CSC-V3.1新松工业机器人通用操作手册

新松机器人操作培训资料

新松操作培训资料新松操作培训资料
1、简介
- 新松概述
- 操作的重要性
- 本文档的目的和适用范围
2、操作基础知识
- 分类和类型
- 的基本结构和组成部件
- 的工作原理和运动方式
3、操作安全事项
- 操作的安全原则
- 工作区域的设置和标识
- 操作时应注意的安全事项
- 急救措施和紧急停机方法
4、操作流程
- 开机及初始化步骤
- 操作面板和控制器介绍
- 操作程序的编写和加载
- 操作指令和常用功能的使用
5、日常维护和保养
- 的日常检查和保养流程
- 周边设备的维护和保养
- 故障排除和常见问题处理方法
6、应用案例分析
- 工业生产中的应用案例
- 在军事和医疗领域的应用案例
- 在服务行业中的应用案例
7、法律名词及注释
- 著作权：指原创作品的合法保护权利，包括文字、图像、视频等。

- 专利权：指对发明的独有权利，保护创新的技术和发明的独特性。

- 商标权：指对商标的独占使用权，用于区分不同企业的产品和服务。

- 消费者权益保护法：规定了消费者的基本权益和企业的责任和义务。

8、附件
- 操作手册（附件A）
- 安全操作流程图（附件B）
- 故障排查表（附件C）。

工业机器人操作指引

工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识使用示教单元调整机器人姿势2.”位置，双手拿起，先开关打到“MANUAL在机器人控制器上电后使用钥匙将2.1MODE”开关扳向一侧，直到听到enable将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。

再用手将“”按”键使机器人伺服电机开启，此时“一声“卡嗒”为止。

然后按下面板上的“SERVOF3键上方对应的指示灯点亮。

关节对应的按键可”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J62.2按下面板上的“JOG↓”能分别升高和降低运行机器人速度。

↑”和“OVRD使机器人以关节为运行。

按动“OVRD 嘀”报警声。

各轴对应动作方向好下图所示。

当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀“三轴直调整”、TOOL、”键可分别进行“”“”“”按“2.3F1、F2、F3、F4“直交调整”“交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。

在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。

按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。

对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。

3.使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2: -90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。

工业机器人操作指南

工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。

再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。

然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。

按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。

各轴对应动作方向好下图所示。

当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。

2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。

在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。

按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。

对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。

3.使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2: -90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。

