CSC-V3.1新松工业机器人通用操作手册
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3
新松工业机器人通用操作手册
CSC-V3.1
目录
1 基本介绍 .............................................8
1.1
机器人系统....................................................... 8
1.2
机器人本体....................................................... 8
CSC-V2.4 2014.2.11 增加 8.2.2 用户变量指令，9.3 提示信息增加 3332 及 3333 信息
CSC-V2.5 2014.2.18 增加报警信息中 818 报警Hale Waihona Puke Baidu解决方法
CSC-V2.6 2014.2.24 8.2.2 用户变量相关指令中增加 Get 指令
CSC-V2.7 2014.5.8 更新 6.9 节，增加按位置变量偏移功能；6.9.3.4 节增加； 更新 8.2.2，将用户变量指令分类；增加 8.2.3，位置变量
1.4
示教盒.......................................................... 10
1.4.1 示教盒外观...................................................... 11
1.4.2 按钮、按键功能说明.............................................. 11
3.2
运动指令........................................................ 31
3.2.1 关节运动类型.................................................... 31
3.2.2 直线运动类型.................................................... 32
2
相关指令；更新 8.2.1，控制类指令增加内容。 CSC-V2.8 2014.6.6 1.4.3 增加后台作业运行标识；增加 4.1 作业（程序）的分
类；4.2 的修改，增加后台作业的新建与打开，删除软 PLC 作业的新建与打开；增加 5.6 后台程序的执行；7.6 备份和 恢复部分更新；8.1 增加后台作业启动及关闭指令；8.4 增 加 PULSE 指令 CSC-V2.9 2014.9.5 6.10 中断功能部分修改，增加对输入信号下降沿、输出信 号及变量条件的触发，IRQON 指令格式的变化；8.2.1 中 IF 指令格式改变，功能扩展，增加对输出、组 IO 的判断；8.2.1 中 Call 指令格式变化，功能增加；8.2.1 中增加 TRANSON， TRANSOFF 指令；8.2.2.1 中 SET 赋值指令内容增加；8.2.2.2 用户变量计算指令增加自加（减）1 指令，增减 ATAN 指令； 8.3 中 Wait、IRQON、OUT 指令格式改变，Wait 功能扩展， 增加对输出、组 IO 的等待，IRQON 增加对输入信号下降沿、 输出信号及变量条件的触发，OUT 增加 16 位组 IO 输出；8.4 增加 REFP 指令 CSC-V3.0 2014.9.19 增加 6.13 预约启动功能；9.3 提示信息增加预约启动功能 提示信息 CSC-V3.1 2014.10.13 7.2.3 中增加安全门输入信号和主程序执行中输出信号
2.3
关节坐标系...................................................... 20
2.4
直角坐标系...................................................... 21
2.5
工具坐标系...................................................... 23
3.2.3 圆弧运动类型.................................................... 32
3.3
记录运动点...................................................... 34
3.3.1 作业内容显示区域................................................ 34
2.7
查看和设置当前坐标系号.......................................... 27
3 示教 ................................................29
3.1
示教前准备...................................................... 29
2.5.1 工具坐标系的定义................................................ 23
2.5.2 选择工具坐标系号................................................ 24
2.5.2.1 2.5.2.2 2.5.2.3
2.2.1 坐标系选择...................................................... 19
2.2.2 手动速度选择.................................................... 20
2.2.3 轴组选择........................................................ 20
3.4.2 修改运动速度.................................................... 38
3.5
指令编辑........................................................ 39
3.5.1 指令记录........................................................ 39
2.6
用户坐标系...................................................... 25
2.6.1 用户坐标系的定义................................................ 25
1
新松工业机器人通用操作手册
CSC-V3.1
2.6.2 选择用户坐标系号................................................ 26
2.6.2.1 2.6.2.2 2.6.2.3
轴操作运动机器人前的用户坐标系号选择 .................................26 作业中的用户坐标系号选择 .........................................................27 用户坐标系号选择的注意事项 .....................................................27
1
版本信息
版本
修改时间 修改内容
ES-V3.0 2012.11
工业机器人串口示教盒操作。修改菜单显示位置为 4.0 新版 软件菜单布局。
ES-V3.1 2013.3
增加组 IO 配置、作业整体偏移、中断功能的操作说明。
ES-V3.2 2013.5 ES-V3.3 2013.6
修改中断功能、作业整体偏移说明。增加作业启动条件的说 明。增加远程功能的说明。在指令表中增加中断指令、偏移 指令说明。 在系统设定中增加系统轴数配置。
1.3
控制柜........................................................... 9
1.3.1 控制柜外观....................................................... 9
1.3.2 按钮/指示灯介绍.................................................. 9
