机器人伺服焊枪培训教材(修改)
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（画面2.2）
2)添加伺服枪轴
a）按【MENU】-【Maintenance】显示Robot Setup界面（画面2.3）：
b） 移动光标至第2项：“Servo Gun Axes”处，按【F4 MANUAL】，进入（画面2.4）：
c）在（画面2.4）中用【数字键】输入1，按【ENTER】键确认，进入（画面2.5）：
关于各个信号的信息说明请参见表3.2和表3.3。
2)有多台焊机时，可通过【NEXT】-【F3 WC_NUM】，切换焊机编号，从而可以对不同焊机进行焊机I/O信号设置；
3)可通过【F3 IN/OUT】切换焊机I/O信号的输入/输出信号界面；
4)更改信号编号：将光标指向编号，输入信号编号，按【ENTER】即可。
k）在（画面2.12）中输入4，按【ENTER】键退出此界面 ，伺服枪初始化完成。（若设置错误了，可选择1进行修改）。
3)装置类型的设定
a) 按【MENU】-【0 NEXT】-【4 SETUPServoGun】-【ENTER】，进入（画面2.13）：
b)检查（画面2.13）中第2项EquipType处是否是【ServoGun】，若不是请把光标移到此 处，按【F4 CHOICE】，选择【ServoGun】。
d）在（画面2.5）中用【数字键】输入7（即伺服枪轴为第7根轴），按【ENTER】键确认，进入（画面2.6）：
e） 在（画面2.6）中用【数字键】输入2（添加伺服枪轴），按【ENTER】键确认，进入（画面2.7）：
f） 在（画面2.7）中用【数字键】输入1（部分参数设定），按【ENTER】键确认，进入（画面2.8）：
注意：
1、在分配了信号而TP为有效的情况下，可通过软面板更改试验方式；
2、在尚未分配该信号的情况下，不管TP是否有效，试验方式都无效。
注意：对这些信号分配完成后必须重启机器才生效。
3.
点焊机信号，用于机器人与焊机之间的通信。
使用那些焊接信号，与所用的点焊机种类有关。
步骤：
1) 按【MENU】-【F1 TYPE】-【I/O】-【Weld Interface】，进入焊机I/O信号的设置界面：
将光标移动到第4项上，将模式开关置于T2 100%，按住【DEADMAN】，再按【SHIFT】+【F3 EXEC】进行厚度标定。
2) 出现（画面2.33）时选【YES】，按【ENTER】。
3) 出现（画面2.34），选【OK】，按【ENTER】。
4) 工件厚度标定成功时，第4项的状态由INCOMP变为为COMP如（画面2.35）：
2.2.2
点焊指令基于这里所设定的用户（USER）坐标系。
步骤：
使固定极的关闭方向（纵向）与USER坐标系X、Y、Z的其中一个方向平行（如图2.2：b）。
2.
2.
步骤：
1) 按【MENU】-【0 NEXT】-【6 SYSTEM】-【F1 TYPE】-【GUNMASTER】进入（画面2.14）：
2) 按【SHIFT】+【COORD】键，出现（画面2.15）的对话框，将当前的运动组（Group）号码改为2，然后将当前示教坐标系设置为JOINT（关节）坐标：
4)冷启动
完成以上步骤后，机器需要冷启动，步骤如下：
按【Fctn】-【1 START(COLD)】-【ENTER】退出到一般界面即可。
2.2
2.2.1
点焊指令将基于这里所设定的工具（TOOL）坐标系。
步骤：
1)将固定极的前端作为TOOL坐标系的原点（如图2.1：a）；
2) 使固定极的关闭方向（纵向）与TOOL坐标系X、Y、Z的其中一个方向平行（如图2.1：b）。
第二章
2.1
主要设置伺服枪电机的参数：如电机型号，齿轮转速比，最大速度等。
步骤：
1)进入Controlled Start界面
a) 开机的同时按住【Prev】和【Next】键，直到出现（画面2.1）方可松手：
（画面2.1）
b) 用【数字键】输入3；选择“CONTROLLED START”，按【ENTER】确认，进入CONTROLLED START模式（画面2.2）；
3)然后按【SHIFT】+【+X】或【-X】键，将焊枪关闭至动极和固定极之间一张纸厚度的距离。
4) 按【F4 EXEC】出现（画面2.16），再按【F4 YES】，即可。
2.