新松机器人操作基础培训教程

新松机器人操作基础培训教程一、机器人的基本概念机器人是一种能够代替人类完成一定工作的自动化设备。

它由机械结构、传感器、控制系统和供电系统等组成，并能够按照预定程序执行工作任务。

二、机器人的组成部分1.机械结构：机械结构是机器人的骨架，它提供支持和保护机器人的内部元件。

机械结构由框架、关节、连杆等部件组成。

新松机器人的机械结构一般由铝合金制成，轻巧坚固。

2.传感器：传感器是机器人获取外界信息的重要装置。

新松机器人常用的传感器有视觉传感器、力传感器和位置传感器等。

它们能够帮助机器人判断和调整自身状态，实现更精准的操作。

3.控制系统：控制系统是机器人的大脑，它根据预先设定的程序控制机器人的运动和操作。

新松机器人采用先进的PLC控制系统，能够高效稳定地控制机器人的各个关节。

4.供电系统：供电系统为机器人提供动力，通常采用电力供应。

新松机器人通常需要外部接通电源进行工作。

三、机器人的基本操作1.机器人的启动：确认机器人的电源是否接通，然后按下启动按钮，机器人即可开始工作。

2.机器人的停止：停止机器人的工作时，按下停止按钮，机器人会立即停止运动。

3.机器人的紧急停止：在紧急情况下，按下紧急停止按钮，机器人会立即停止所有动作，并且使机器人断电。

4.机器人的复位：复位是指将机器人恢复到初始状态。

在机器人出现故障或完成一次操作后，通常需要对机器人进行复位操作。

5.机器人的运动：机器人的运动通常通过控制器来实现。

通过控制器上的按钮或者触摸屏，你可以控制机器人的各个关节的运动。

正常情况下，机器人的运动范围应该在设定的工作区域内。

四、机器人的安全操作1.操作前的准备：在操作机器人之前，要确保自己已经熟悉机器人的基本操作，并穿戴好相应的防护设备。

2.规范操作：在操作机器人时，要按照规定的程序和操作流程进行，避免操作错误或者不当操作。

不要随意改变机器人的设定参数，以免造成故障或事故。

3.注意观察：在机器人运动过程中，要时刻观察机器人的动作，确保其运行正常。

工业机器人操作指南

工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。

再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。

然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。

按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。

各轴对应动作方向好下图所示。

当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。

2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。

在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。

按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。

对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。

3.使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2: -90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。

工业机器人操作指南

工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL"位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。

再用手将“enable"开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。

然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启,此时“F3"按键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG"键,进入关节调整界面，此时按动J1——J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。

按动“OVRD↑"和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。

各轴对应动作方向好下图所示.当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。

2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整"、“TOOL调整"、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND"进入手爪控制界面。

在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT—900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。

按键“+C”和“－C”对应“OUT—900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT—902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT—905”按键“+Z"和“－Z”对应“OUT—906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN—900"；按下“+C"键，对应“OUT —900"输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。

工业机器人操作指南

1.示教单元的认识，关闭伺服.机器人直接停止0切换示教单元键的操作为有效或无效。

■[有效/无效]开关2为有效时，放开本开关或强力押下的话，伺服OFF 且动作中的机器人会直接停止.显示面板 .............. 显示机器人的状态亲各显示各MENU. ⑤ 状态显示灯 ............ 显示示教单元及机器人的状态。

⑥ [F1][F2][F3][F4]健 .. 执行显示在面板的功能显示部的功能。

疗I FUNCTION]键 ........ 变更LCD 上显示的功能口 8 [STOP]键 .............. 中断程序，&机器人减谁停止*9 [OVRD t ][OVRD i ]键….使机器人的速度Override 变化口 [OMRD 打键按下则ovemde 上升. [OVRD U 键按下则override 下降..UUOG 模式便机器人动作。

当输入数字的值时，逬行输入各个数字值. .一边轻Efflenablle switch]—边押上此键的话，机器人伺服ON 口 '按下此聲则，变成监视模式且显示监视MEINU. 按下此健则’变成JOG 摸式且显示JOG 画面。

”按下此縫则，变成抓手操作模式且显示肌手操作画面口，示教单元在可输入文字或数字时，[数字/文字]键的功能可以换数字输入S 文字输入。

解除异警口边押下此键再押下[EXEW ，执行程序重首。

■移动光标到各个方向. .在可以数字输入或文字输文时，押下此健的话可以将1个文字删除. .确定输入操作口另外，直接执行时，持续押下此键时，机器人动作口 .在可数字输入或文字输入时，押下此犍的话可以显示数字或文字.2. 使用示教单元调整机器人姿势 2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE 开关打到“ MANUAL ”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“ TB ENABLE ”按键按下。

