伺服焊枪的配置及标定测力 测电流
8、KUKA伺服焊枪配置
伺服焊枪零点校正
二、伺服焊枪零点校正 1、在电极帽为全新的前提下，缓慢移动电极臂，使两电极帽轻轻碰到；
2、在示教器中点击主菜单，投入运行→调整→千分表，校正零点完成。
三、伺服焊枪压力标定 1、点击主菜单，配置→伺服枪扭矩 控制→配置，如右图；
2、控制器类型根据实际选择，如右 图中为“BOSCH”；焊枪类型选为 “C”或“X”；工具坐标补偿方向 为+Z；是否启动补偿功能选择为On； 是否启动电极帽检测功能选择为On； 压力标定方式选择为“5P”；压力 计厚度根据实际设置；初始压力设 为“1”；最大修磨量根据实际设置； 持续运动距离设置为3mm；
注：如果使用的是KUKA标准马达，伺服马 达文件和伺服驱动文件可在以下路径找到： C:\KRC\ROBOTER\Config\System\Common\ Motor C:\KRC\ROBOTER\Config\System\Common\ Servofile
27、启动类型选择为“冷启动”，选择 “重新读入文件”，重启机器人控制器；
8、机器人与焊枪文件都加载完成后，关闭选项框。
5
配置伺服焊枪
9、右键单击控制器，选择“Add”进行样本添加；
10、根据实际情况，选择对应的机器人型号、焊枪型号，分别点击 添加；
6
配置伺服焊枪
11、点击Editors → Configure kinematic relations，中间编辑区域 出现机器人与焊枪图标； 12、点击左侧项目结构窗口中的Geometry项，拖拽焊枪图标到机器人的 “Flange Base”上；
15
配置伺服焊枪
22、点击Editors → Option packages → ServoGun TC Editor，中间 编辑区域出现焊接控制器设置，如下图；
FANUC伺服焊枪压力标定参考
FANUC伺服焊枪压力标定参考在做完自动调整AutoTune后进行设置压力标定，在T1模式100%速率下进行。
在示教器主页按照菜单MENU指示，进入标定页面，步骤如下：1. 按示教板菜单[MENUS] -> 设置[Setup] -> 伺服枪[Servo Gun]2. 选择设置General Setup 菜单的<*DETAIL*> 细节按 ENTER键进行操作。
3. 选择菜单第6行压力标定 Pressure Cal <*DETAIL*> 按 ENTER 键进行操作。
4、进入压力标定页面后，如下5、按F4选择YES开始压力标定，选择询问压力极限值YES进行操作6.检查与记录加压时间，压力厚度，压入深度数据（如下参考）加压时间Pressuring Time (sec)：2秒压力计厚度请如实填写Thickness of Gauge (mm)：一般13mm 压入深度Pushing Depth (mm)：20mm标定时枪口每次张开的大小Gun Open Value (mm)：20mm7.设置扭矩值Torque，事先做好一张压力检测表，方便记录。
然后将一个测力计放置在两个电极之间，找合适的位置。
将焊枪以减小一点的压力闭合，一般选5%的压力左右进行稍微闭合，检查闭合状态。
8、两个电极闭合后在示教器上按下SHIFT+F3键，读出测力计的压力值，调整T orque(%)值，重复测试，直到到达匹配的压力1000.0/2000 nwt等，具体根据应用情况进行设定，如上表标定压力5为最大压力，记录实测与理论标定压力数据。
9、依次测试各压力值并填入匹配Torque(%)值，直到伺服枪接近标定的最大压力值。
10、标定压力数值后，选择F4完成。
11、选择F4后选择F2结束压力标定即可。
KRC4电动伺服焊钳配置与压力测试-d
导入机器人样本
导入设备说明书，例如：devicenet导入EKXXXX和EL6XXXX
注意：导入文件时，不 能有项目打开
EK1100 EL6752 EL6752-0010
组网
添加I/O模块
双击此处，出现右侧画面，在SLAVE SETTING界面设置 MAC ID地址
这个压力从小到大开始测试，对比压力表测 试结果。如果出入很大改动5P中的数据后再 次测试。
钳参数参考
4焊钳最大
2最大开口距 1减速比 3
伺服电机参数，参考。
选择5P，然后 测试输出压力 钳的最大压力 分填写。
填写焊钳的最大压力。附件4
把焊钳打开，选择这个程序 始运行，开始测压力，测试 然后记录下来，测试五次后 拿开，然后焊钳要回下零点
后退出
测试的五个数 输入。
然后点击计算
选择这个程序再次测试五 录下来。
后退出
测试的五个数 输入。
然后点击计算
选择这个程序进行测试，在开 对话框中选择压力
加载焊钳样本，选择伺服点焊 加载
机器人样本和焊钳的样本加载完成后点击close
右键点击项目，添加样本
选择合适的机器人样本，此处选中KR210 R2700， 添加
机器人已加载，接着添加焊钳
添加焊钳样本，此处选中KUKA的焊钳，然后点击
机器人和焊钳添加完成
然后把项目激活，此处点击右键，在菜单里 设为激活的控制器或者直接双击项目
值，来自焊钳的文档，参考最后
这两
依次选择菜单，点击 运行
选中此项
两种补偿方式，选择机器人补偿 然后点击保存，然后生成代码，下载到机器人里
继续KCP操作
KUKA机器人培训4-伺服焊枪配置培训
烟台奥德克汽车技术设备有限公司 2015.01
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1
加载样本
伺服焊枪配置
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2
伺服焊枪配置
添加 ServoGunTC.afc
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3
伺服焊枪配置
在设备目录中加载机 器人和伺服焊枪
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4
伺服焊枪配置
选择 EditorsConfigure kinematic relations 配置主从关系
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伺服焊枪配置
在motor中加载电机文件
