关于沈阳新松机器人自动化股份有限公司

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新松机器人培训

新松机器人培训
3.3.3创建地图(单一地图)
开始创建地图
遥控机器人移动
结束地图创建
保存地图
注意: (1)遥控机器人移动时,人站在机器人后方,避免人被激光传感器扫到,成为障碍物。 (2)遥控机器人移动时,线速度和角速度不宜太快。
三、功能与操作
3.3.3创建地图(单一地图)
创建地图之前,需要确定好机器人的初始位置并做好标记,该位置将会作为定位点。
注意:(1)确认地图是否清晰。(无毛刺,锯齿等)
(2)观察地图应该与实际环境基本符合
三、功能与操作
3.3.3创建地图(多地图)
创建多张地图的方法:
开始创建
遥控机器人移动
结束地图创建
编辑地图名称
保存地图
注意: (1)需要建立多张地图的情况很多,例如,在参展时建立一张临时地图,这样可以不 破坏常用环境下的已创建好的地图,作业。 (2)只需要在结束地图创建步骤后,保存地图之前,增加一步操作,即自定义新的地
图名称,之后保存。
三、功能与操作
3.3.3创建地图(多地图)
步骤一:点击“保存地图” 按钮之后,弹出地图选择界
取消,不要保存, 否侧会覆盖原有地 图。
面,此时,选择取消。
步骤二:在编辑框内,修改
编辑新地图名称
地图名称,此名称不能与默
认地图名称(gridMap.txt) 重名。例如右侧截图,输入 newMap.txt,点击“保存 地图”。
三、功能与操作
3.3.2 自主运动功能
自主运动功能是将机器人事先编排好相关的作业指令,然后通过遥控器进行一键 式触发,机器人会按照事先编排好的作业进行作业执行。机器人所有的自主运动都将 基于地图完成,因此机器人想要进行自主运动需将先进行地图的创建。 地图: 机器人地图实例:

新松:开启智能时代新征程——访沈阳新松机器人自动化股份有限公司高级副总裁王宏玉

新松:开启智能时代新征程——访沈阳新松机器人自动化股份有限公司高级副总裁王宏玉

新松:开启智能时代新征程——访沈阳新松机器人自动化股份有限公司高级副总裁王宏玉江宏;任芳【期刊名称】《物流技术与应用》【年(卷),期】2018(000)009【总页数】4页(P86-89)【作者】江宏;任芳【作者单位】【正文语种】中文新松作为国内最大的机器人产业化基地,在智能制造与智能物流快速发展的市场环境下,公司定位越来越清晰,技术实力不断增强,国内外市场加速布局,将在产业化之路上取得更大突破。

沈阳新松机器人自动化股份有限公司高级副总裁王宏玉近年来,随着国家物流相关政策不断出台,在技术推动特别是智能制造的带动下,智慧物流已成为发展趋势,企业对物流升级与优化越来越重视。

2017年,中国物流装备市场需求大幅上升,用“井喷”来形容也毫不为过。

在这样利好的市场环境下,作为中国机器人行业的龙头企业,沈阳新松机器人自动化股份有限公司(简称“新松”)也取得了辉煌业绩,2017年实现营业收入24.55亿元,比上年增长20.73%,市场影响力持续攀升,国内市场布局不断完善,国际化发展取得新突破。

新松公司高级副总裁王宏玉在接受本刊专访时表示,近年来新松的发展目标越来越清晰,实力不断增强,正在进入新的上升通道。

王宏玉,1989年毕业于清华大学无线电系,同年被推荐到中科院沈阳自动化所读硕士研究生,1992年毕业后留所工作, 2000年进入新成立的沈阳新松机器人自动化股份有限公司任职,目前担任新松高级副总裁。

王宏玉长期从事移动机器人(AGV)与自动化物流技术研发,是新松AGV与物流事业的主要开创者之一。

“4+2”布局清晰新松公司定位于提供机器人与数字化工厂产品与服务,打造以自主核心技术、核心零部件、领先产品及行业系统解决方案为一体的完整产业链。

在新松公司官网上,产品和服务种类相当丰富,其中机器人产品主要分为五大系列,包括工业机器人、移动机器人、洁净机器人、服务机器人与特种机器人。

通过对业务架构进行梳理,新松已形成了“4+2”布局,即四大业务板块和金融、创新两大支撑平台。

沈阳新松实践总结报告

沈阳新松实践总结报告

实践总结报告我实践于2014年7月28日至2014年9月26日,实习单位是沈阳新松机器人自动化股份有限公司。

单位坐落于沈阳市浑南新区金辉街16号。

公司实行总裁负责制,下设事业部、研究院、产品实现中心和职能部门。

公司已有员工近600人,70%以上是中高级技术、管理人才,其中院士1人,博士及博士生导师8人,硕士以上学历120余人,其中有14位科技骨干入选辽宁省百千万人才工程,7人入选辽宁省百人层次。