再用手将“ enable ”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。

工业机器人操作手册说明书

工业机器人操作手册说明书1. 引言工业机器人是现代工业生产中不可或缺的关键设备之一。

为了确保机器人的高效运行和安全操作，本操作手册旨在为操作人员提供详细的说明和指导。

请在操作之前仔细阅读本操作手册，并根据指示进行操作。

2. 机器人概述工业机器人是一种自动化设备，能够模拟人类的动作完成各种任务。

机器人通常由机械结构、控制系统、能源系统和感知系统等组成。

操作人员应了解机器人的基本组成和工作原理。

3. 机器人安全操作指南3.1 安全防护措施- 在机器人工作区域设置明显的安全警示标志。

- 确保机器人周围没有其他人员，以防止意外伤害发生。

- 穿戴适当的个人保护装备，如安全帽、护目镜和手套。

3.2 操作前检查- 确保机器人的工作区域干净整洁，无障碍物。

- 检查机器人的关键部件，如传感器和执行器，确保其正常工作。

- 检查供电和控制系统，确保无故障。

3.3 操作步骤- 开启机器人电源，并确保控制系统正常启动。

- 通过控制面板选择相应的操作模式。

- 设置机器人的工作路径和速度，确保符合任务需求。

- 开始机器人的自主运行或远程操作。

3.4 紧急情况处理- 在发生紧急情况时，立即按下紧急停机按钮。

- 如果需要人员救援，请立即与相关人员联系。

- 在紧急停机后，等待相关人员对机器人进行维护和修复。

3.5 关机与清洁- 在操作结束后，先关闭机器人的电源。

- 清洁机器人的工作区域，清除残留的工件和杂物。

- 定期对机器人进行维护和保养，确保其长期稳定运行。

4. 常见问题解答4.1 机器人无法启动- 检查电源和控制系统是否正常连接。

- 检查传感器和执行器是否工作正常。

4.2 机器人运行速度过慢- 检查机器人的工作路径和速度设置是否正确。

- 检查机器人的执行器是否需要维护和修复。

4.3 机器人存在工作误差- 检查机器人的传感器和控制系统是否准确。

- 检查机器人的工作路径和姿态设置是否正确。

4.4 机器人发生紧急停机- 检查是否有人员误操作或发生安全隐患。

松下机器人操作说明

产业机器人操作说明书基本操作型号No.YA-1 NA 系列VR Ⅱ系列GⅡ控制器内容1. 结构2. 如何使用示教盒3. 工作时得到的协助 (帮助)4. 示教模式操作 (示教)5. AUTO 模式6. 查看7. 有用的文件编辑功能 8. 错误和警报 9. 图标 10. 次序指令目录使用本产品之前，请仔细阅读本手册并保存本手册以备以后使用。

OM0105045E00(0105045)0108Panasonic机器人VRⅡ系列的"操作手册"系统名字描述和备注用法安全手册 Panasonic机器人是在使用者遵守本手册内容的前提上被设计和制造的。

