KRC4电伺服焊枪配置总结

首先打开workvisual，注意最好安装当前机器人柜中光盘上的软件版本，上传机器人原始配置数据，加载机器人内的项目。如图

连接电脑和机器人网线，注意网络地

址统一，打开项目后，选择文件，查

找项目

打开机器人中的项目，选择绿色项目

文件，打开

选中这个项目加载样本

1选择当前机器人

1机器人样本已加载

2点击按钮，添加焊枪.AFC 文件，由甲方提供

2点击添加按钮

找到伺服枪.AFC文件，打开

重复上述操作，进入该对话框，选择伺服枪文件，加载成功，关闭

右击，添加焊枪和机器人样本

添加对应机器人和焊枪

样本

至此已成功加载机器人和焊枪样本。双击KUKA文件视图，激活项目，

点击KUKA设备视图项目，打开编辑

器，选择configure …relation

空白处单击，生成小窗口，选择-ll-

符号，从焊枪连接至机器人

连接完成。选择编辑器，机器参数配置。

单击joint1,生成各参数选择项

将焊枪参数文件上传动比数值输入机器人对应项目菜单下，焊枪配置中，共用几个参数

机器人打开配置-伺服枪-枪参数，

打开当前界面，输入上图中的传动比-10.67，正向开口距离60，反向开口距离20（经验值），保存。本项目中我们以枪闭合时为枪零点

此时，打开，配置，外部轴，电机/轴传动比项会自动生成新数值，记录

将机器人中显示的数据填入此处，查看电机名牌，写入电机额定转速

写入正负向软件限位开关

来自参数文件，如上面参数纸则写入0.000982，轴启动时间100，发电机。。。斜坡，150，电机：M_H_KSP40_400V_V1 伺服：S_H_KSP40_400V_V1，其他参数不变。KUKA需要提供电机和伺服文件如

在motor中加载电机名称文件，如没

有成功加载，则下载到机器人中时会

出现报错窗口提示

同理，成功加载servofile文件

选择program number

下载完成后，机器人会重新配置，之后，进入配置，安全配置，机器人自动弹出要求重新配置窗口，选择，刚刚激活一个workvisual项目如下图，点是！

注意枪正反方向，如方向不同，可在机器人示教器中枪参数栏，把传动比数值取反！！

以上是我们在配置枪时，要用到的数据。如果是要一个机器人配置两把枪，类同

在此位置多添加一个枪文件，和配单

个枪一样的方法配置第二个枪的参

数，注意根据现场情况，确定哪个为

1号枪，输入对应参数，哪个为2号

枪，输入对应参数。成功下载后，在

机器上会有对应的第2把枪的选项，

注意执行测试程序时，选择对应枪

号。

我们在配置中也出点问题，按《KST_ServoGun_TC_40_en.pdf》说明书26页上说的，在eg_extern.dat 文件中改变几个参数后，机器人就可以成功识别2号枪了，可我们更改后没有成功，我们便把KUKA 搞好的一个成功案例拿来更改对应焊枪参数后，下入机器人即完成，没有找出KUKA人更改了哪些东西。

--- 梅森，杨晨，2013，3，20