公司成立于2000年4月。

历经7年的艰苦奋斗,已迅速发展成为先进制造装备产业、新能源装备产业、石油石化装备产业、特种装备产业四大主导产业,在北京、上海、杭州、深圳及沈阳设立五家控股子公司。

公司的机器人产品现涵盖工业机器人、洁净(真空)机器人、移动机器人、特种机器人及智能服务机器人五大系列。

新松公司是国家“机器人国家工程研究中心”、“国家八六三计划智能机器人主题产业化基地”、“国家高技术研究发展计划成果产业化基地”、“国家级企业技术中心”和“国家级博士后科研工作站”。

公司曾先后获得“中国行业十大影响力品牌”、福布斯“中国最具潜力100榜”、年度“十佳雇主”、“中国最具创新力企业”、“中国软件收入规模前100强企业”、“国家级创新型企业”称号,机器人系列产品获“中国名牌产品”殊荣。

新松公司下分的部门有很多。

我被分配到轨道交通事业部。

第1周我主要熟悉公司环境,办理各种正式实习的手续;第2周我开始接触“自动售检票(AFC)系统”,查找并阅读相关书籍及材料;第3周通过前段时间的自主学习,根据自己的理解完成一篇论文并上交给相关人员;第4周去工作车间接触实物,对工作环境和具体设备有简单的了解;第5周通过在车间的实习使我对AFC系统有了更深一步的了解,能够熟知系统的分类、内部框架结构及各部分的功能作用;第6周在软件工程师的带领下,复习c++编程,并试着编写打印机的内部程序;第7周开始着手帮助研发项目;第8周能够真正融入工作群体,参与项目的研究;第9周将短期内的研究成果以论文的形式汇报给相关人员。

最新自动导引车(AGV)系统技术工作报告

最新自动导引车(AGV)系统技术工作报告

自动导引车(A G V)系统技术工作报告沈阳新松机器人自动化股份有限公司2010年3月1.国内外发展情况先进制造技术、工厂物流自动化是目前国内外极受重视的新技术应用领域。

柔性加工、柔性装配、仓储物流自动化是其中的重要组成部分。

自动导引车(Automated Guided Vehicle)则是其中不可缺少的重要设备和系统技术。

在世界范围内,随着市场需求的增长,近几年有了很大发展。

AGV技术的发展,进一步促成了先进的柔性生产线、自动化物流系统的实现。

国外发达国家中日本、德国、美国、瑞典、意大利AGV产品种类齐全,技术先进,处于领先地位。

沈阳新松机器人自动化股份有限公司多年来,从基础技术研究开始,已开发出具有自主知识产权的AGV及其系统技术,获得多项专利。

在先进的加工制造生产线上使用柔性加工系统(FMS)技术,在装配(例如汽车及其部件)生产线上使用柔性装配系统(FAS)技术,在仓库存取输送线上使用自动化柔性物流系统技术, 可以增加制造生产线和物流系统的柔性, 提高生产效率, 适应生产多品种产品的市场需求, 提高企业的组织和设备重组能力和对市场作出敏捷反应的能力。

目前,由于国内汽车行业的快速发展,其对配套生产厂家的产品质量及产量要求不断提高,特别是装配制造业。

基于这种情况对柔性装配系统的需求正在不断提高。

2. 技术原理 2.1 AGVS 系统构成AGV 自动导引车系统由带辅助装置的AGV 车、地面导航系统、在线自动充电系统、周边输送系统、AGV 控制台和通讯系统等构成。

AGV带辅助装置的AGV 完成发动机从各个工位的之间输送。

地面导航系统地面导航系统主要由磁条或激光反光板构成,由磁条或激光反光板构成AGV 的运行区域,形成AGV 运行的不同路径。

在线自动充电系统:生产线控制管理系统局域网AGV 调度控制器AGV 充电站无线 接入点 无线 接入点 无线 接入点地面导航系统AGV#1AGV#2AGV#3AGV#n远程I/O无线局域网802.11B为了保证AGV 24小时内连续运行和使用的可靠性,采用大电流快速充电的方法为AGV自动补充能量。

修井作业自动化装置方案PPT

修井作业自动化装置方案PPT

动力 控制 系统
多功 能卡 座

2.2 主要设备运输状态
卡座 : (尺寸:长*宽*高) 2800 mm×1230 mm×3580mm 吊卡 : 600 mm×320 mm×1600mm
动力控制系统 : 1900 mm×1200 mm×1650mm
7
3. 部件简介
3.1 多功能卡座
3.1.1 多功能卡 座结构
推管器
吊卡定位架
防溅 对扣 装置
液 压 钳 管箍 定位 器
液动卡盘
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3. 部件简介
3.1 多功能卡座
3.1.2 各个部分功能:
液压钳:自动上卸扣
推管器:吸附、拨动、扶正油管 吊卡定位架:定位吊卡位置 管箍定位器:定位油管管箍位置,配合吊卡开锁卡 液动卡盘:自动开关卡瓦、吊卡导向、封井、固定密封胶皮 防渐对扣装置:收集油污,油管对扣
修井作业自动化装置方案
沈阳新松机器人自动化股份有限公司
2012年11月15日