步骤：
1) 按【MENU】-【1Utilities】-【F1TYPE】-【Gun Setup】出现（画面2.17）：
2)在（画面2.17）上选择“1.Set gun motion sign”，按【ENTER】进入（画面2.18）：
控制轴的数量
能同时控制的轴的数量为：
6个机器人的轴＋3个附加轴＋1个枪轴(*2)
枪的种类
C型枪，X型枪，单枪(*2)
其他
同时支持空气枪和伺服枪
注意：（*1）实际使用的数值随伺服枪主体部分的规格而定。压力单位可以进行切换；
（*2）这个表格不适用于双枪。
1.3
1.4
采用多组控制方法，将机器人六轴和伺服枪轴放在单独的动作组分别控制，运行机器人和焊枪分别控制。
同一个装置的两把焊枪可同时焊接；
SPOT TOOL+，最多可以使用5台装置；
多台装置不能同时进行焊接。
（图3.1）
3.1.2
3.1
单元接口I/O信号主要用于机器人与单元控制器（如PLC）之间的通信。
注意：机器人和单元控制器之间的通信有时会使用宏指令。宏内的信号，必须与这里所指定的信号相同。
3.
步骤：
4)在（画面2.31）中，输入加压时间（如2s）、压力计厚度（如13mm）、焊极打开距离（如20mm）。
5)在（画面2.31）的“Torque(%)”、“Speed(mm/sec)”两项中输入扭矩和加压速度，按【SHIFT】+【F3 Pressure】，加压完毕，从压力计上读取测得的压力值，输入到相应的Press(nwt)项上。最多可取10个点的压力值，最少可取2个。
5)可仿真信号，也可强制输出信号，方法如一般信号的仿真和强制（请见程序员教材）。
表3.2
输入信号
注意：以上数据由伺服枪厂商提供。
5)在（画面2.24）中按【F3 COMP】，退出到（画面2.20），且第2项的状态由的状态由“INCOMP”变为“COMP”。
2.
步骤：
1)先将模式开关打到T2 100%，在（画面2.20）中选择“3.Auto Tune”（如画面2.25），按【SHIFT】+【F3 EXEC】，进入（画面2.26）：
2、不可在主程序内使用多个AT POUNCE。
Tryout Mode
（试验方式）
——
在使用试验方式的情况下分配该信号。
在下列条件下，机器人被设定为试验方式：
1、信号=ON；
2、TP无效；
3、$shell_wrk.$isol_mode=FALSE（RSR/PNS时固定在FALSE上）
4、SI[REMOTE]=ON
表3.1
输入信号
宏指令名
说明
WELD/NOWELD（焊接有效/无效）
——
ON：焊接有效，必须设定为加压有效；
OFF：焊接无效。
STROKE/NOSTROKE
（加压有效/无效）
——
ON：有效；
OFF：无效。
Rmt wtr svr reset
（冷却机复位）
——
ON：对所有装置/焊枪执行RESET WATER SAVER（冷却机复位）指令
如：输入2，按【ENTER】键确认，进入（画面2.10）：
i） 在（画面2.10）中通过【数字键】输入伺服枪轴的抱闸单元号码（此号码表示了伺服枪的马达抱闸线连接位置：无抱闸输入0；与6轴伺服放大器相连选1；若用单独的抱闸单元-连接至抱闸单元中的C口选2；D口选3）如输入1，按【ENTER】键确认，进入（画面2.11）：
第一章
1.1
全面支持伺服枪专用功能（手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等）；
可以自动生成最适合于点焊的最佳路径；
与气焊枪的操作类似，便于掌握。
1.2
压力设定范围
0.0～9999.9[Kgf]（N、kgf、ibf）(*1)
打点范围
0.000～9999.999[mm] (*1)
枪轴的运动速度范围
0～2000[mm/sec]或0～100[%] (枪轴最大速度的比率)
1.按【MENU】-【I/O】-【F1 TYPE】-【Cell Interface】进入单元I/O设置界面（画面3.1）：
注：关于这些信号的详细说明见（表3.1）。
2. 按【F2 CONFIG】可对这些信号进行分配，如（画面3.2）：
按【F3 NEXTห้องสมุดไป่ตู้IO】可对指定下一个信号。按【Prev】可返回（画面3.1）。
6)完成后将光标移动至“1.Calibration Status：INCOMP”项，按【F4 COMP】完成压力的标定。再按【F2 END】退出到（画面2.30）。
2.