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伺服焊枪配置
在Servofile中加载伺服文件
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14
伺服焊枪配置
选择 ServoGun TC Editor
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伺服焊枪配置
选择 Program number和 Robot compensation。 完成后保存，编译并下载。
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伺服焊枪配置
烟台奥德克汽车技术设备有限公司201501workvisual培训伺服焊枪配置伺服焊枪配置加载样本伺服焊枪配置添加servoguntcafc伺服焊枪配置在设备目录中加载机器人和伺服焊枪伺服焊枪配置选择editorsconfigurekinematicrelations配置主从关系伺服焊枪配置选择editors配置机械参数伺服焊枪配置选择editors配置机械参伺服焊枪配置机器人示教器选择
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27
伺服焊枪配置
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5
伺服焊枪配置
选择Editors 配置机械参数
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6
伺服焊枪配置
安川伺服焊枪配置
伺服焊枪：
要操做伺服焊枪做加压动作时，要切换到外部轴切换键，伺服焊枪才能打开，关才（按S+ S-)
电极的安装，在示教前，请务必使用没有磨损的新电极，进行修磨补偿后才能够进行示教。
装枪：焊枪放平，与机器人接近。
焊枪设置——进入系统——选择控制轴组——单击S1详细——将S1选为焊枪-1 并将其对应的AXIS BRK CV 设置为1 （附图）
点击确认后进入轴配置——选择滚珠丝杠——确认后进入滚珠丝杠设定画面（设定时参考焊枪图纸进行设定）——确认后进入电机规格的设定画面。
（附图）
动作范围（+）180MM
动作范围（-）20MM
减数比（分子）26
减数比（分母）50
滚珠丝杠节距10.030。
伺服焊枪的配置及标定测力 测电流
伺服焊枪的配置及标定1．安装KUKA_ServoGun_TC软件包安装选项“Pneumatischer Zangenausgleich/pneumatic compensator”此项为带平衡气缸的伺服焊枪“Ausgleichslose Zange/robot compensator”此项是否为为不带平衡气缸的伺服焊枪？？“Punktanwahl/point select”选择焊点参数类型Axis:外步轴号Type:外部轴类型State:”static”为单枪状态，“coupled”为双枪状态，此选项为连接机器人状态，“decouled”为双枪状态，此项为未连接机器人状态。
设置双枪时,7/8轴的STATE选为DECOULED,此时,DSE和PM才可以选择相同的参数,实现ATC切换. DSE:设置为7PM:设置为121安装后执行冷启动（安装完毕）7轴的安全模块上需要进行短接，1&2进行短接，4&5&6进行短接！2．配置进入专家模式，Configure > Configuration ServoGun_TC.Gun Parameters选项PTP motions :默认LIN motions :默认Motor parameters :见KUKA提供的电机参数表 16AMotor.Gun :“Gear ratio(减速比)*”参考焊枪制造商提供的参数，“Resolver pole pair no”参考KUKA 电机参数表。
Maximum parameters: “Maximum opening”焊枪最大开口极限距离, “Software limit”焊枪负极开口软限位。
Gear ratio(减速比)：减速比计算方法，焊枪伺服电机齿轮数除以传动齿轮数乘以丝杠LEAR值。
Configuration选项Timer type:除了TEST，其他都可选Gun configuration:选择焊枪类型X型或C型TCP orientation:静电极在工具坐标中的运动方向TCP correction:自动校正焊枪零位（设为ON）Tip detection:检测电极帽（设定为ON）Force gauge/Thickness:压力测量工具的厚度Init force:初始化压力，默认2.5KNMax.tip wear:电极帽最大磨削量（上下电极帽总和）Constant motion distance:默认值Calibration type:选择5PCalibration 5P选项（做此项工作前应先对焊枪进行零位标定，大小开软限位设置等等）。
ABB机器人配置伺服点焊焊枪教程
ABB机器人配置伺服点焊焊枪教程“非常实用详细的ABB机器人配置外部轴，伺服点焊焊枪的教程。
必须收藏”01—导入伺服电机的MOC1、选择配置—motion—文件—加载参数：2、选择加载参数并替换副本，点击加载，路径选择USB，找到需要加载的MOC.cfg文件(ABB软件RobotStudio可以获取到外部轴的MOC模板）：3、注意moc文件分直驱与皮带两种：4、确定之后重启（重启完成之后示教器右上角会出现齿轮状图标）；02—焊枪校准1、微校找零（将焊枪动臂与静臂贴合，进行微校操作）03—做commutation运转1、调用例行程序Commutation并转到例行程序：2、电机上电并执行例行程序：选择OK：根据写屏提示选择正确的选项（此处不一一截图）：点击确定，执行完毕.04—焊枪最大开口与最小开口值，计算传动比1、焊枪开口范围（此时先不重启系统）：2、计算焊枪伺服电机传动比：通过卡尺，计算器计算出传动比，并将其值填入如图所示的为之中；转动比=显示值/实际测量值*默认值（此时先不重启系统）；3、SyncCheckoff设为YES，（确定之后重启）：05—调用服务例行程序ManAddGunName调用服务例行程序ManAddGunName，如果没有则运行例行程序ManGunSearch：上电并执行服务例行程序：1、选择Select：2、填入1，确定：3、选择OK：4、选择YES：06—焊枪初始化调用服务例行程序ManServiceCalib（选择2）07—计算最大扭矩新建如下例行程序，更改force值，此时force值中的压力应填写扭矩；如果焊枪说明书中給的最大压力为4000N，将force中的压力值（实际为扭矩值）改为4，时间3秒，板厚为压力计厚度，单步运行SetForce指令，如果打出的压力为3000N，则继续加大force中的压力值（实际为扭矩值），如4.2，直到打出的最大压力为4000N时，记录当前扭矩值（假设打出最大压力4000N时，对应的扭矩为5.2）08—更改配置中的参数1、将得出的扭矩值5.2 