SIASUN ROBOTICS
新松工业机器人通用操作手册 CSC-V3.1
新松机器人自动化股份有限公司
声明
本说明书对新松工业机器人的构成、操作等内容进行了全面的 说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作本机器人。 •维护手册中的图解，为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘 制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再 按说明书要求运转。 •说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不 同。 •说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使 用等原因而进行适当的修改。 •客户擅自进行产品改造，不在保修范围之内，本公司概不负 责。
2.1.1 机器人轴的定义.................................................. 19
2.1.2 机器人坐标系的种类.............................................. 19
2.2
基本操作........................................................ 19
CSC-V2.2 2013.9.25 增加远程 IO 的配置章节
CSC-V2.3 2013.12.23 2.5.2/2.6.2 章节中增加作业中选择工具坐标和用户坐标 操作；2.7 当前坐标中增加设置功能；6.5.2 用户坐标系设 定内容增加；8.4 其他指令增加；6.6.6 执行开关中按键配 置项增加；6.12 章按键配置功能增加；9 报警信息更改
ES-V3.4 2013.8
增加当前坐标系的查看；增加轴运动禁止功能的说明。
CSC-V2.0 2013.8.26 整理手册版本，手册适用于 RC 软件 SV4；整理时增加原位 内容（6.3），零位内容（6.2 章）增加，工具坐标设定提示 增加，弧焊点焊指令去除；整理 9 章报警信息
CSC-V2.1 2013.8.29 增加报警信息，使之适应 RC 软件 SV4.1.3。
3.3.2 记录运动指令.................................................... 35
3.4
修改运动点...................................................... 37
3.4.1 修改运动位置.................................................... 37
1.4.3 显示屏界面布局.................................................. 15
2 机器人的坐标系 ......................................19
2.1
机器人轴和坐标系................................................ 19
轴操作运动机器人前的工具坐标系号选择 .................................24 作业中的工具坐标系号选择 .........................................................25 工具坐标系号选择的注意事项 .....................................................25
3.1.1 钥匙开关选择本地................................................ 29
3.1.2 确认急停键...................................................... 29
3.1.3 设立示教锁...................................................... 29
新松工业机器人通用操作手册
CSC-V3.1
目录
1 基本介绍 .............................................8
1.1
机器人系统....................................................... 8
1.2
机器人本体....................................................... 8
CSC-V2.4 2014.2.11 增加 8.2.2 用户变量指令，9.3 提示信息增加 3332 及 3333 信息
CSC-V2.5 2014.2.18 增加报警信息中 818 报警Hale Waihona Puke Baidu解决方法
CSC-V2.6 2014.2.24 8.2.2 用户变量相关指令中增加 Get 指令
CSC-V2.7 2014.5.8 更新 6.9 节，增加按位置变量偏移功能；6.9.3.4 节增加； 更新 8.2.2，将用户变量指令分类；增加 8.2.3，位置变量
1.4
示教盒.......................................................... 10
1.4.1 示教盒外观...................................................... 11
1.4.2 按钮、按键功能说明.............................................. 11
3.2
运动指令........................................................ 31
3.2.1 关节运动类型.................................................... 31
3.2.2 直线运动类型.................................................... 32
2
相关指令；更新 8.2.1，控制类指令增加内容。 CSC-V2.8 2014.6.6 1.4.3 增加后台作业运行标识；增加 4.1 作业（程序）的分
类；4.2 的修改，增加后台作业的新建与打开，删除软 PLC 作业的新建与打开；增加 5.6 后台程序的执行；7.6 备份和 恢复部分更新；8.1 增加后台作业启动及关闭指令；8.4 增 加 PULSE 指令 CSC-V2.9 2014.9.5 6.10 中断功能部分修改，增加对输入信号下降沿、输出信 号及变量条件的触发，IRQON 指令格式的变化；8.2.1 中 IF 指令格式改变，功能扩展，增加对输出、组 IO 的判断；8.2.1 中 Call 指令格式变化，功能增加；8.2.1 中增加 TRANSON， TRANSOFF 指令；8.2.2.1 中 SET 赋值指令内容增加；8.2.2.2 用户变量计算指令增加自加（减）1 指令，增减 ATAN 指令； 8.3 中 Wait、IRQON、OUT 指令格式改变，Wait 功能扩展， 增加对输出、组 IO 的等待，IRQON 增加对输入信号下降沿、 输出信号及变量条件的触发，OUT 增加 16 位组 IO 输出；8.4 增加 REFP 指令 CSC-V3.0 2014.9.19 增加 6.13 预约启动功能；9.3 提示信息增加预约启动功能 提示信息 CSC-V3.1 2014.10.13 7.2.3 中增加安全门输入信号和主程序执行中输出信号
2.3
关节坐标系...................................................... 20
2.4
直角坐标系...................................................... 21
2.5
工具坐标系...................................................... 23
3.2.3 圆弧运动类型.................................................... 32