注意：工件厚度的标定必须在完成压力标定后才能做！
步骤：
1)按【MENU】-【1Utilities】-【F1 TYPE】-【Gun Setup】，进入（画面2.32）：
3) 按住【SHIFT】+【+X】看伺服枪轴是关闭还是打开：若关闭，则将光标放在（画面2.18）中的第2项处，然后按【F5 CLOSE】；若打开，则按【F4OPEN】，如（画面2.19）：
4)按F3 COMP退出到（画面2.20）：
步骤：
1) 在（画面2.20）中选择“2.Set Gun specs, master gun”，按【ENTER】进入（画面2.21）：
Return home from pounce
（自POUNCE返回原点位置）
AT POUNCE
ON：机器人从POUNCE位置（AT POUNCE宏中指定的位置）后退到原点位置（程序的开头位置）。
当接受到本信号时，执行中的其他程序被强制结束，机器人后退到原点位置而等待下一个程序启动指令。
注：
1、AT POUNCE只可以在主程序内使用，在子程序内使用时，本功能不起任何作用；
2)在（画面2.21）中选择【YES】，按【ENTER】进入（画面2.22）；再选【YES】，按【ENTER】，进入（画面2.23）：
3) 按【SHIFT】+【+X】或【-X】将伺服枪关闭，然后在（画面2.23）中，按【F4 CLOSED】；
4)将光标移动至（画面2.23）中的第2项上，用【数字键】输入焊枪的转速比（如10.5）；在第3项中输入开枪的极限距离（如110）；在第4项中输入关枪的极限距离（如20）。（见画面2.24）
重启机器人，设置生效。
步骤：
1) 按【MENU】-【Setup】-【F1 Type】-【Servo Gun】，进入（画面2.29）：
2) 将光标移动至“2.General Setup”项后面的<*DETAIL*>上，按【ENTER】键进入（画面2.30）：
3) 在（画面2.30）中，将光标移动至“Pressure Cal：INCOMP<*DETAIL*>”上，按【ENTER】键；按【F4 Yes】；再按【F4 OK】，进入（画面2.31）：
第三章
3.1
点焊I/O是指点焊时机器人的输入输出信号，在程序执行时通过这些信号来控制焊机。点焊I/O用于焊接顺序。
3.1.1
a)焊枪、焊机
焊枪根据焊机发出的指令进行焊接；
1台焊机可以控制1把或多把焊枪；
1个作业单元中可以使用1把或多把焊枪。
b)装置
指安装焊枪的机器人或台座。
1台装置上最多可以安装2把焊枪；
2) 在（画面2.26）中选择【YES】，按【ENTER】进入（画面2.27）：
3) 选择【OK】，按【ENTER】键，进入（画面2.28）：
4)继续按住【SHIFT】和【DEADMAN】按钮，机器人将进行焊枪参数的自动调整。
5)自动调整完成后，（画面2.28）中的“3. Auto Tune”状态由“ACTIVE”变为“COMP”。
g） 根据所使用的伺服马达和附加轴伺服放大器的铭牌，在（画面2.8）中选择马达型号和电流规格，如选择3，通过【数字键】输入3，按【ENTER】键确认，进入（画面2.9）：
h）在（画面2.9）中通过【数字键】输入伺服枪所用伺服放大器的号码：
（机器人本身的6轴伺服放大器为#1，跟其相连接的附加轴伺服放大器为#2，如此类推。）
j）伺服枪超时设定：
Enable——在一定时间内轴没有移动的情况下，电机的抱闸自动启用，赋予动作指令时，解除抱闸，大约需要250ms
在需要时刻支撑负载而电机有可能发热的情况下，应设为有效。
Disable——希望尽量缩短循环时间的情况下，设置为无效。
如：在（画面2.11）中输入2，按【ENTER】键进入（画面2.12）：
2)添加伺服枪轴
a）按【MENU】-【Maintenance】显示Robot Setup界面（画面2.3）：
b） 移动光标至第2项：“Servo Gun Axes”处，按【F4 MANUAL】，进入（画面2.4）：