使用者在使用本列表中其他手册前一定要首先阅读并了解本手册的内容。

本手册解释了与工业机器人相关的基本法律和规则以及在逐步进行安装，维护和修理时的安全规程。

本文件用于机器人安装时的培训程序以及对所有机器人操作人员定期的安全操作培训。

机器人系统操作手册文件解释了标准机器人系统的配置和安装,例如通常的CO2焊接机器人系统。

本文件用于了解机器人系统的配置和安装中通常的系统连接。

机器人本体操作手册本文件解释了机器人本体的运输，安装，连接，初始设定，维护和修理。

文件的内容被限制在设备的硬件。

本文件供从事安装及维护的人员使用。

机器人控制器操作手册本文件解释了机器人控制器的运输，安装，连接，初始设定，维护和修理。

本文件的内容仅限于设备的硬件。

注意)机器人安装时软件的初始设定见"操作手册，高级操作"。

本文件供从事安装及维护的人员使用。

可选设备操作手册本文件解释GⅡ系列可选设备的安装，连接和修理。

本文件的内容仅限于设备的硬件。

注意)机器人安装时软件的初始设定见"操作手册高级操作"。

本文件用于可选设备。

本文件供从事安装及维护的人员使用。

操作手册基本操作本文件针对首次操作 Panasonic GⅡ机器人的操作人员。

本文件解释了基本的机器人功能和基本的机器人焊接操作。

新松机器人操作培训资料

循环语句
使用for和while循环进行重复执行代码块。
函数与模块
将代码组织成可重用的函数和模块，提高代码的可读性和可维护性。
调试技巧
单步调试
使用调试器逐行执行代码，检查每一步的结果是否符合预期。
断点和观察点
设置断点和观察点以便在特定条件下暂停程序执行，检查相关变量的值。
日志记录
在代码中添加日志输出，以便跟踪程序的执行过程和检查潜在问题。
总结词
编程简单、易于操作
详细描述
新松搬运机器人编程简单，易于操作，通过简单的培训，员工即可快速掌握机器人的操作技巧，提高工作效率。
总结词
高性价比、良好的售后服务
详细描述
新松搬运机器人具有高性价比，同时新松提供完善的售后服务，确保机器人的稳定运行，为企业提供可靠的保障。
案例二：装配机器人应用
解决方案2
校准机器人运动轨迹
解决方案3
调整机器人安全设置和运行速度
解决方案4
更新机器人固件和软件，确保系统正常运行
06 案例分析与实践
案例一：搬运机器人应用
总结词
高效、准确、稳定
详细描述
新松搬运机器人在生产线物料搬运、仓库货物管理等方面具有高效、准确、稳定的特点，能够提高生产效率，降低人工成本，减少人为错误。
新松机器人操作培训资料
汇报人： 202X-12-27
目录
• 新松机器人简介 • 机器人操作基础 • 编程与调试 • 安全操作规范 • 常见问题与解决方案 • 案例分析与实践
01 新松机器人简介
产品特点
高精度定位
新松机器人采用先进的定位系统，可以在复杂环境中实现高精度定位
。

新松机器人操作基础培训教程(实操)

新松机器人操作培训教程大连大华中天科技有限公司 Dalian Dahuazhongtian Technology Co., Ltd新松机器人操作培训教程一、教程简介本教程通过《新松工业机器人通用操作手册》结合实际培训情况总结而成，主要目的是通过该教程，让学员短时间内了解新松工业机器人，并熟练掌握新松工业机器人的基本操作。

本教程以新松轻量型机器人SR10作为培训操作目标，主要包括新松机器人系统组成、坐标系认识、基本操作及示教程序编写。

二、机器人系统新松机器人系统主要包括：机器人本体、控制柜、编程示教盒三部分。

2.1 机器人本体机器人本体上一般有6 个轴，SR10 6 个轴都是旋转轴，分别J1~J6标识在机器人本体上。

2.2 控制柜新松机器人控制柜前面板上有控制柜电源开关、门锁以及各按钮/指示灯，示教盒悬挂在按钮下方的挂钩上，控制柜底部是互联电缆接口。

相关控制柜按钮/指示灯功能、示意介绍如下：QF1，控制柜电源开关。

电源指示灯，指示控制柜电源已接通。

当控制柜电源接通后，该指示灯亮。

故障指示灯，指示机器人处于报警或急停状态。

当机器人控制系统发生报警时，该指示灯亮；当报警被解决后，该指示灯熄灭。

机械手上电是指示灯。

在示教模式下，伺服驱动单元上动力电，指示灯亮，再按3档使能开关，给伺服电机上电；在执行模式下，伺服驱动及电机同时上电，指示灯亮。

启动/运行，既是按钮又是指示灯。

当系统是执行模式时，启动指定程序自动运行。

当程序自动运行时，指示灯亮。

暂停，既是按钮又是指示灯。

当系统是执行模式时，暂停正在自动运行的程序，再次按下启动按钮，程序可以继续运行。

当程序处于暂停状态时，指示灯亮。

本地\远程是一个可以旋转的开关。

当开关旋转至本地时，机器人自动运行由控制柜按钮实现；当开关旋转至远程时，机器人自动运行由外围设备控制实现。

急停，该按钮按下时，伺服驱动及电机动力电立刻被切断，如果机器人正在运动，则立刻停止运动，停止时没有速过程；旋转或拔起该按钮可以解除急停。

工业机器人操作技巧指南

工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。

再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。

然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。

按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。

各轴对应动作方向好下图所示。

当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。

2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。

在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。

按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。

对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。

3.使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2: -90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。

