新松机器人培训资料

图1 展示机器人上身CAN链路
图2 送餐机器人上身CAN链路
二、机器人内部基本构造
2.4 机器人网络链路
机器人内部装有一个路由器，网口设备与路由器直连，路由器提供无线网络，遥控 pad通过连接无线网络控制机器人运动。
板卡或设备 网关（路由器） E600板卡 D525板卡 网络摄像头 网口激光
IP地址 192.168.0.254 192.168.0.140 192.168.0.2 192.168.0.16 192.168.0.10
防碰撞传感器 机器人与障碍物碰撞后，机器人停止运动
防跌落传感器 坑洼路面检测，避免机器人从高处坠落
USB摄像头 触控显示屏
激光 声呐 防碰撞传感器 防跌落传感器
一、产品简介
开关组件
开关 总开关 电源开关 急停开关
功能
用于机器人的总体电源通断，一般处于常开状态。 机器人运输过程中，总开关处于关闭状态。
机器人与障碍物碰撞后，使机器人停 防碰撞传感器
止运动。
坑洼路面检测，避免机器人从高处坠 防跌落传感器
落。
防跌落传感器
一、产品简介
SRYJ1606A型讲解机器人
组件
功能
USB摄像头 触控显示屏
声呐
用于实现人体识别功能 用于显示和用户交互 用于机器人运动时防止与障碍物相撞
激光传感器
用于机器人导航模式下地图创建，实时定 位以及路径规划
新松服务机器人
分公司/代理商/经销商/服务商培训
沈阳新松机器人自动化股份有限公司
目录
一、产品简介 二、机器人内部基本构造 三、功能与操作 四、故障定位与排除 五、产品使用注意事项 六、机器人打包培训 七、机器人场景应用练习(实操练习) 八、机器人操作培训考核（笔试与实操考核）
一、产品简介
产品介绍
二、机器人内部基本构造
本章内容：
2.1 机器人介绍 2.2 板卡介绍 2.3 机器人CAN链路 2.4 机器人网络链路 2.5 机器人板卡的接线
二、机器人内部基本构造
2.1 机器人介绍
机器人底盘之所以能行走，手臂、头部之所以能够运动，主要是由驱动板控制电机来实现 的。
在本章中，我们主要来讲解一下机器人内部的板卡以及连线，这有助于我们从内部了解机 器人，更加准确的分析、定位问题。
二、机器人内部基本构造
2.2 板卡介绍
各个板卡的介绍以及编号：
底盘： E600板卡：机器人整体控制器，其中包含CF卡； 底盘双轴板：驱动底盘电机运动，拨码开关为1； 电量监控版：监控机器人供电与电量； 传感器采集板：监控声呐传感器，防跌落传感器和防碰撞传感器； 激光传感器： 1、机器人采用USB口的激光传感器，直接连接在E600板卡上，用于创建地图和导航。 2、机器人采用网口的激光传感器，直接连接在路由器上，用于创建地图和导航。
二、机器人内部基本构造
2.2 板卡介绍
上身： 上身板卡包括5个双轴板，1个表情板和一个D525板卡； 表情板：显示机器人喜怒哀乐四种表情； D525：展示机器人胸前的winXP系统；
五个双轴板具体如下：
板卡编号 id9 SLCB id4 ELCB idc HCB id6 ERCB ida SRCB
➢ 机器人外观时尚，企业高科技化的完美代言人。 ➢ 采用国际领先的定位导航算法，不破坏应用环境的和谐性， 实现机器人
自主行走，自主避让。 ➢ 可以适应各种环境，代替人工进行重复的接待、引领、讲解工作，既解放
人力资源又为客人提供尊贵的服务感受。
一、产品简介
SRYZ1610D型展示机器人
组件 USB摄像头 面部表情板 网络摄像头 麦克风 触控显示屏 声呐传感器
注意：遇到具有网络地址的板卡或设备故障时，首先测试板卡连通性，若板卡可 ping通，在进行下一步定位操作。
二、机器人内部基本构造
2.5机器人板卡的接线
三、功能与操作
本章内容： 3.1 遥控器连接 3.2 语音互动功能 3.3 运动功能（创建地图和编辑作业）
部位 左肩 左肘 头部 右肘 右肩
A轴 侧抬 弯曲 点头 弯曲 侧抬
B轴 前摆 横滚 摇头 横滚 前摆
二、机器人内部基本构造
2.2 板卡介绍
各个板卡的介绍以及编号：
相应的标号在各个板卡的卡槽处贴出，便于更换板卡时对照。 上表中的对应id则为各个双轴板的拨码开关。 例如左肩双轴板，应该将双轴板的拨码开关拨为9 ，二进制1001。
注意：在更换双轴板时，一定要注意拨码开关正确，否则机器人将不能工作。
二、机器人内部基本构造
id: 1
id: 9
二、机器人内部基本构造
2.3 机器人CAN链路
CAN2链路：底盘调试
底盘由以下板卡组成，E600、底盘双轴板、传感器采集板、电量监控板，板卡连接关
系如图所示。
E600
CAN
底盘双轴板
CAN
机器人的开机和关机。机器人处于关机状态时，按一次电源开关机器人 即可开机，当机器人要关机时，按住电源开关，当电源指示灯开始闪烁 时松开，30秒后机器人关机。
机器人运动失控时按急停开关，机器人会停止运动，再按一下，机器人 会恢复运动的能力。
一、产品简介
机器人充电部分
充电器
机器人本体电极
充电中
充电完成
功能 实现人体识别功能。 显示喜、怒、哀、乐四种面部表情。 实现拍照功能。 本体语音交互。 内容显示和人机交互。 机器人运动时防止与障碍物相撞实 时定位以及路径规划。 2、机器人运动时防止与障碍物相撞。
机器人与障碍物碰撞后，使机器人停 防碰撞传感器
止运动。
坑洼路面检测，避免机器人从高处坠 防跌落传感器
传感器采集板
CAN
电量监控板
二、机器人内部基本构造
2.3 机器人CAN链路
CAN1链路：上身调试 展示机器人上身由以下板卡组成，E600、D525、左肩双轴板、表情板、左肘双轴板、 头部双轴板、右肘双轴板、右肩双轴板，上身板卡连接关系如下图1所示。 送餐机器人上身由以下板卡组成，E600、表情板，上身板卡连接关系如下图2所示。
落。
防碰撞传感器 防跌落传感器
一、产品简介
SRYC1402C型送餐机器人
组件
功能
面部表情板 显示喜、怒、哀、乐四种面部表情。
送餐完成按钮 点击按钮，完成等待指令。
声呐传感器 机器人运动时防止与障碍物相撞。
激光传感器
1、机器人导航模式下地图创建，实 时定位以及路径规划。 2、机器人运动时防止与障碍物相撞。