填入示教器中（此时先不重启系统）：2、更改ramptime值为0.07（此时先不重启系统）：3、设置No.ofSpeedLimit2中T orque2与SpeedLimit2中的值：Torque2改为7.2（此时先不重启系统）SpeedLimit2 改为30（此时先不重启系统）4、填写maxforecontrol motor torque值，一般大0.1，5.2 填写5.3：（此时先不重启系统）5、torque absolute max（完成后重启）；09—压力标定1、选择焊枪压力校准，上电并执行程序；（注意在压力标定过程中机器人要一直保持上电状态）：2、选择1 更改参数：选择1234更改对应的参数，更改完成之后选择back返回：3、选择2进行压力标定，出现如下界面，将压力传感器计放在静电极臂上，注意摆放正确，传感器与静电极臂垂直，点击确定：4、读取压力值，如果压力计显示值不稳定，则点击Retry重新加压；如果压力计显示值稳定则点击确定：5、将读取到的压力值填入示教器（如620N），点击确定：6、按以上方法依次将压力值填入示教器中（此处省去中间部分），第五次加压之后出现如下界面，点击OK：点击NEXT：点击OK：点击OK，如果点击OK之后出现Restart选项，则点击Restart重启，不出现则手动重启，（此时电机下电）.10—压力测试1、待重启完成之后将扭矩值改为压力，完成后重启机器人：2、重启完成之后运行SetForce指令，设4-6个不同值测其准确度，接受范围在+/-80N：11—更改参数1、在配置—motion—SGProcess—S_GUN设置最大/最小压力（完成后先不重启）：2、更改同步（完成后先不重启）：3：更改焊枪加速度（完成后先不重启）：12—更改Collision DeltaPosition值运行Setforce指令，将压力设为最大，板厚改为0，保持时间设为十秒，在焊枪关闭时观察手动操作界面中外部轴数值，将其绝对值填入下面的位置中（完成后重启系统）：2、更改电极帽补偿百分比：13—焊枪补偿基准设定1、运行以下指令：2、完成之后将其数值做对比，如果数值一样，则配枪成功。
fanuc机器人伺服枪简单配置
机器人初始化★进入系统菜单→机器人冷启动→然后按住PREV和NEXT键★选择3 Controlled Start→将菜单中的 <Setup Wizard> 改为 ENABLE→单击ENTER★选择1 Start Setup Wizard→选择Body Shop→选择Spot Welding→选择One WeldControl→选择EtherNet IP→选择Robot Held Gun→选择“YES”(伺服枪，否则选择“NO”)→选择“YES”(是否要选择伺服电机型号)→选择“1”(选择伺服电机型号)→填入枪的速比（在枪的铭牌上）→填入枪的最大压力（在枪的铭牌上）→填入枪的最大开口（在枪的铭牌上）→选择“C”&“X”型枪→选择伺服放大器（一把枪选择“2”）→选择是否有温控（根据实际情况）→选择是否有修磨机（标准配置有）→选择修磨机电机型号（根据实际情况）→选择“NO”（Tip-Dress after Cap Changing）→选择“YES”（第一次配置时 Pressure Table Setup）**配置完成**★选择2 Set Cell I/O to PLC→选择EtherNet IP**配置完成**★选择5 EXIT★选择FUNCTION→选择Cold Start***机器人初始化完成***焊枪初始化★ 零位设置→MENUS→0→SYSTEM→GUN MASTER→BZAL（清故障）→FUNCTION→0→POWER CYCLE（将编码器复位，否则机器人无法运动）→把焊枪上下电极杆开到相碰按下（该点即为焊枪零位）→SHIFT+EXEC（记入）**设置完成**★ 初始化设置→MENUS→UTILITES→GUNSETUP→依次按ENTER键进行一下设定[SET GUN MOTION SIGN] （设定枪的方向）→关枪→按[F5]CLOSE→按[F3]COMP[SET GUN SPACE,MASTER,GUN] （设定枪的基本参数）→在“******”处填入相应参数（在枪的铭牌上找）→关枪至零位→按[F3]COMP[AUTO TUNE] （自动计算一些参数）→按SHIFT+[F3] EXEC （运行过程中SHIFT必须一直按住）[THICKNESS CHECK CABIBRATION](◆在压力标定完成后再做◆)→按SHIFT+[F3] EXEC （运行过程中SHIFT必须一直按住）**设置完成**★ 焊枪压力标定→MENUS →Setup→Servo Gun→选择<*DETAIL*> （第二行）→PRESSURE CAL(ENTER)→YES[Pressuring Time (sec)] = 2.0 加压时间2"[Thickness of Gauge (mm)]压力计厚度请如实填写[Pushing Depth (mm)]压入深度，填20mm[Gun Open Value (mm)]标定时枪口每次张开的大小→尝试输入适当的扭矩值，从低扭矩开始（5%）；直到到达匹配的压力→SHIFT-[F3: Pressure]→填入压力值→所有扭矩测量完毕后点击-[F3: comp] (把光标移到CALIBRATION STATAS)→执行程序菜单选择TW－SETG1宏程序(看TIP WEAR STANDRD变成COMP）**设置完成*****焊枪初始化完成***机器人通讯设置★ 机器人I/P地址设置→MENUS→SETUP→[FI] TYPE→下页→下页→HOST