1、设备使用的环境条件 2、技术方案 3、部件简介 4、流 程

1. 设备使用的环境条件
1.1 使用环境 度:-30~50℃; 力:≤5级; 温 风 电
雨、 雪:<中级;
源:三相 AC380V,波动范围±10%,频率:50Hz; 供电能力:≥37KW;
清洁气源: 0.6—1.0Mpa;
现场空间:有能够使设备就位的场地条件; 井口大四通上平面距地面高度:600mm~850mm。
3
1. 设备使用的环境条件
1.2 配套设备及其参数
常规修井机,通井机; 管杆运输机; 井架;高度:≥19000mm; 井口大四通;高度:320mm; 防喷器;规格:2SFZK18-35,通径180mm,高度640mm; 2SFZK18-21,通径180mm,高度572mm。

新松机器人培训资料

新松机器人培训资料

图1 展示机器人上身CAN链路
图2 送餐机器人上身CAN链路
二、机器人内部基本构造
2.4 机器人网络链路
机器人内部装有一个路由器,网口设备与路由器直连,路由器提供无线网络,遥控 pad通过连接无线网络控制机器人运动。
板卡或设备 网关(路由器) E600板卡 D525板卡 网络摄像头 网口激光
IP地址 192.168.0.254 192.168.0.140 192.168.0.2 192.168.0.16 192.168.0.10
防碰撞传感器 机器人与障碍物碰撞后,机器人停止运动
防跌落传感器 坑洼路面检测,避免机器人从高处坠落
USB摄像头 触控显示屏
激光 声呐 防碰撞传感器 防跌落传感器
一、产品简介
开关组件
开关 总开关 电源开关 急停开关
功能
用于机器人的总体电源通断,一般处于常开状态。 机器人运输过程中,总开关处于关闭状态。
机器人与障碍物碰撞后,使机器人停 防碰撞传感器
止运动。
坑洼路面检测,避免机器人从高处坠 防跌落传感器
落。
防跌落传感器
一、产品简介
SRYJ1606A型讲解机器人
组件
功能
USB摄像头 触控显示屏
声呐
用于实现人体识别功能 用于显示和用户交互 用于机器人运动时防止与障碍物相撞
激光传感器
用于机器人导航模式下地图创建,实时定 位以及路径规划
新松服务机器人
分公司/代理商/经销商/服务商培训
沈阳新松机器人自动化股份有限公司
目录
一、产品简介 二、机器人内部基本构造 三、功能与操作 四、故障定位与排除 五、产品使用注意事项 六、机器人打包培训 七、机器人场景应用练习(实操练习) 八、机器人操作培训考核(笔试与实操考核)

沈阳新松机器人自动化股份有限公司、籍双飞劳动争议二审民事判决书

沈阳新松机器人自动化股份有限公司、籍双飞劳动争议二审民事判决书

沈阳新松机器人自动化股份有限公司、籍双飞劳动争议二审民事判决书【案由】民事劳动争议、人事争议其他劳动争议、人事争议【审理法院】辽宁省沈阳市中级人民法院【审理法院】辽宁省沈阳市中级人民法院【审结日期】2020.12.10【案件字号】(2020)辽01民终15419号【审理程序】二审【审理法官】刘风霞董菁郝梦思【审理法官】刘风霞董菁郝梦思【文书类型】判决书【当事人】沈阳新松机器人自动化股份有限公司;籍双飞【当事人】沈阳新松机器人自动化股份有限公司籍双飞【当事人-个人】籍双飞【当事人-公司】沈阳新松机器人自动化股份有限公司【代理律师/律所】张昊辽宁同泽律师事务所;欧阳东辽宁同泽律师事务所【代理律师/律所】张昊辽宁同泽律师事务所欧阳东辽宁同泽律师事务所【代理律师】张昊欧阳东【代理律所】辽宁同泽律师事务所【法院级别】中级人民法院【原告】沈阳新松机器人自动化股份有限公司【被告】籍双飞【本院观点】用人单位与劳动者协商一致,可以变更劳动合同约定的内容。

【权责关键词】代理合同过错合同约定新证据诉讼请求维持原判执行【指导案例标记】0【指导案例排序】0【本院查明】二审中,当事人没有提交新证据。

本院对一审查明的事实予以确认。

【本院认为】本院认为,用人单位与劳动者协商一致,可以变更劳动合同约定的内容。

用人单位变更劳动者劳动合同约定的工作岗位、工资等涉及被上诉人切身利益的重大事项,应当与劳动者平等协商,达成一致后方可变更原劳动合同约定的相关内容。

本案事实发生的大背景为新冠疫情爆发的特殊历史时期,上诉人迅速响应政府号召,积极进行生产线转型,生产防疫物质及设备的行为是值得肯定的。

双方当事人因调岗及降薪未达成一致发生纠纷,上诉人与被上诉人均应具有大局观,妥善解决纠纷。

虽然上诉人主张上诉人与被上诉人约定甲方有权根据工作需要调整乙方工作岗位,并相应调整乙方薪酬。

但这样过于宽泛的约定,往往无法体现劳动者的真实意思表示,也有失公平合理,故本院认为不能以上述条款约定作为认定用人单位调岗及降薪合理性的依据。

科技创新年度总结计划(3篇)