c）在（画面2.4）中用【数字键】输入1，按【ENTER】键确认，进入（画面2.5）：
关于各个信号的信息说明请参见表3.2和表3.3。
2)有多台焊机时，可通过【NEXT】-【F3 WC_NUM】，切换焊机编号，从而可以对不同焊机进行焊机I/O信号设置；
3)可通过【F3 IN/OUT】切换焊机I/O信号的输入/输出信号界面；
4)更改信号编号：将光标指向编号，输入信号编号，按【ENTER】即可。
k）在（画面2.12）中输入4，按【ENTER】键退出此界面 ，伺服枪初始化完成。（若设置错误了，可选择1进行修改）。
3)装置类型的设定
a) 按【MENU】-【0 NEXT】-【4 SETUPServoGun】-【ENTER】，进入（画面2.13）：
b)检查（画面2.13）中第2项EquipType处是否是【ServoGun】，若不是请把光标移到此 处，按【F4 CHOICE】，选择【ServoGun】。
d）在（画面2.5）中用【数字键】输入7（即伺服枪轴为第7根轴），按【ENTER】键确认，进入（画面2.6）：
e） 在（画面2.6）中用【数字键】输入2（添加伺服枪轴），按【ENTER】键确认，进入（画面2.7）：
f） 在（画面2.7）中用【数字键】输入1（部分参数设定），按【ENTER】键确认，进入（画面2.8）：
注意：
1、在分配了信号而TP为有效的情况下，可通过软面板更改试验方式；
2、在尚未分配该信号的情况下，不管TP是否有效，试验方式都无效。
注意：对这些信号分配完成后必须重启机器才生效。
3.
点焊机信号，用于机器人与焊机之间的通信。
使用那些焊接信号，与所用的点焊机种类有关。
步骤：
1) 按【MENU】-【F1 TYPE】-【I/O】-【Weld Interface】，进入焊机I/O信号的设置界面：
将光标移动到第4项上，将模式开关置于T2 100%，按住【DEADMAN】，再按【SHIFT】+【F3 EXEC】进行厚度标定。
2) 出现（画面2.33）时选【YES】，按【ENTER】。
3) 出现（画面2.34），选【OK】，按【ENTER】。
4) 工件厚度标定成功时，第4项的状态由INCOMP变为为COMP如（画面2.35）：
2.2.2
点焊指令基于这里所设定的用户（USER）坐标系。
步骤：
使固定极的关闭方向（纵向）与USER坐标系X、Y、Z的其中一个方向平行（如图2.2：b）。
2.
2.
步骤：
1) 按【MENU】-【0 NEXT】-【6 SYSTEM】-【F1 TYPE】-【GUNMASTER】进入（画面2.14）：
2) 按【SHIFT】+【COORD】键，出现（画面2.15）的对话框，将当前的运动组（Group）号码改为2，然后将当前示教坐标系设置为JOINT（关节）坐标：
4)冷启动
完成以上步骤后，机器需要冷启动，步骤如下：
按【Fctn】-【1 START(COLD)】-【ENTER】退出到一般界面即可。
2.2
2.2.1
点焊指令将基于这里所设定的工具（TOOL）坐标系。
步骤：
1)将固定极的前端作为TOOL坐标系的原点（如图2.1：a）；
2) 使固定极的关闭方向（纵向）与TOOL坐标系X、Y、Z的其中一个方向平行（如图2.1：b）。
第二章
2.1
主要设置伺服枪电机的参数：如电机型号，齿轮转速比，最大速度等。
步骤：
1)进入Controlled Start界面
a) 开机的同时按住【Prev】和【Next】键，直到出现（画面2.1）方可松手：
（画面2.1）
b) 用【数字键】输入3；选择“CONTROLLED START”，按【ENTER】确认，进入CONTROLLED START模式（画面2.2）；
3)然后按【SHIFT】+【+X】或【-X】键，将焊枪关闭至动极和固定极之间一张纸厚度的距离。
4) 按【F4 EXEC】出现（画面2.16），再按【F4 YES】，即可。
2.