COMM→DETAIL ★ 焊机I/P地址设置→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下页→ETHERNET I/P→选择WELD CONTROL→CONFIG(必须在FALSE状态下，否则把TURE改成FALSE)填入以下内容Vendor ID:270Device TYPE:12Produce code:1Inputsize:1Outputsixe:1RPI:32Assembly instance(input):100Assembly instance(input):150★ DEVICENET通讯设置→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下页→DEVICENET→选择（82）F4(DETAIL)选择波特率500再ONLINE→[F3] DIAG→[F3] BROWSE(必须在ONLINE状态下，光标移到63上，波特率为500)→机器人自动查找→QUERY→POLL→ENTER→ADD-SCAN→ADD-DEF→重启（机器人配WATERSA VER）★ 同种方式配置其他模块***机器人通讯设置完成***机器人HOME点设定★ 将机器人示教到相应位置★ 在寄存器中记入位置值→MENUS→SETUP→下页→REF POSITION→DETAIL→SHIFT+RECORD★ 在位置寄存器中记入位置值→MENUS→下页→DATE→下页→POSITION REG→选择PR[1] →SHIFT+RECORD（HONE点尽量做到机器人姿态自然，便于打点，不与任何物体干涉，各轴转动范围在±180以内。
川崎机器人伺服焊枪标定
川崎机器人伺服焊枪标定一.设定参数:1.打开辅助功能界面，如下图：2.伺服焊枪机械参数设定:点焊---伺服焊枪机械参数设定,如下图:如果设置焊枪1,射枪编号就写1伺服焊枪类型：普通枪（换枪选双枪）。
动作范围：上限按照焊枪参数表上的填写，下限一般情况下都是-200mm分辨率：转速比（马达转一圈焊枪走的行程）/8192=0.00.…然后在第一位不是0的数字开始，后面加上小数。
分辨率指数:小数点后移N位就是10的负N次方。
例：10.4（转速比）/8192=0.0012695=1.2695X10「分辨率就是1.2695分辨率指数填3。
动作方向：负（正方向开枪，负方向关枪）。
最高速度按照表格里面的填写，加速时间及以下4个都是0.05下面是焊枪参数表，每把焊枪都自带的。
3.伺服焊枪的的设定在示教器上打开辅助——点焊——伺服枪设定——射枪编号，如下图所示：间隙如果焊枪行程大于35mm两个参数都设为10.0mm,如果小于35mm设为5.0mm加压力：示教设为0.980长此磨损检测时0.98KN工具的+Z方向设为关闭，E系控制柜都选关闭，和枪关闭方向一致粘连检测粘枪时的检测,这个功能应该不能使用压入速度设为10mm/s加压前间隙可动侧,不动侧均为10加压后间隙可动侧,不动侧均为10伺服焊枪加压等待时间：焊接时10ms内焊枪没有打开时会报警。
枪尖接触信号：焊接时会发出的信号,可以用作防止焊枪不焊接。
研磨时的加压力：0.98KN焊枪修模时的压力。
研磨时的加压时间：修模时加压的时间一般1-1.2秒就够了。
最大加压限制值maxelectricforce4.000KN（根据参数表）4.加压力调整数据：打开辅助——点焊——加压力调整数据——射枪编号,如下图所示：根据此图设置上图?"设定加压力可和“值西画内苕，登陆、保存、选定时压力划值电疣值0.9803 1.4705 2.4508 3.43010 3.92012MAX=4根据参数表013 实际值由压力表测出5 .加压力补偿只填第一个空基准压力焊枪的最大压力与2.450KN 写小的那个（为了焊枪安全） 6 .磨损量检测出理四巴士理”*2*5*卬以&KN/3A-5irl 画工raxrwjI i 而£31[WJ小i1AICN/1QA J5KN/HA 口冉8*阿14独/竺］T4可记 |O r 9«K^/JAIO.9SMN/1AL7KM/1切7«^^ZdSKH/M 9.加空1业:永S41?7两麻fiA [1-4ZKN/SAp.*SKM/8AAfJ.45Kh/flLA ■大KH/KJAwpyiajj3jMN/lQ^I4itIX ；1OAiijji容许磨损量如果焊枪行程大于35mm两个参数都设为10.0mm,如果小于35mm设为5.0mm当前磨损量不用设置根据磨损检查自动生成铜板磨损基准值不变检测时的磨损率均设50%磨损信号复位信号可动侧和固定侧可以是同一信号磨损出错输出信号和磨损信号复位信号两侧可以填同一个信号磨损出错信号输出等级如果可动侧和固定侧最大磨损量允许为10mm，输出等级80%，磨损超过8mm就报错。
川崎机器人伺服焊枪标定
川崎伺服焊枪标定
川崎伺服焊枪标定
1. 现状描述
1.1 介绍川崎伺服焊枪标定的背景和目的
1.2 描述需要进行焊枪标定的具体及焊接工艺
2. 标定前准备
2.1 检查焊枪及其连接部件的完好性
2.2 准备焊枪标定所需的工具和设备
2.3 确保及其控制系统处于正确的状态
3. 伺服焊枪标定步骤
3.1 确定焊枪标定的起点和目标点
3.2 设置控制系统中的标定参数
3.3 执行标定程序，使焊枪运动到起点
3.4 运动焊枪到目标点，并记录标定数据
3.5 分析标定数据，计算相应的校正参数
3.6 更新控制系统中的标定参数
4. 标定结果验证
4.1 运行焊接程序，观察焊枪的运动和焊接质量
4.2 检查标定结果是否满足预期的性能要求
4.3 如有需要，调整标定参数进行再次标定
5. 文档更新记录
5.1 记录每次标定的时间、版本、负责人等信息
5.2 记录标定过程中浮现的问题和解决方法
5.3 保留以前版本的文档备查
附件：
附件1：川崎伺服焊枪标定工具清单
附件2：控制系统标定参数表
附件3：焊枪标定数据记录表
法律名词及注释：
1. 伺服焊枪标定：通过标定程序和数据分析，调整控制系统中的参数，使伺服焊枪在运动时的位置和轨迹准确无误。
2. 焊枪：一种用于焊接的工具，通常由手柄、电极和冷却系统组成。
3. 控制系统：由电脑和相应的软件组成，用于控制的动作和运动轨迹。
4. 校正参数：用于修正控制系统中的误差，以实现更准确的运动和焊接。
5. 焊接质量：用于评判焊接过程中焊缝的质量，包括焊缝的美观度、强度和密封性等。