科技创新年度总结计划(3篇)

第1篇一、前言科技创新是推动社会进步的重要动力,是国家竞争力的核心要素。

为全面总结2023年度科技创新工作,明确2024年度科技创新工作目标,特制定本年度总结计划。

二、2023年度科技创新工作总结1. 科技创新成果丰硕2023年,我单位在科技创新方面取得了显著成果,主要体现在以下方面:(1)研发了一批具有自主知识产权的核心技术,填补了国内空白。

(2)成功申报了一批国家级、省级科技项目,为产业发展提供了有力支撑。

(3)与国内外知名高校、科研院所建立了合作关系,实现了资源共享、优势互补。

(4)加强科技成果转化,推动科技成果落地生根,助力产业发展。

2. 科技创新体系建设不断完善(1)建立健全科技创新激励机制,激发员工创新活力。

(2)加强人才队伍建设,引进和培养一批高层次人才。

(3)完善科技创新平台,提升科技创新能力。

(4)加强科技创新宣传,提高全社会对科技创新的认识。

三、2024年度科技创新工作计划1. 确立科技创新目标(1)争取新增国家级、省级科技项目2-3项。

(2)培育一批具有自主知识产权的核心技术,提升企业核心竞争力。

(3)加强产学研合作,推动科技成果转化。

2. 完善科技创新体系(1)优化科技创新激励机制,激发员工创新活力。

(2)加大人才引进和培养力度,打造高素质科技创新团队。

(3)提升科技创新平台建设,为科技创新提供有力保障。

3. 深化产学研合作(1)与国内外知名高校、科研院所建立长期合作关系。

(2)鼓励企业参与产学研合作项目,共同推动科技成果转化。

(3)加强与国际先进企业的技术交流与合作,提升企业技术水平。

4. 加强科技创新宣传(1)举办科技创新论坛、研讨会等活动,提高全社会对科技创新的认识。

(2)宣传科技创新成果,展示企业科技创新实力。

(3)鼓励员工参与科技创新,营造良好的创新氛围。

四、结语2024年,我单位将继续以科技创新为核心,紧紧围绕产业发展需求,不断提升科技创新能力,为推动企业高质量发展提供有力支撑。

国内主要机器人制造厂商

国内主要机器人制造厂商
1. 沈阳新松机器人自动化股份有限公司,
沈阳新松机器人自动化股份有限公司由中国科学院沈阳自动化所为主发起人投资组建的高技术公司。是“机器人国家工程研究中心”、“国家八六三计划智能机器人主题产业化基地”、“国家高技术研究发展计划成果产业化基地”、“国家高技术研究发展计划成果产业化基地”。该公司在国内率先通过ISO9001国际质量保证体系认证的机器人企业,并在《福布斯》2005年最新发布的"中国潜力100榜"上名列第48位。其产品包括:rh6弧焊机器人、rd120点焊机器人及水切割、激光加工、排险、浇注等特种机器人。
/
4.(东莞)丰裕电机工程有限公司,
喷涂:移载;净室;打砂;制鞋;汽车工业;
/
5.上海机电一体工程有限公司
焊接单元、移载机、自动化立体仓库、自动生产线和自动装配线
6、(机械科学研究院)哈尔滨焊接研究所,
10、上海ABB电机有限公司
11.东莞市辉科自动化科技有限公司:
主营:单轴机械手;直交机械手;自动机床机械手;冲压机械手;自动精密滑台;自动点胶机器人;自动焊锡机器人;水平多关节机器人;垂直多关节机器人;机器人应用。
/index.asp
/newEbiz1/EbizPortalFG/portal/html/index.html
7、上海富安工厂自动化有限公司,
/
8、(江苏昆山)华恒焊接股份有限公司,
机器人系统:用于焊接
http://www.huaheLeabharlann /
9、首钢莫托曼机器人有限公司,/Chinese/index.asp
首钢莫托曼机器人有限公司由中国首钢总公司、日本株式会社安川电机和日本岩谷产业株式会社共同投资组建,三方出资比例分别为45%、43%和12%,引进日本株式会社安川电机最新UP系列机器人生产技术生产“SG-MOTOMAN”机器人,并设计制造应用于汽车、摩托车、工程机械、化工等行业的焊接、喷漆、装配、研磨、切割和搬运等领域的机器人、机器人工作站等。是目前国内最大、最先进的机器人生产基地,年生产能力为800台

