2 练习赛道竞赛比赛舞个组别的练习赛道形状都是一样的。
在比赛赛道上设置一个起跑线。
起跑线包括有两种形式：斑马线和永磁铁。
具体制作方式参加后面关于起跑线的规格。
对于光电四轮组，练习赛道上摆设一个活动的路障，便于参赛队伍移动。
其它赛题组没有路障。
在铺设练习场地的时候，需要在场地内单独铺设两条坡道练习场地。
坡道的设计参考下图所示：图 3 坡道设计参考尺寸坡道练习赛道长度在三到五米左右，每条练习赛道上，还需要铺设电磁导线以及信号源，以供电磁组练习使用。
第十二届全国大学生恩智浦杯智能汽车竞赛总决赛成绩公告
第十二届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛全国总决赛成绩公告第十二届全国大学生智能汽车竞赛全国总决赛于2017年8月23日至26日在常熟理工学院举行。
共有166所学校、365支队伍参加比赛。
其中，竞速赛电磁普通组49支，电磁节能组44支，电磁追逐组46支，光电四轮组49支，光电直立组46支，光电追逐组45 支,创意赛四旋翼导航组41支，双车对抗组45支，特邀队伍8支。
共计参赛同学1112 人，指导教师508人。
经过三天的现场环境适应、预赛和决赛，本届总决赛最终决出竞速赛比赛的一等奖和二等奖、创意赛比赛的一等奖、二等奖和创意奖等奖项。
同时，竞赛组委会还颁发了竞赛组织贡献奖。
现将本届竞赛的各奖项和参赛队伍的成绩公告如下：一、竞速赛获奖名单2、电磁节能组3、电磁追逐组4、光电四轮组5、光电直立组6光电追逐组二、创意赛获奖名单1、四旋翼导航组2、双车对抗组三、组织贡献奖获奖名单1、常熟理工学院2、大连理工大学3、河南理工大学4、三江学院5、湘潭大学6云南民族大学7、安徽信息工程学院8、青岛恒星科技学院9、宁波工程学院四、竞速赛参赛队伍决赛成绩1总决赛承办学校东北赛区承办学校华北赛区承办学校华东赛区承办学校华南赛区承办学校西部赛区承办学校安徽赛区承办学校山东赛区承办学校浙江赛区承办学校234、光电四轮组5、光电直立组6五、创意赛参赛队伍决赛成绩1、四旋翼导航组六、竞速赛参赛队伍预赛成绩1、电磁普通组2、电磁节能组3、电磁追逐组45、光电直立组6七、创意赛参赛队伍预赛成绩1、四旋翼导航组2、双车对抗组全国大学生智能汽车竞赛组委会秘书处2017 - 8 - 31。