ABB机器人配置伺服焊枪的步骤
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表 5.1
运行测试程序
使用 IndGunMove 指令，运动足够距离保证达到最大速度。 IndGunMove 指令使枪进入自动模式，节结束后通过 IndGunMoveReset 指令复位。 波形图如图 5.1。
图5.1 A speed_ref B speed C Markers placed on the peak values. 如果不能达到最大速度，在软件中检查转矩限制，如果转矩在最高速度明显减小，表 明已达到最大速度。 Stress Duty Cycle-Speed Absolute Max 设置最大速度。 如果转矩达到限制，保证电机偏移正确，减小加速度。 设置加速度 Acceleration Data。 调节时注意转矩太大时枪的压力也大。 如果速度波形小于 30rad/s OK ,如果太高电机转矩不稳定。 减小 KV 值 Lag Control Master。 完成后使用 IndGunMoveReset 指令复位
Kinematics （测量） transmission Gear ratio（设置减速比） 操作方法：把枪打开约 5 ㎜，将示教器上的显示值即为 A__Jog__Screen ，然 后用游标卡尺测量两个电极帽之间的距离，即为 A__measured，按照上述方法， 把枪打开约 15 毫米，将示教器上的值即为 B_Jog_Screen，游标卡尺显示的值 即为 B__ measured，新的减速比计算公式为：
2. 参考手册 Application manual - Additional axes and stand alone controller
3. Position
Fine clibration (零点校准) 当一把枪的参数配置完成之后，就可以手动操 作焊枪了，首先要进行零点的校准。手动移动焊钳，使焊枪动臂和静臂上的电极帽 刚刚接触，然后步骤如下：ABB--选择要校准的焊枪----电机 clibrate parments – 点击 Fine calibration---calibeate 做完上述的操作，焊钳的零点校准就完成了。
7.KUKA电伺服焊枪配置详解
7.KUKA电伺服焊枪配置详解01KUKA ServoGun For Nimak硬件连接电伺服枪整体布局概览01 VKRC4 ED15 7轴（机器人+随行焊枪）02 VKRC4 ED15 7轴（机器人 + 固定焊枪）03 VKRC4 ED15 8轴（机器人 + 2*固定焊枪）04 VKR C4 ED15 8 轴（机器人 + 固定焊枪+ 随行焊枪）05 VKR C4 ED15 8轴（机器人 + KUKA 线性滑轨 + 随行焊枪）06 VKR C4 ED15 8轴（机器人 + KUKA 线性滑轨 + 固定焊枪）07 VKR C4 ED15 9轴（机器人 + KUKA 线性滑轨 + 固定焊枪+ 随行焊枪）08 VKR C4 ED15 9轴（机器人 + KUKA线性滑轨+ 2*固定焊枪）02KUKA Servogun For Nimak软件配置Workvisual电伺服焊枪配置右击“controller component” 选择“drive configuration”进入驱动配置界面，如图只有一个附加轴驱动输出接口（根据KPP的型号可以同时驱动多个附加轴）焊枪电机与驱动输出端口如何配置，视实际使用情况而定：如图左1两个电机公用一个驱动端口，两个电机必须允许耦合如图右1两个电机各用一个驱动端口，可以自由分配是否需要耦合（右击可以选择组合或分组、允许耦合或不允许耦合）选中左侧“controller component” 下面需要设置的焊枪，然后点击菜单快捷键的“ServoGun Editor”按钮进入相应伺服焊枪的设置界面Workvisual电伺服焊枪配置介绍：机器人初始化配置：1.导入user、makro2.导入NIMAK焊枪的.xml文件NIMAK每把电伺服焊枪都会配备一个存有该焊枪的xml文件，该文件中包含电机的各项参数（包括压力标定），我们直接导入即可·可以将机器人中已经配置好的焊枪数据导出·也可以将外部的焊枪配置文件加载到机器人中3.进行焊枪零点标定·标定零点可以手动也可自动·手动标定：更换新电极帽，目检电极帽合拢到稍微接触的状态，标定为零点即可·自动标定：枪口不易开口太大（合拢速度慢），按住使能按钮，点击自动零点标定，枪口会缓慢自动合拢，自动标定零点4.确定焊枪传动比手动将附加轴的电机旋转到360度，然后把E1的实际位置填入传动比对话框，保存数据即可·验证传动比：将焊枪开口开置大口，比如100，然后用卡尺测量实际开口是否为100左右，只要偏差不大即可5.伺服焊枪软件限位设置并验证·按照焊枪说明文件提供的开口进行软件限位设置；·设置负向软件限位开关：手动将焊枪开口打开到接近开口最大位置（打开时注意硬件有无干涉），然后应用实际位置到最大开口宽度中即可（当前版本是负值）·设置正向软件限位开关：按照焊枪说明文件设置焊枪的正向软件限位（同焊枪的最大挠度一致，或比最大挠度略小一点）·设置完后需要进行测试焊枪到达软件限位会不会停止6. 测力计厚度测量7.压力标定8.焊枪推移效应设置·根据焊枪实际情况来判断是否激活推移效应的补偿·如果是X型且电极杆是倾斜的焊枪，需要激活推移效应补偿，补偿方向是枪口向内的方向（Z方向），补偿值是夹紧力最大时的焊枪TCP推移的距离，该距离可以直接按照焊枪说明书填写，也可自行测量（只有在焊枪推移距离很大时，开启补偿才有意义）9.焊枪非对称挠度数据设置·根据焊枪实际情况来判断是否激活非对称挠度的补偿·如果是X型且电极杆是倾斜的焊枪，需要激活推移效应补偿，补偿方向是枪口向内的方向（Z方向），补偿值是夹紧力最大时的焊枪TCP推移的距离，该距离可以直接按照焊枪说明书填写，也可自行测量10.电机控制参数测试·该电机参数测试是否需要执行有待确认（暂时不要执行）·该界面的数值都是从焊枪的xml文件导入的·该测试类似气伺服的EMZ测试（空载无压力测试）·枪口成打开状态，点击电机参数按钮·机器人会自动进入一段编好的程序，正常T2模式下100%执行即可11.焊机通讯程序设置并测试：·博士控制器添加91号程序（截图为97号，现场使用是91号），主要设置内容是压力和电流。