新松公司简介

新松公司简介

公司简介沈阳新松机器人自动化股份有限公司公司是一家以先进制造技术为核心,拥有自主知识产权和核心技术的高科技企业。

公司自2000年成立伊始,一直引领机器人产业的发展,现已成为中国最大的机器人产业化基地。

自主研发的中国第一台工业机器人样机、中国第一台AGV自动导引车、中国第一台焊接机器人、中国第一台洁净(真空)机器人、中国第一台政务机器人、国产机器人批量实现出口等先进技术成果,填补了国内空白,结束了机器人没有出口的历史,在中国机器人发展史上留下了辉煌灿烂的一页。

新松人的努力和付出,使得中国的机器人事业迅速崛起,实现与世界先进水平同步发展,新松品牌与世界知名品牌同台竞技。

目前,沈阳新松机器人自动化股份有限公司已在工业、交通、能源、军工、民生五大产业领域呈现出了强劲的发展态势。

产业涉及工业机器人、仓储物流、自动化成套装备、高端装备、轨道交通、激光装备以及能源装备等多个版块。

产品远销到欧、美、亚洲的10多个发达国家和地区。

公司拥有“机器人国家工程研究中心”、“国家认定企业技术中心”和“国家博士后科研基地”,形成了以院士、博士为核心的科研团队。

在公司现有的1000余名员工中,70%以上是中高级技术人才,专业涉及自动控制、人工智能、电子技术、网络技术等,是具有国际水准的国家级机器人创新团队。

自主研发的机器人产品和成套装备大量取代进口,打破了国外机器人技术的封锁。

公司拥有专利百余项,拥有逾千家业内尊贵的客户,完成国家重大科技攻关70余项,起草并制定了多项国家行业标准。

沈阳新松机器人自动化股份有限公司创新技术与能力得到了国家有关部门高度认可,被评为“国家863计划机器人产业化基地”、“国家高技术研究发展计划成果产业化基地”、“全国首批91家创新型企业”。

公司的工业机器人系列产品也荣获“中国名牌产品”称号,是该行业内唯一入选的企业。

沈阳新松机器人自动化股份公司已形成全国化的战略布局,在北京、上海、杭州、深圳设立四家控股子公司,在广州和山东设有机器人工程中心。

盘点十大国产工业机器人企业

盘点十大国产工业机器人企业

盘点十大国产工业机器人企业我国的工业机器人产业起步较晚,但发展迅速。

在过去的三年时间里,我国已成为全球第一大工业机器人市场,机器人逐渐成为提升我国整体竞争力的重要领域。

大量优秀的工业机器人企业涌现,以新松、埃斯顿为代表的企业为我国机器人行业的发展不断添火加薪。

小编盘点了十大国产工业机器人企业,看它们是如何用机器人点亮“中国智造”的!1、沈阳新松机器人自动化股份有限公司平昌冬奥会上的“北京八分钟”让国人认识了一家强大的国产工业机器人企业——沈阳新松机器人自动化股份有限公司。

这是一家隶属于中国科学院,以机器人独有技术为核心,致力于数字化智能高端装备制造的高科技上市企业。

作为最早进入机器人领域的国企,新松机器人的产品线涵盖工业机器人、洁净(真空)机器人、移动机器人、特种机器人及智能服务机器人五大系列,其中工业机器人产品填补多项国内空白,创造了中国机器人产业发展史上多项第一的突破;洁净(真空)机器人多次打破国外技术垄断与封锁,大量替代进口;移动机器人产品综合竞争优势在国际上处于领先水平,被美国通用等众多国际知名企业列为重点采购目标;特种机器人在国防重点领域得到批量应用。

并且,新松是国内最大的机器人产业化基地,在北京、上海、杭州、深圳及沈阳设立了五家控股子公司。

公司连续被评为“机器人国家工程研究中心”、“国家认定企业技术中心”、“国家863计划机器人产业化基地”、“国家博士后科研基地”、“全国首批91家创新型企业”、“中国名牌”、“中国驰名商标”,起草并制定了多项国家与行业标准。

2、埃斯顿自动化公司埃斯顿自动化公司1993年于南京成立,现拥有一支高水平的专业研发团队,具有与世界工业机器人技术同步发展的技术优势。

公司已经具有全系列工业机器人产品,包括Delta和Scara工业机器人系列,其中标准工业机器人规格从6kg到300kg,应用领域分布点焊、弧焊、搬运、机床上下料等。

从2011年到现在,埃斯顿一直维持着高速增长的态势。

基于平面扫描的路径规划算法研究

基于平面扫描的路径规划算法研究

0引言模具工业技术水平是国家制造业水平的重要标志之一。

模具在使用过程中不可避免地会出现磨损,导致模具精度下降甚至报废,而且由于模具制造费用昂贵、工艺复杂、周期长等因素,因此,修复已损坏的模具变得十分有意义。

目前,国内外用于模具的修复技术包括电弧堆焊、电刷镀、电火花、热喷涂、激光熔覆等,并且已经开发出用于模具修复的专用设备,但是这些设备都是采用人工操作,对于要修复的区域,不能自动生成修复路径,需要人工手动操作,一条条进行修复。