新松工业机器人通用操作手册

新松工业通用操作手册新松工业通用操作手册1. 简介1.1 的定义和分类1.2 的应用领域1.3 新松工业概述2. 安全操作规范2.1 安全操作的基本原则2.2 安全操作流程及注意事项2.3 紧急停机和故障处理3. 的组成与工作原理3.1 的机械结构3.2 的电气控制系统3.3 工作原理及运动模式4. 的日常维护与保养4.1 定期维护的内容和注意事项4.2 洁净与润滑4.3 零部件更换和故障排除5. 编程与操作5.1 编程的基础知识5.2 编写和调试程序5.3 操作界面及操作方法6. 附加功能与可选配件6.1 的附加功能介绍6.2 可选配件及其使用方法附件：1. 新松工业型号对照表2. 操作示范视频3. 故障排除手册法律名词及注释：- ：根据国际贸易合作政策及法律法规的要求，依据贸易法律法规的定义进行分类，并合理依照国家行业标准进行设计和制造。

- 安全操作规范：指在操作过程中应当遵守的规章制度，包括操作步骤、注意事项和安全预防措施等，旨在保障操作人员的人身安全和设备的正常运行。

- 紧急停机：一种应对紧急情况的机制，通过快速切断的电源或采取其他紧急控制措施，以最大程度减少事故的发生和损害的扩大。

- 日常维护与保养：指定期对进行常规的清洁、润滑、零部件更换和故障排除等工作，以保持的正常运行状态和延长使用寿命。

- 附加功能：指在的基础功能之上增加的额外功能，可以根据具体需求进行选择和安装。

- 可选配件：针对的不同应用场景和工作需求，用户可根据实际情况选配不同的附件，以实现更高效、多样化的操作和处理。

新松工业机器人通用操作手册

新松机器人自动化股份有限公司新松工业机器人通用操作手册CSC-V5.3声明●本手册适用范围：适用于4.5软件版本及其以下的所有使用串口示教盒的总线型标准工业机器人(包括码垛机器人)。