配置伺服焊枪4
KUKA机器人伺服连接1.安装伺服枪在机器人和连接焊枪伺服电机电缆。
2.安装伺服枪的软件。
（进入HMI最小化安装软件）3.使用workvisual软件，上载机器人的项目，在workvisual里配置焊枪。
-上载项目后，导入点焊软件Catalog文件夹里的焊钳样本。
-选择打开焊钳和机器人样本-选择正确的焊钳样本和机器人型号拉进项目里。
-如果焊钳安装在机器人法兰盘上-如果焊钳不安装在机器人法兰盘上-把所有的焊钳重复以上的步骤添加进入项目。
-激活项目-进入外部轴编辑器如果项目下载第2次或以上，需要导入所有外部轴数据文件-确认以下的参数-选择焊钳，然后定义焊钳使用模式。
(注意：所有焊钳都需要定义) --Point Name (焊点名)：焊点名为焊接程序号，焊接程序号是根据焊点名的数字。
如果焊点名是SG123456789，有效位(Number of entities)设为7，那么焊接时所发的程序号就是焊点名后面的7位数(必须是数字)，3456789焊接程序号。
-Program number (程序号)：焊接指令里需要输入焊接程序号，焊接程序号与焊点名没有任何关系。
-Force from timer：焊接压力是在焊机(Timer)里输入，通过焊接程序号取得焊接压力。
如没有该选项，压力值是输入在焊接指令里。
-Thickness from timer：板厚是在焊机(Timer)里输入，通过焊接程序号取得焊接板厚。
这选项暂时不起任何作用。
-Equalization(补偿方式)：选择焊钳气动补偿方式(Pneumatic)或机器人补偿方式(robot compensation)-Burn-Off Management (修磨量计算方式)：选择百分比关系(relation in %)上电极和下电极的修磨量以50%：50%总修磨量的平均值或者个别检测(individual measurement)上电极和下电极分别单独检测修磨量。
ABB机器人配置伺服焊枪的步骤
ABB配置伺服焊枪的步骤
配置ABB伺服焊枪的步骤
一、介绍
ABB是一种广泛应用于工业自动化的系统。
在焊接应用中，配置伺服焊枪可以实现精确焊接操作。
本文将详细介绍ABB配置伺服焊枪的步骤。
二、配置伺服焊枪的准备工作
在开始配置伺服焊枪之前，需要进行一些准备工作，确保顺利进行配置。
1.确定焊接项目的要求：了解焊接项目的具体要求，包括焊接材料、焊接位置、焊接参数等。
2.准备所需的材料和设备：准备ABB、焊接电源、焊枪、电缆等所需的材料和设备。
3.准备焊接程序：根据焊接项目的具体要求，编写相应的焊接程序。
三、配置伺服焊枪的具体步骤
1.连接焊枪和焊接电源：将焊枪插入ABB的焊接电源接口，并正确连接焊枪的电缆。
2.安装焊接程序：将编写好的焊接程序加载到ABB的控制系统中。
3.调整焊接参数：根据焊接项目的要求，调整焊接参数，包括电流、电压、焊接速度等。
4.检查焊缝位置：使用ABB的视觉系统或其他检测工具，检查焊缝的位置是否正确。
5.进行试焊操作：在合适的焊接机台上进行试焊操作，验证焊接程序的准确性和稳定性。
6.进行实际焊接操作：根据焊接项目的要求，使用ABB进行实际的焊接操作。
四、附件
本文档涉及以下附件：焊接项目要求文档、焊接程序文件、ABB 的使用手册。
五、法律名词及注释
1.焊接电源：提供给焊枪所需的电力的设备，通常包括电压调节装置、电流调节装置等。
2.伺服焊枪：通过伺服控制器来控制焊枪的运动和位置，实现精确焊接操作。
3.焊缝：需要焊接的两个工件之间的接缝。
8、KUKA伺服焊枪配置
5、拿开压力计，焊钳回零点位置，
1
若零点已偏，重新标定压力；若零点
正常，把记录的五个值按顺序填入右
图中的2处，点击计算，保存；
20
伺服焊枪压力标定
6、打开焊枪，压力计垂直放入电极之间，执行程序eg_recall.src，再 次测出五个压力值，记录； 7、拿开压力计，焊钳回零点位置，若零点已偏，重新标定压力；若零 点正常，把记录的五个值按顺序填入右图中的2处，点击计算，保存； 8、打开焊枪，压力计垂直放入电极之间，执行程序eg_force.src,在弹 出的对话框中选择压力大小，按从小到大的顺序进行测试，并与压力计 的测试结果作比较，若偏差较大，重新校正零点，重新进行压力标定； 若偏差较小，执行完程序后压力标定结束。
19
伺服焊枪压力标定
3、点击主菜单，配置→伺服枪扭矩 控制→校正5P，根据焊枪的最大压力 值，把压力均匀分为5段，按从小到 大的顺序填入右图中的1处；填入焊 枪的最大压力值； 注：输入的最大值要略小于焊枪的最 大压力值，以防焊枪受损；
2 4、打开焊枪，压力计垂直放入电极 之间，执行程序eg_call.src,测出五 个压力值，记录；
7
配置伺服焊枪
13、拖拽之后，焊枪自动连接到机器人的法兰上，如下图；
8
配置伺服焊枪
14、点击Editors → Machine data configuration，出现焊枪参数 配置界面；
9
配置伺服焊枪
15、点击Joint 1,轴识别号(Axis ID)设为7，即分配为机器人的第7轴； 轴可脱开(Axis decouplable)复选框根据实际情形选择，若机器人带 切换盘，需要切换，则选定复选框，否则不选定；
21
伺服焊枪信号设定
FANUC伺服焊枪介绍
限制
• 没有安装焊枪轴电机用电池的类型的焊枪，连结后需要进行位置对合动作其与电池安装类 型的焊枪相比循环时间延长。 • 成为焊枪更换对象的电机，必须通过相同的放大器进行控制。 • 与多任务不对应。（不能通过多个程序来同时进行焊枪更换操作。）
禁止事项
• 在机器人电源被切断时请勿强制拆下焊枪。 • 带有焊枪更换功能的系统，不能使用线路跟踪功能。
ARM 线缆（controller to J1 )
ARM线缆（J3-J6)
07 伺服参数配置 11 伺服焊枪软件设置
配置界面
在伺服焊枪软、硬件准备完成后， 通过FANUC Robot controller 的TP 界面对伺服枪进行添加及相关设置， 完成伺服枪的添加。
伺服焊枪电机参数在 控制启动模式下配置
2、稳定 从焊接工艺来说，伺服焊枪对焊接加压过程、压 力值控制精准稳定，从而相对气动焊枪可以实现更 好的焊点外观和质量。
优点三：