针对上述问题,开发出一台机器人模具修复设备显得十分必要。

而在对机器人进行模具修复区域设定时,若区域中含有障碍物,需将修复区域划分为多个子区域,并避开障碍物,对机器人进行路径规划,以实现自动修复。

路径规划技术[1-3]在很多领域有着广泛的应用,特别是在机器人领域,机器人的每一个动作都离不开路径规划。

路径规划算法[4-5]是路径规划的核心内容,不同的路径决定着机器人实现不同的功能。

针对机器人焊接修复[6]领域,本文提出一种路径填充算法,根据给定的4个空间坐标点来确定平面及待填充的区域,并基于此路径填充算法,计算空间路径点坐标,使机器人能够正确抓取激光熔覆头,按照计算的路径自动运行,以实现自动修复。

本文采用平面扫描技术,即:利用一组相互平行的平面去扫描待进行路径规划的平面,此组平面垂直于待进行路径规划的平面,并将此组平面定义为扫描平面。

平面扫描不同于线束扫描,线束扫描是用直线或射线在平面中进行扫描;而平面扫描是利用平面在空间中进行扫描,其通过平面与平面的相对关系、平面与空间直线的相对关系来进行路径规划。

1平面及填充区域确定平面的确定需要3个坐标点,最简单的填充区域为三角形填充区域。

本文以四边形填充区域为例来介绍路径填充算法。

1.1平面确定平面确定需要获取四个空间坐标点,获取方式分为机器示教获取和手动输入获取。

机器示教获取是通过示教器示教坐标点,手动输入获取则是通过编程软件输入预期的坐标点,无论以哪种方式获取的坐标点均标记为,,,。

211210759_浅谈油封压装技巧

211210759_浅谈油封压装技巧

图1密封唇部:密封唇是柔性弹性体,设计上确保其在机械地振动及密封流体的压力变动的影响下仍可保持稳定的密封作用,并起保持与唇端部的轴表面的接触状态束接收到FAS系统信号后,程序默认不动作,疏散照明灯继续保持点亮状态,由工作人员手动进行切除。

6 结语《技术标准》的实施,为我们做地铁应急照明系统的设计提供了一个重要的技术标准。

从地铁运营维护角度出发,标准中要求的集中控制对以后的运营管理和维护提供了极大的便利,有效地降低了人工巡查和维护的难度。

参考文献:[1]应急管理部沈阳消防研究所.GB 51309- 2018 消防应急照明和图2油封装配过程中注意事项同心:压装过程中,压头、油封、腔孔同心是关键,具体与油封形式、转速、轴径有很大关系,详细参数可参考油封厂家建议值,否则,严重出现切边,轻则起泡。

润滑:有利于压装后平整,不倾斜,有利于弥补加工误差造成压装力偏载而导致的油封损伤。

锐边:无论是压头,还是产品腔体,都需要按照油封标准需求,做倒角加工,所有棱边也要倒钝,同时,必须注意倒角时的同轴度需求,如果倒角不同心,会使图3一种适合自动压油封的浮动压头4中,该压头浮动机构可以安装在压机上,它主要由切换气缸1、端盖2、安装板3、探杆传感器5、浮动感知探杆6、产品自主导向轴7、产品有无感知探杆8、径向调整垫片组9、定位杆10、球铰接组成。

与压机配合,解决由于设计、加工不同心导致的产品压装质量问题,当定位杆10缩回,在径向调整9处实现2个平面自由度调整,球铰接11个转动自由度调整,由产品自主导向轴7进行定位,自由度浮动调整,当定位杆10伸出,与产品自主导向轴7配合,实现结构刚性连接,满足产品上下料、组装精度需求。

以变速箱水平自动压油封为例,具体动作如下:当油封上料时,切换气缸1伸出,定位杆10与产品自主7配合,实现结构刚性连接,油封由产品自主导中国设备工程 2023.05 (上)向轴定位,满足油封上料、压装位置一致,同时,油封有无感知探杆8缩回,探杆感知传感器4检测到有产品信号后,由PLC控制压机开始自动压装,当压头接近油封箱体时,产品自主导向轴倒角已进入自主导向调整范围内,浮动感知探杆6接触到箱体后,压头继续压装,浮动感知探杆6在压装力的作用下会缩回,探杆感知传检测到有信号后,通过PLC控制切换气缸1此时在径向调整垫片组9处实现2个平面自由度调整,11处实现3个转动自由度调整,共5个自由度用来调整压头与箱体的径向不同心和偏角,减小产品侧向力,压头继续压装,浮动压头由自主导向轴7孔配合,自对中定位,同时,限位套筒5与箱体断面限位,控制压装深度,完成油封压装。