3.3
记录运动点...................................................... 34
3.3.1 作业内容显示区域................................................ 34
2.7
查看和设置当前坐标系号.......................................... 27
3 示教 ................................................29
3.1
示教前准备...................................................... 29
2.5.1 工具坐标系的定义................................................ 23
2.5.2 选择工具坐标系号................................................ 24
2.5.2.1 2.5.2.2 2.5.2.3
2.2.1 坐标系选择...................................................... 19
2.2.2 手动速度选择.................................................... 20
2.2.3 轴组选择........................................................ 20
3.4.2 修改运动速度.................................................... 38
3.5
指令编辑........................................................ 39
3.5.1 指令记录........................................................ 39
2.6
用户坐标系...................................................... 25
2.6.1 用户坐标系的定义................................................ 25
1
新松工业机器人通用操作手册
CSC-V3.1
2.6.2 选择用户坐标系号................................................ 26
2.6.2.1 2.6.2.2 2.6.2.3
轴操作运动机器人前的用户坐标系号选择 .................................26 作业中的用户坐标系号选择 .........................................................27 用户坐标系号选择的注意事项 .....................................................27
1
版本信息
版本
修改时间 修改内容
ES-V3.0 2012.11
工业机器人串口示教盒操作。修改菜单显示位置为 4.0 新版 软件菜单布局。
ES-V3.1 2013.3
增加组 IO 配置、作业整体偏移、中断功能的操作说明。
ES-V3.2 2013.5 ES-V3.3 2013.6
修改中断功能、作业整体偏移说明。增加作业启动条件的说 明。增加远程功能的说明。在指令表中增加中断指令、偏移 指令说明。 在系统设定中增加系统轴数配置。
1.3
控制柜........................................................... 9
1.3.1 控制柜外观....................................................... 9
1.3.2 按钮/指示灯介绍.................................................. 9
SIASUN ROBOTICS
新松工业机器人通用操作手册 CSC-V3.1
新松机器人自动化股份有限公司
声明
本说明书对新松工业机器人的构成、操作等内容进行了全面的 说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作本机器人。 •维护手册中的图解，为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘 制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再 按说明书要求运转。 •说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不 同。 •说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使 用等原因而进行适当的修改。 •客户擅自进行产品改造，不在保修范围之内，本公司概不负 责。
2.1.1 机器人轴的定义.................................................. 19
2.1.2 机器人坐标系的种类.............................................. 19
2.2
基本操作........................................................ 19
CSC-V2.2 2013.9.25 增加远程 IO 的配置章节
CSC-V2.3 2013.12.23 2.5.2/2.6.2 章节中增加作业中选择工具坐标和用户坐标 操作；2.7 当前坐标中增加设置功能；6.5.2 用户坐标系设 定内容增加；8.4 其他指令增加；6.6.6 执行开关中按键配 置项增加；6.12 章按键配置功能增加；9 报警信息更改
ES-V3.4 2013.8
增加当前坐标系的查看；增加轴运动禁止功能的说明。
CSC-V2.0 2013.8.26 整理手册版本，手册适用于 RC 软件 SV4；整理时增加原位 内容（6.3），零位内容（6.2 章）增加，工具坐标设定提示 增加，弧焊点焊指令去除；整理 9 章报警信息
CSC-V2.1 2013.8.29 增加报警信息，使之适应 RC 软件 SV4.1.3。
3.3.2 记录运动指令.................................................... 35
3.4
修改运动点...................................................... 37
3.4.1 修改运动位置.................................................... 37
1.4.3 显示屏界面布局.................................................. 15
2 机器人的坐标系 ......................................19
2.1
机器人轴和坐标系................................................ 19
轴操作运动机器人前的工具坐标系号选择 .................................24 作业中的工具坐标系号选择 .........................................................25 工具坐标系号选择的注意事项 .....................................................25
3.1.1 钥匙开关选择本地................................................ 29
3.1.2 确认急停键...................................................... 29
3.1.3 设立示教锁...................................................... 29