3、行程柔性 由于使用伺服控制，焊枪开口可以根据工件情况 任意设定所需要的开口大小，相比较气动焊枪的单、 双行程，极大的提高了行程的柔性。
伺服焊枪结构分解
焊枪臂（部分） FANUC 伺服电机
所有参数项设置完成 后，选择4.exit退出配 置界面。
伺服轴添加
在退出参数配置界面后，需要确认伺服焊枪是否添加完成，按照 如下图所示的MENU-- NEXT– SETUP SERVO GUN,看到Equip Type 为 SERVO GUN,伺服枪就已经添加好了。
伺服脉冲报警
在伺服轴添加完成后，会出现SRVO-063、 SRVO-075报警，由于伺 服需要与控制器进行脉冲匹配，所以需要对这两个报警进行消除。 消除报警分为两个步骤： STEP1:消除SRVO-063报警 进入MENU—NEXT—SYSTEM—F1—Gun Master界面，按F3（BZAL)脉 冲编码复位。复位完成后重启机器，SRVO-068报警即可解除。
伺服焊枪机器人压力标定原理解析
伺服焊枪机器人压力标定原理解析【摘要】：随着各个汽车生产厂家自动化率的不断提升，机器人携带伺服焊枪进行点焊的普及程度越来越高。
针对FANUC机器人品牌，通过对伺服焊枪系统在现场应用过程中的故障分析及经验总结，压力标定对于伺服焊钳机器人在现场应用的稳定性及质量的相关性联系紧密。
本文主要对焊钳压力标定的原理及操作过程的主要问题及注意事项做出介绍。
. 【关键词】：机器人；伺服焊枪；压力标定1.伺服焊枪压力标定的原理1.1伺服焊枪以伺服电机作为直接动力驱动装置，来实现焊钳动电极施加压力的运动。
焊枪的压力标定则是各品牌机器人厂商为了将伺服电机不同扭矩下所对应的压力值以应用人员熟悉的N（牛顿）单位展现出来的一项功能。
实际是将伺服电机的扭矩值与压力计测出的压力值两个变量做出数学中常见的函数曲线的过程即为压力标定。
下图为FANUC机器人的压力标定图及根据其压力标定数据所做出的函数曲线。
对于没有标定出来的压力值，应按如下方式计算其所对应的扭矩值。
以2000N为例，从压力曲线中可以看出2000N在1780N--2160N之间，则利用这两个点就可以列算式求出其所对应的扭矩值。
设2000所对应的扭矩值为X，则= X= +14=15.7372.压力标定需要遵循的原则①大于最大，小于最小原则在压力标定过程中，需要保证压力标定数据中的最大压力要大于焊钳实际应用中的最大压力值；最小压力要小于等于焊钳实际应用中的最小压力值。
例如：焊接程序中调用的最小压力为修模压力800N，最大焊接压力为3400N，则起始压力要小于等于800N，最大压力要大于3400N以上。
②实际焊接程序中调用的压力值一定要在标定数据中体现，并且在该压力值前后尽量多标几组相邻数据，保证调用压力数据在压力曲线上的精确度。
③压力标定过程中最好保证压力为定量值，伺服电机扭矩为变量值，通过压力计测出的压力值与压力定值比较，然后将扭矩值向接近压力值的方向进行调整，以达到与之相对应的压力值。
KUKA机器人KRC4伺服焊枪配置
第二部分：部分功能开启
1、换枪耦合功能开启
在ServoGun_TC 文件夹下 eg_extern.dat 程序中Gun changing 下更改为global int eg_couple_axis= “B0011” ，global int eg_extax_active=1， global int eg_gun_nbr=2, 重启，机器人程序中 SEVER GUN COUPLE （换枪耦合功能）就可以 使用了。
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.5、焊枪校正零点
注意枪正反方向， 如方向不同，可在 机器人示教器中枪 参数栏，把传动比 数值取反！！
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.5、焊枪校正零点
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.6、焊枪压力标定
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第一部分：配置伺服焊枪
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.4、机器参数配置
连接完成。选择编 辑器，机器参数配 置。
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.4、机器参数配置
单击joint1，生成各 参数选择项。
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.4、设置焊枪参数
机器人 打开 配置伺服枪-枪参数。
不变
INT $ WARMCP_CVRR_LIMIT=95 由95改为90
INT $ WARMCP_MIN_FAC=60
由60改为50
DEAL $ WARMCP_SELW_RATE=5.0 不变
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.6、焊枪压力标定
ABB机器人配置伺服焊枪的步骤
ABB配置伺服焊枪的步骤本文档旨在提供ABB配置伺服焊枪的详细步骤，包括每个章节的细化内容。
1、介绍1.1 概述在ABB系统中，配置伺服焊枪是一项重要的任务。
该过程需要注意多个关键步骤，以确保焊接质量和安全性。
1.2 目的本文档的目的是指导用户正确配置ABB系统中的伺服焊枪，以确保其正常运行和达到预期的焊接效果。
2、准备工作在配置ABB的伺服焊枪之前，需要进行以下准备工作：2.1 检查所需材料和工具确保所有所需的材料和工具都齐备，例如焊枪、焊丝、电源线、控制柜等。
2.2 检查安全要求确保操作符合相关的安全要求，例如穿戴防护手套和安全眼镜，确保系统的停机按钮可靠等。
2.3 检查设备检查系统是否可靠，包括的供电和控制系统是否正常工作，的机械部件是否正常运行。
2.4 确定焊接参数根据焊接要求，确定焊接参数，例如焊接电流、焊接电压、焊丝速度等。
3、配置伺服焊枪的步骤以下是配置ABB伺服焊枪的详细步骤：3.1 连接电源线将伺服焊枪的电源线连接到控制柜的相应插座上。
3.2 安装焊枪将焊枪固定到手臂末端工具上，确保焊枪稳固且安全。
3.3 连接控制线将伺服焊枪的控制线连接到控制系统的相应插槽上。