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关于沈阳新松机器人自动化股份有限公司 首次公开发行股票并在创业板上市的
补充法律意见书(三)
同泽[2009]专字039-3号
辽宁同泽律师事务所
沈阳市皇姑区崇山东路71号东北国实大厦十楼
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补充法律意见书(三)
同泽[2009]专字039-3号 辽宁同泽律师事务所根据与沈阳新松机器人自动化股份有限公司(以下称:发行人)签订的《委托协议》,作为发行人本次首次公开发行股票并在创业板上市特聘专项法律顾问,指派刘明、张荣文、崔永亮律师参与发行人股票发行、上市工作。

本所律师已为发行人首次公开发行股票并在创业板上市出具同泽[2009]专字039号《法律意见书》(以下称:039号《法律意见书》)及其《补充法律意见书》(一)(二)。

根据中国证券监督管理委员会有关核查意见,本所律师针对发行人核心管理团队拟从金石投资取得奖励的合法性及发行人收到的政府补助未计缴企业所得税的法律依据等问题,经审慎核查,出具本补充法律意见书(三)。

在本补充法律意见书中,除非文义另有所指,文中所使用简称与039号《法律意见书》所指含义相同;本所律师在039号《法律意见书》中所做声明,其效力及于本补充法律意见书;本补充法律意见书为039号《法律意见书》不可分割的组成部分。

一、请发行人补充披露核心管理团队作为国有控股企业的管理人员从非国有股东金石投资处取得奖励是否合法,并请保荐人、发行人律师发表明确核查意见。

(一)核查文件
1、自动化所、发行人核心管理团队以及金石公司三方签署了关于发行人定向增发事宜的股东协议
2、中国科学院国有资产经营管理有限公司《关于“关于沈阳新松机器人自动化股份有限公司定向增发事宜的股东协议”备案的函》
(二)核查确认的相关事实
通过以上核查,本所律师确认以下事实:
2008年5月,自动化所、发行人核心管理团队以及金石公司三方签署了关于发行人定向增发事宜的股东协议。

该协议第九条约定,发行人核心管理团队王天然、曲道奎、胡炳德、赵立国、金庆丰、顾群、王宏玉、王玉山、邱继红、徐方承诺并保证:取2007年度经审计的税后净利润3,920万元为计算基数(“基数”),并以该基数计算的截至本
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年度(即2008年度、2009年度和2010年度)经审计的税后净利润年复合增长率不低于27%。

在满足上述条件的同时并不违反法律法规规定的情况下,发行人核心管理团队成员可在2008年、2009年以及2010年三个完整的会计年度之正式审计报告出具日起至下一年度正式审计报告出具前一日止的期间内,共计转让不超过其现时持有公司股份的25%,最后一个转让期间截至2011年12月31日止。

除此之外,发行人核心管理团队成员在此期间不得转让其持有的发行人股份。

自2012年1月1日起,发行人核心管理团队成员可以按照法律法规的规定转让其所持有的发行人股份。

如发行人按上述约定连续三个年度均完成预期业绩且公司得以上市,金石公司承诺将向发行人核心管理团队实施每人20万元的奖励,奖金从金石公司减持公司股票的收益中优先安排支付。

根据中国科学院《关于印发<中国科学院经营性国有资产监督管理暂行条例>及其配套制度的通知》(科发办字[2007]70号)的有关规定,自动化所、发行人核心管理团队以及金石投资有限公司三方签署的关于发行人定向增发事宜的股东协议于2009年2月11日向中国科学院国有资产经营管理有限公司进行了备案。

(三)律师意见
通过以上核查,本所律师认为:
1、从受奖励主体来看,签署关于发行人定向增发事宜的《股东协议》的发行人核心管理团队人员为王天然、曲道奎、胡炳德、赵立国、金庆丰、顾群、王宏玉、王玉山、邱继红、徐方10人,上述10人均没有在自动化所任职,与自动化所无聘任关系。

2、从奖励主体和履行程序来看,奖励的奖金来源于非国有企业金石投资,与国有企业或国有资产奖励无关,无需履行有关国有资产监管批准程序。

依据《中国科学院经营性国有资产监督管理暂行条例》有关规定,上述股东协议发行人已于2009年2月11日向中国科学院国有资产经营管理有限公司进行了备案。

3、从奖励目的和协议安排来看,此次奖励安排是由发行人增资股东金石投资主动提出,与发行人核心管理团队协商确定的,是完全的市场行为。

10人受奖励的先决条件和前提是2008年度、2009年度和2010年度发行人“经审计的税后净利润年复合增长率不低于27%”,奖励目的是激励发行人核心管理团队保证公司较高水平的持续业绩增长,
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此种安排并不会损害发行人及其国有股东或其他股东的利益,反而会使包括国有股东在内的发行人全体股东受益,共享公司发展成果。