步骤：
1) 按【MENU】-【1Utilities】-【F1TYPE】-【Gun Setup】出现（画面2.17）：
2)在（画面2.17）上选择“1.Set gun motion sign”，按【ENTER】进入（画面2.18）：
控制轴的数量
能同时控制的轴的数量为：
6个机器人的轴＋3个附加轴＋1个枪轴(*2)
枪的种类
C型枪，X型枪，单枪(*2)
其他
同时支持空气枪和伺服枪
注意：（*1）实际使用的数值随伺服枪主体部分的规格而定。压力单位可以进行切换；
（*2）这个表格不适用于双枪。
1.3
1.4
采用多组控制方法，将机器人六轴和伺服枪轴放在单独的动作组分别控制，运行机器人和焊枪分别控制。
同一个装置的两把焊枪可同时焊接；
SPOT TOOL+，最多可以使用5台装置；
多台装置不能同时进行焊接。
（图3.1）
3.1.2
3.1
单元接口I/O信号主要用于机器人与单元控制器（如PLC）之间的通信。
注意：机器人和单元控制器之间的通信有时会使用宏指令。宏内的信号，必须与这里所指定的信号相同。
3.
步骤：
4)在（画面2.31）中，输入加压时间（如2s）、压力计厚度（如13mm）、焊极打开距离（如20mm）。
5)在（画面2.31）的“Torque(%)”、“Speed(mm/sec)”两项中输入扭矩和加压速度，按【SHIFT】+【F3 Pressure】，加压完毕，从压力计上读取测得的压力值，输入到相应的Press(nwt)项上。最多可取10个点的压力值，最少可取2个。
5)可仿真信号，也可强制输出信号，方法如一般信号的仿真和强制（请见程序员教材）。
表3.2
输入信号
注意：以上数据由伺服枪厂商提供。
5)在（画面2.24）中按【F3 COMP】，退出到（画面2.20），且第2项的状态由的状态由“INCOMP”变为“COMP”。
2.
步骤：
1)先将模式开关打到T2 100%，在（画面2.20）中选择“3.Auto Tune”（如画面2.25），按【SHIFT】+【F3 EXEC】，进入（画面2.26）：
2、不可在主程序内使用多个AT POUNCE。
Tryout Mode
（试验方式）
——
在使用试验方式的情况下分配该信号。
在下列条件下，机器人被设定为试验方式：
1、信号=ON；
2、TP无效；
3、$shell_wrk.$isol_mode=FALSE（RSR/PNS时固定在FALSE上）
4、SI[REMOTE]=ON
表3.1
输入信号
宏指令名
说明
WELD/NOWELD（焊接有效/无效）
——
ON：焊接有效，必须设定为加压有效；
OFF：焊接无效。
STROKE/NOSTROKE
（加压有效/无效）
——
ON：有效；
OFF：无效。
Rmt wtr svr reset
（冷却机复位）
——
ON：对所有装置/焊枪执行RESET WATER SAVER（冷却机复位）指令
如：输入2，按【ENTER】键确认，进入（画面2.10）：
i） 在（画面2.10）中通过【数字键】输入伺服枪轴的抱闸单元号码（此号码表示了伺服枪的马达抱闸线连接位置：无抱闸输入0；与6轴伺服放大器相连选1；若用单独的抱闸单元-连接至抱闸单元中的C口选2；D口选3）如输入1，按【ENTER】键确认，进入（画面2.11）：
第一章
1.1
全面支持伺服枪专用功能（手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等）；
可以自动生成最适合于点焊的最佳路径；
与气焊枪的操作类似，便于掌握。
1.2
压力设定范围
0.0～9999.9[Kgf]（N、kgf、ibf）(*1)
打点范围
0.000～9999.999[mm] (*1)
枪轴的运动速度范围
0～2000[mm/sec]或0～100[%] (枪轴最大速度的比率)
1.按【MENU】-【I/O】-【F1 TYPE】-【Cell Interface】进入单元I/O设置界面（画面3.1）：
注：关于这些信号的详细说明见（表3.1）。
2. 按【F2 CONFIG】可对这些信号进行分配，如（画面3.2）：
按【F3 NEXTห้องสมุดไป่ตู้IO】可对指定下一个信号。按【Prev】可返回（画面3.1）。
6)完成后将光标移动至“1.Calibration Status：INCOMP”项，按【F4 COMP】完成压力的标定。再按【F2 END】退出到（画面2.30）。
2.