3.4 配置焊接参数根据之前确定的焊接参数，将焊接参数输入到控制系统中。
3.5 校准焊枪位置使用控制系统的校准功能，将伺服焊枪定位到焊接位置，并进行必要的校准。
3.6 测试焊接效果在完成以上步骤后，进行焊接测试，确保焊接效果符合预期。
4、附件本文档附带以下附件：- ABB配置伺服焊枪的操作手册- 伺服焊枪安装指南- 焊接参数表格范例5、法律名词及注释- 伺服焊枪：一种用于焊接的自动化设备，通过控制系统控制焊接过程。
- 焊丝速度：焊丝在焊接过程中的运动速度。
- 焊接电流：焊接时通过焊枪传递的电流大小。
- 焊接电压：焊接时焊枪与焊件之间的电压差。
ABB机器人配置伺服焊枪的步骤
设置 Close Position Adjust 为 0.001 重启系统. 再次调整最大转矩
方法同上 校准压力
使用例行程序 ManForceCalib 来测量力和力矩的关系 设定压力校准数据：至少两次标定，设定最大转矩，设定测压力仪器厚度，测量力时 时间足够长（2s） 1.1 调整加速度减速度 打开 Test Signal Viewer 修改Nominal Acceleration Nominal Deceleration - Acceleration-Data 使转矩波形的峰值达到最大 如图5.7
4. Basic verification（确认基本参数）
参考手册Application manual - Additional axes and stand alone
添加枪数组，运行例行程序 ManAddGunName
使用 Test Signal Viewer 定义测试信号，见下表：
Signal Recommended
2. 定义伺服枪的伺服电机参数（极对数、极对数、最大电流、相电压、电阻、 电感、Stall torque（失速转矩）
1.1 伺服电机参数设置 ：
极对数(pole pairs)：获取方法有两种;一般可以找焊钳生产厂商索取，或者根据
经验尝试，一般为2、3、4、5、6中的一个值。
最大电流（Max Current）：根据电机上铭牌值写入即可，也可以找焊钳厂家索取。
B_Jog_Screen A__Jog__Screen ×old_transm_joint
B__ measured A__measured
将所得到的新减速比输入
到 transmission Gear ratio 中即可。 ！注意：如果焊钳是 X 型焊钳，由于焊钳的动作路径不是线性的，所以打开的值不宜
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伺服焊枪的配置及标定
1．安装KUKA_ServoGun_TC软件包
安装选项
“Pneumatischer Zangenausgleich/pneumatic compensator”此项为带平衡气缸的伺服焊枪“Ausgleichslose Zange/robot compensator”此项是否为为不带平衡气缸的伺服焊枪？？
“Punktanwahl/point select”选择焊点参数类型
Axis:外步轴号
Type:外部轴类型
State:”static”为单枪状态，“coupled”为双枪状态，此选项为连接机器人状态，“decouled”为双枪状态，此项为未连接机器人状态。
设置双枪时,7/8轴的STATE选为DECOULED,此时,DSE和PM才可以选择相同的参数,实现ATC切换. DSE:设置为7
PM:设置为121
安装后执行冷启动（安装完毕）
7轴的安全模块上需要进行短接，1&2进行短接，4&5&6进行短接！
2．配置
进入专家模式，Configure > Configuration ServoGun_TC.
Gun Parameters选项
PTP motions :默认
LIN motions :默认
Motor parameters :见KUKA提供的电机参数表16A
Motor.Gun :“Gear ratio(减速比)*”参考焊枪制造商提供的参数，“Resolver pole pair no”参考KUKA电机参数表。
Maximum parameters: “Maximum opening”焊枪最大开口极限距离, “Software limit”焊枪负极开口软限位。
Gear ratio(减速比)：减速比计算方法，焊枪伺服电机齿轮数除以传动齿轮数乘以丝杠LEAR值。
Configuration选项
Timer type:除了TEST，其他都可选
Gun configuration:选择焊枪类型X型或C型
TCP orientation:静电极在工具坐标中的运动方向
TCP correction:自动校正焊枪零位（设为ON）
Tip detection:检测电极帽（设定为ON）
Force gauge/Thickness:压力测量工具的厚度
Init force:初始化压力，默认2.5KN
Max.tip wear:电极帽最大磨削量（上下电极帽总和）
Constant motion distance:默认值
Calibration type:选择5P
Calibration 5P选项
（做此项工作前应先对焊枪进行零位标定，大小开软限位设置等等）。
a.设定Maximum gun force in kN（焊枪压力值最大极限，焊枪厂商提供数据）
b.设定5个电流值，第一个应该大于10%，以此类推
c.打开EG_CAL程序，开始进行检测，根据程序提示检测，把5点的压力记录下来输入5个压力框内并保存，调整5个电流值的大小，运行该程序记录数据填入表格并保存，运行三次后，关闭程序
d.打开EG_RECAL程序，与前面一样，运行两次记录数据填入表格并保存,最后一次5点的电流差距尽量拉大。
e.打开EG_FORCE 程序，根据程序提示，选择某个压力值，并且运行测量，检测实际压力与标定压力误差是否大，如果大的话重新标定。
3．设定电机参数
Configure > ServoGun parameter detemination
Motor: 选择电机类型，目前就默认即可
Gun type: 选择焊枪类型
Stiffness: 默认
设定完毕选择屏幕左下角Motor param运行此程序，按照提示操作，并选择一组最好的参数填入表格，完毕！4．Load/Save All选项。