另外,发行人核心管理团队在保证公司增长业绩的同时,承诺如达不到约定条件在约定期间内将不得转让所持股份,作为承担义务的对等条件金石公司承诺如发行人完成预期业绩,则向发行人核心管理团队实施20万元的奖励,上述安排符合权利义务对等的原则,不违反法律、法规的禁止性规定。

发行人核心管理团队与金石公司签订股东协议,从金石投资处取得奖励合法、有效。

二、发行人截止2009年6月30日已收到未分摊的递延收益5,332万元。

请发行人说明收到政府补助未计缴企业所得税的法律依据,并请保荐人、发行人律师发表明确核查意见。

(一)核查文件
1、华普天健高商会计师事务所(北京)有限公司会审字[2009]6193号《审计报告》;
2、发行人收到的政府补助资金文件依据;
3、《财政部、国家税务总局关于专项用途财政性资金有关企业所得税处理问题的通知》(财税[2009]87号);
4、《财政部、国家税务总局关于企业补贴收入征税等问题的通知》(财税字〔1995〕
81号)。

(二)核查确认的相关事实
通过以上核查,本所律师确认以下事实:
发行人截止2009年6月30日已收到未分摊的递延收益5,332万元,发行人享受的政府补助均经有权部门批准,具备相关依据。

公司收到的政府补助从性质上可以分为三类,第一类是项目拨款,主要是沈阳市财政局拨入的机器人及机器人自动化生产线项目的国债专项资金(1,920万元);第二类是科技研究开发费,主要是政府有关部门拨入的工业机器人技术、自动化生产线及软件开发、自动导引车等项目研究开发经费;第三类是政府贴息及其它,主要是政府有关部门拨入的基本建设贷款财政贴息、技术改造贷款贴息和项目流动资金贷款贴息及其它从政府部门获得的补助。

相关的会计处理如下表所示:
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适用的会计准则项目拨款科研经费贴息
2006年及以前会计核算方法(执行《原有企业会计准则》)
公司在取得上述资
金后专款专用,待项
目完工后,转入资本
公积,作为国家拨款
转入
公司在研发项目验收后,以拨
款冲减开发费用,科研经费结
余的返还财政,费用超支的直
接在公司管理费列支
属于流动资金贷款贴
息的,公司在收到贷款
贴息后冲减财务费用,
属于技改资金贷款贴
息公司在收到贴息后
冲减资本化利息支出
2007年之后会计核算方法(执行新《企业会计准则》
对公司收到的与资
产相关的政府补助,
在2007年确认递延
收益,自资产达到预
计可使用状态时,在
该资产使用寿命内
平均分配,分次计入
以后各期的营业外
收入
公司结余的科研经费在研发
项目验收后,冲减开发费用;
2007年1月1日以后收到的
科研经费属于补偿企业以后
期间相关费用或损失的,在确
认相关费用的期间计入当期
损益
收到当期计入营业外
收入
(三)律师意见
通过以上核查,本所律师认为:
根据财政部、国家税务总局财税字〔1995〕81号 《关于企业补贴收入征税等问题的通知》第一款之规定“企业取得国家财政性补贴和其他补贴收入,除国务院、财政部和国家税务总局规定不计入损益者外,应一律并入实际收到该补贴收入年度的应纳税所得额。


2009年6月16日,财政部、国家税务总局做出《关于专项用途财政性资金有关企业所得税处理问题的通知》(财税[2009]87号)规定:对企业在2008年1月1日至2010年12月31日期间从县级以上各级人民政府财政部门及其他部门取得的应计入收入总额的财政性资金,凡同时符合以下条件的,可以作为不征税收入,在计算应纳税所得额时从收入总额中减除:(一)企业能够提供资金拨付文件,且文件中规定该资金的专项用途;(二)财政部门或其他拨付资金的政府部门对该资金有专门的资金管理办法或具体管理要求;(三)企业对该资金以及以该资金发生的支出单独进行核算。

根据公司按财政部颁布实施的《企业会计准则》对收到的政府补助的会计核算方法的说明,截止2009年6月30日,公司收到的5,332万元政府补助计入递延收益,不计入损益或征税收入,依据上述财税字〔1995〕81号文和财税字〔2009〕87号文的相关
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规定,公司不应缴纳企业所得税。

发行人各期收到的政府补助满足上述条件,依据该文件公司各期收到的政府补助不计入应纳税所得额,各期纳税申报已经主管税务机关核准,不产生当期税额。

根据沈阳市高新技术产业开发区国家税务局、沈阳市地方税务局高新技术产业开发区分局出具的证明以及发行人确认,发行人最近三年依法纳税,没有关于税务方面的违法、违规行为,未受到任何有关税务方面的行政处罚。

故本所律师认为,发行人收到的政府补助未计缴企业所得税具备法律依据。

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辽宁同泽律师事务所
经办律师:刘 明
张荣文
崔永亮
年 月 日
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