注意：工件厚度的标定必须在完成压力标定后才能做！
步骤：
1)按【MENU】-【1Utilities】-【F1 TYPE】-【Gun Setup】，进入（画面2.32）：
3) 按住【SHIFT】+【+X】看伺服枪轴是关闭还是打开：若关闭，则将光标放在（画面2.18）中的第2项处，然后按【F5 CLOSE】；若打开，则按【F4OPEN】，如（画面2.19）：
4)按F3 COMP退出到（画面2.20）：
步骤：
1) 在（画面2.20）中选择“2.Set Gun specs, master gun”，按【ENTER】进入（画面2.21）：
Return home from pounce
（自POUNCE返回原点位置）
AT POUNCE
ON：机器人从POUNCE位置（AT POUNCE宏中指定的位置）后退到原点位置（程序的开头位置）。
当接受到本信号时，执行中的其他程序被强制结束，机器人后退到原点位置而等待下一个程序启动指令。
注：
1、AT POUNCE只可以在主程序内使用，在子程序内使用时，本功能不起任何作用；
2)在（画面2.21）中选择【YES】，按【ENTER】进入（画面2.22）；再选【YES】，按【ENTER】，进入（画面2.23）：
3) 按【SHIFT】+【+X】或【-X】将伺服枪关闭，然后在（画面2.23）中，按【F4 CLOSED】；
4)将光标移动至（画面2.23）中的第2项上，用【数字键】输入焊枪的转速比（如10.5）；在第3项中输入开枪的极限距离（如110）；在第4项中输入关枪的极限距离（如20）。（见画面2.24）
重启机器人，设置生效。
步骤：
1) 按【MENU】-【Setup】-【F1 Type】-【Servo Gun】，进入（画面2.29）：
2) 将光标移动至“2.General Setup”项后面的<*DETAIL*>上，按【ENTER】键进入（画面2.30）：
3) 在（画面2.30）中，将光标移动至“Pressure Cal：INCOMP<*DETAIL*>”上，按【ENTER】键；按【F4 Yes】；再按【F4 OK】，进入（画面2.31）：
第三章
3.1
点焊I/O是指点焊时机器人的输入输出信号，在程序执行时通过这些信号来控制焊机。点焊I/O用于焊接顺序。
3.1.1
a)焊枪、焊机
焊枪根据焊机发出的指令进行焊接；
1台焊机可以控制1把或多把焊枪；
1个作业单元中可以使用1把或多把焊枪。
b)装置
指安装焊枪的机器人或台座。
1台装置上最多可以安装2把焊枪；
2) 在（画面2.26）中选择【YES】，按【ENTER】进入（画面2.27）：
3) 选择【OK】，按【ENTER】键，进入（画面2.28）：
4)继续按住【SHIFT】和【DEADMAN】按钮，机器人将进行焊枪参数的自动调整。
5)自动调整完成后，（画面2.28）中的“3. Auto Tune”状态由“ACTIVE”变为“COMP”。
g） 根据所使用的伺服马达和附加轴伺服放大器的铭牌，在（画面2.8）中选择马达型号和电流规格，如选择3，通过【数字键】输入3，按【ENTER】键确认，进入（画面2.9）：
h）在（画面2.9）中通过【数字键】输入伺服枪所用伺服放大器的号码：
（机器人本身的6轴伺服放大器为#1，跟其相连接的附加轴伺服放大器为#2，如此类推。）
j）伺服枪超时设定：
Enable——在一定时间内轴没有移动的情况下，电机的抱闸自动启用，赋予动作指令时，解除抱闸，大约需要250ms
在需要时刻支撑负载而电机有可能发热的情况下，应设为有效。
Disable——希望尽量缩短循环时间的情况下，设置为无效。
如：在（画面2.11）中输入2，按【ENTER】键进入（画面2.12）：