●本手册对新松工业机器人的构成、操作等内容进行了全面的说明。

请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作本机器人。

●手册中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。

●手册会由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。

内容修改与版本升级恕不另行通知。

手册未尽事宜请与新松联系，获取相关信息。

●未按手册介绍内容操作机器人，造成的机器人损坏，不在保修范围之内，一切损失请客户自行承担。

●客户擅自进行产品改造，不在保修范围之内，一切损失请客户自行承担。

版权所有2011 SIASUN，保留所有权利地址：辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号Add: No.16, Jinhui Street, Hunnan New District,Shenyang Liao ning P.R. China 邮政编码（Post Code）：110168 售后电话（Tel）：************目录1基本介绍 (9)1.1机器人系统 (9)1.2机器人本体 (9)1.3控制柜 (10)1.3.1控制柜外观 (10)1.4按钮/指示灯介绍 (10)1.5示教盒 (12)1.5.1示教盒外观 (12)1.5.2按钮、按键功能说明 (13)1.5.3显示屏界面布局 (18)1.5.4菜单构成 (22)2机器人的坐标系 (24)2.1机器人轴的定义 (24)2.2机器人坐标系 (24)2.2.1关节坐标系 (24)2.2.2直角坐标系 (25)2.2.3工具坐标系 (26)2.2.3.1工具坐标系的定义 (26)2.2.3.2工具坐标系的标定 (27)2.2.3.3工具坐标系姿态标定 (28)2.2.3.4工具坐标系的设定 (29)2.2.3.5工具坐标系清除 (30)2.2.3.6作业中的工具坐标系号选择 (31)2.2.4用户坐标系 (32)2.2.4.1用户坐标系的定义 (32)2.2.4.2用户坐标系的标定 (33)2.2.4.3用户坐标系的设定 (34)2.2.4.4作业中的用户坐标系号选择 (34)2.2.4.5用户坐标系的外部标定 (35)2.2.4.6用户坐标系的外部设定 (35)2.2.5外部工具坐标系 (35)2.2.5.1外部工具坐标系定义 (35)2.2.5.2外部工具坐标系标定 (36)2.2.5.3外部工具坐标系设定 (37)2.2.5.4外部工具坐标系使能 (38)2.2.5.5外部工具运动指令 (39)2.2.6其他用户坐标系 (40)2.2.6.1工件坐标系 (40)2.3坐标系的选择 (40)3示教 (41)3.1示教前准备 (41)3.1.1模式选择 (41)3.1.2确认急停键 (41)3.1.3设立示教锁 (41)3.1.4手动速度选择 (42)3.2运动指令 (43)3.2.1关节运动类型 (44)3.2.2直线运动类型 (44)3.2.3圆弧运动类型 (44)3.3记录运动点 (47)3.3.1作业内容显示区域 (47)3.3.2记录运动指令 (48)3.4奇异点说明 (51)3.4.1顶部奇异点 (51)3.4.2延伸奇异点 (52)3.4.3腕部奇异点： (52)3.6其他指令编辑 (53)3.6.1指令记录 (53)3.6.2指令的删除 (55)3.6.3指令的修改 (55)4作业编辑 (60)4.1作业存储模式 (60)4.1.1模式切换 (60)4.1.2CF卡存储作业 (61)4.2新建作业 (61)4.2.1作业轴组介绍 (61)4.2.2新建示教作业 (62)4.2.3新建宏作业 (64)4.2.4新建后台作业 (65)4.2.5选择作业 (65)4.3作业保存 (65)4.4作业管理 (66)4.4.1重命名 (66)4.4.2拷贝粘贴 (67)4.4.3删除作业 (68)4.4.4作业编辑锁定 (69)4.5搜索查找 (71)4.5.1步号查找 (71)4.5.2行号查找 (72)4.5.3标号查找 (73)5自动执行 (75)5.1作业检查 (75)5.1.1正/反向运动 (75)5.1.2正反向运动的说明 (75)5.2自动执行前准备 (77)5.2.1自动执行时注意事项 (77)5.2.2设置主作业 (77)5.2.3调用主作业 (78)5.3自动执行 (79)5.3.1自动执行 (79)5.3.2执行信息 (80)5.4启动 (80)5.4.1作业堆栈 (80)5.4.2启动 (82)5.5暂停与再启动 (83)5.6后台程序的启动与关闭 (83)5.6.1后台程序启动与条件 (83)5.6.2后台程序的关闭与再启动 (85)5.7系统轴数 (85)5.8执行开关 (86)6显示 (91)6.1实时显示 (91)6.2详细 (94)6.3IO状态 (94)6.3.1用户IO (94)6.3.2系统IO (94)6.4信息 (95)6.4.1版本信息 (95)6.4.2用户名 (96)6.4.3出错信息 (96)6.4.4提示信息 (97)7用户设置 (97)7.1.1预约设置： (98)7.1.2预约状态 (98)7.2变量 (99)7.2.1用户变量的赋值 (99)7.2.1.1变量界面赋值： (99)7.2.1.2指令赋值： (101)7.3用户配置（通讯配置） (101)7.3.1Devicenet (101)7.3.2串口 (103)7.3.2.1串口通讯配置 (103)7.3.2.2串口通信检验 (103)7.4示教开关 (104)7.5应用 (106)8功能 (107)8.1诊断 (107)8.1.1内存 (107)8.1.1.1内存清除 (107)8.1.1.2校验 (108)8.1.1.3容量显示 (109)8.1.2备份恢复 (109)8.1.2.1参数备份 (110)8.1.2.2参数恢复 (111)8.1.2.3作业备份 (112)8.1.2.4作业恢复 (114)8.1.2.5作业下载 (115)8.1.2.69-12使能 (116)8.1.2.7UF上传 (117)8.1.2.8UF下载 (119)8.1.2.10DB修复 (121)8.1.2.11CF卡参数备份恢复 (122)8.1.2.12U盘卸载 (122)8.1.3作业堆栈 (123)8.1.4CRCCheck（铁电校验） (123)8.1.5清除码盘 (123)8.1.6清除报警 (124)8.2参数 (125)8.2.1调试 (125)8.2.1.1码盘比较 (125)8.2.1.2直线配置 (125)8.2.1.3加加速度 (126)8.2.1.4杆长补偿 (126)8.2.2控制 (127)8.2.2.1限位 (127)8.2.2.2机器参数 (127)8.2.2.3减速比 (128)8.2.2.4码盘数 (128)8.2.2.5安全保护 (129)8.2.2.6转矩限值 (129)8.2.3通讯 (130)8.2.3.1PMC参数（脉冲） (130)8.2.3.2干涉区 (130)8.2.4补偿偏移 (132)8.2.4.1补偿 (132)8.2.4.2示教点偏移 (133)8.2.4.3依据位置变量进行偏移 (133)8.2.4.4偏移功能失效条件 (135)8.2.4.5按键配置 (136)8.2.4.7中断触发条件 (138)8.2.4.8中断优先级 (138)8.2.4.9中断程序名 (139)8.2.4.10中断指令 (140)8.2.5中断功能失效条件 (141)8.3设置 (141)8.3.1零位 (141)8.3.1.1零位校准方法的选择 (142)8.3.1.2零位校准方法-（零位标定） (143)8.3.1.3零位校准方法-（单轴校零） (145)8.3.1.4零位校准方法-零位设定 (147)8.3.1.5工具校零 (148)8.3.1.6由于驱动器码盘报警清零造成的零位校准 (148)8.3.2原位 (149)8.3.2.1原位标定 (150)8.3.2.2原位设定 (150)8.3.3优先级 (151)8.3.3.1进入高级用户 (151)8.3.3.2进入超级用户 (152)8.3.3.3进入普通用户 (153)8.3.4设置IP和子网掩码 (154)8.3.5示教锁 (154)8.3.6安全门 (154)8.3.7系统配置 (155)8.4IO (155)8.4.1设定 (155)8.4.2远程IO (157)8.4.2.1输入 (157)8.4.2.2输出 (159)8.4.3映射 (160)8.4.3.1组IO (160)8.4.3.2总线IO (163)8.5查找 (163)8.6外部轴 (163)8.6.1轴配置 (164)8.6.2系统配置 (165)8.6.2.1系统属性 (165)8.6.3PosRoot变位机坐标系 (166)8.6.3.1变位机坐标系标定 (167)8.6.3.2变位机坐标系设定 (169)8.6.4LinRoot滑台坐标系 (169)8.6.4.1滑台坐标系标定 (170)8.6.4.2滑台坐标系设定 (171)9指令 (171)9.1运算类指令 (171)9.2计算类指令 (174)9.3运动类2 (182)9.4运动类指令 (183)9.5IO类 (187)9.6控制类1 (191)9.7控制类2 (195)10报警信息 (202)10.1报警 (202)10.2警告 (233)10.3提示信息 (240)11服务与支持 (256)1基本介绍1.1机器人系统新松机器人系统主要包括：机器人本体、控制柜、编程示教盒三部分。

工业机器人操作指南

工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。

再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。

然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。

按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。

各轴对应动作方向好下图所示。

当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。

2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。

在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。

按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。

对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。

3.使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2: -90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。

工业机器人操作指南

工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。

再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。

然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。

按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。

各轴对应动作方向好下图所示。

当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。

2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。

在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。

按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。

对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。

3.使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2: -90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。