山东科技大学自动化学院机器人物料自动输送系统(第二册)
PLC物料自动分拣系统毕业答辩PPT
运行稳定性
测试系统的分拣速度和准确性，分析分拣效率与系统配置和参数设置的关系。
分拣效率
统计系统运行过程中出现的故障次数，评估系统的可维护性和可靠性。
故障率与维护性
评估系统与其他设备或系统的兼容性，以及未来扩展和升级的潜力。
兼容性与扩展性
系统性能评估
根据性能评估结果，对机械结构、电气元件和传感器等进行升级或替换，以提高系统稳定性。
系统目标
用于仓库、配送中心等场所的物料分拣。
物流行业
生产线上原材料、半成品、成品的分拣与流转。
制造业
用于食品包装后进行分类、检测和输送。
食品行业
如农业、化工等需要进行物料分拣的场景。
其他行业
系统应用场景
02
PLC技术基础
VS
PLC是可编程逻辑控制器的简称，是一种专门为工业环境设计的数字电子系统。它通过编程实现各种逻辑控制功能，并通过输入输出接口与工业设备进行交互。
学校资源支持
此外，我要感谢学校提供的实验室和设备资源。这些资源为我们的研究提供了必要的保障和支持，使我们能够顺利完成实验和测试工作。感谢学校对我们研究工作的支持与关心！
家人支持
最后，我要感谢我的家人。在研究过程中，他们一直给予我鼓励和支持，是我前进的动力源泉。没有他们的支持与理解，我无法专心致志地投入到研究中。谢谢你们！
硬件升级
建立定期维护和检查制度，及时发现并处理潜在故障，降低故障率。
故障预防与维护
优化控制算法和程序，提高分拣效率，降低误分率。
软件优化
加强与其他设备或系统的互联互通，提高系统的兼容性和扩展性。
兼容性与扩展性改进
01
03
02
04
优化建议与改进方向
│山东科技大学参考书目│
│⼭东科技⼤学参考书⽬│┌────────────────────────────────────────┐│⼭东科技⼤学参考书⽬│├────────────────────────────────────────┤│030108环境与资源保护法学: 314经济法学：《经济法》潘静成等，中国⼈民⼤学出版││社，1999；444法学综合（含法理和民法）：①《法理学》张⽂显，⾼等教育、北京⼤学出││版社，1999②《民法》魏振赢等，⾼等教育、北京⼤学出版社，2000。
环境法学：│学》&zuozhe=&xuanzhe=2 target=_blank>《环境法││学》⾦瑞林，北京⼤学出版社，1999；民事诉讼法：《民事诉讼法》江伟，⾼等教育、北京││⼤学出版社，2000；⾏政法学：《⾏政法与⾏政诉讼法》姜明安，⾼等教育出版社，2000。
││050211外国语⾔学及应⽤语⾔学: 315基础英语（含阅读与写作）：①│》&zuozhe=&xuanzhe=2 target=_blank>《英语写作⼿册││》丁往道，外语教学与研究出版社，1994②《⾼级英语（1-2）》张汉熙，外语教学与研究││出版社，1995③《实⽤翻译教程》冯庆华，上海外语教育出版社，2002④《⽂体与翻译》刘││宓庆，中国对外翻译出版公司，2001⑤《英汉对⽐研究》连淑能,⾼等教育出版社，2001；4││45英语综合：①《英国⽂学史及选读（上下册）》吴伟仁，外语教学与研究出版社，2003②││《美国⽂学史及选读（上下册）》吴伟仁，外语教学与研究出版社，2003③《语⾔学教程》││（修）胡壮麟，北京⼤学出版社，2002。
││070101基础数学: 310数学分析：《数学分析》（三版）华东师⼤编，⾼等教育出版社││，2001；401⾼等代数：《⾼等代数》（⼆版）北⼤数学系编，⾼等教育出版社，1988。
山东科技大学电气与自动化工程学院
合作交流
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
学院与麻省理工学院、西英格兰大学、加州大学圣巴巴拉分校、犹他大学、德国卡尔斯鲁厄大学、加拿大蒙 特利尔大学、香港大学、香港城市大学、韩国崇实大学等建立良好的合作关系。近五年，主办和承办了第七届国 际混沌分形理论及应用研讨会、国际图像图形学学术会议（ICIG2013）、五届国际智能信息技术学术会议 （SITA）、全国控制科学与工程博士后学术论坛（控制理论与机器人技术）、山东省控制理论与控制工程专题泰 山学术论坛等国内外学术会议10余次。
学院简介
电气与自动化工程学院主要从事控制科学与工程、电气工程等学科的教学、科研与科技开发工作。
学院设有自动化系、电气工程系、电工电子中心、机器人研究中心以及8个研究所。现有本科生1740人，全 日制硕士博士研究生540人。现有教职工92人，其中教授15人，副高级职称34人，具有博士学位的54人。学院有 享受国务院政府特殊津贴专家，国家杰青，国家百千万工程领军人才，国家百千万人才工程人选，山东省泰山学 者优势特色学科人才团队领军人才，“泰山学者”特聘教授，泰山学者青年专家，山东省有突出贡献的中青年专 家，山东省教学名师，青岛市教学名师等省部级人才。另外还聘请了多名院士、知名教授以及外籍教授作为学院 的特聘教授或客座教授。
学院拥有控制科学与工程博士后科研流动站，控制科学与工程一级学科博士学位授权点和控制理论与控制工 程、检测技术与自动化装置、模式识别与智能系统、系统工程、导航制导与控制、矿山检测监控系统与工程、光 电检测与控制等7个二级学科博士学位授权点；拥有控制科学与工程、电气工程等2个一级学科硕士学位授权点和 12个二级学科硕士学位授权点；拥有控制工程、电气工程2个工程硕士学位授权领域，现有自动化、电气工程及 其自动化2个本科专业。
基于STM32的机器人自主移动控制系统设计
基于STM32的机器人自主移动控制系统设计沈友建;黄孝鹏;肖建东;陈煊之【摘要】针对类车机器人自主移动的问题,首先在非完整约束系统下建立类车机器人低速移动过程的运动学模型和动力学模型,选用适合基础性类车移动机器人研究的自行车模型进行状态分析;在混合式体系结构下用STM32作为机器人自主移动控制系统的核心,给出控制系统框图,完成硬件设计;同时完成环境定位与建图,构建动态贝叶斯网络,最终综合实现类车机器人自主移动的功能.【期刊名称】《微型机与应用》【年(卷),期】2016(035)018【总页数】4页(P58-61)【关键词】自主移动;运动学模型;STM32控制系统;SLAM【作者】沈友建;黄孝鹏;肖建东;陈煊之【作者单位】山东科技大学电气与自动化工程学院,山东青岛 266590;山东科技大学电气与自动化工程学院,山东青岛 266590;山东科技大学电气与自动化工程学院,山东青岛 266590;山东科技大学电气与自动化工程学院,山东青岛 266590【正文语种】中文【中图分类】TP24引用格式：沈友建，黄孝鹏，肖建东，等. 基于STM32的机器人自主移动控制系统设计[J].微型机与应用，2016,35(18)：58-61.从2013年德国提出“工业4.0”开始，机器人的智能化过程将会越来越迅速，而“人机协作、与人共融”是下一步机器人产业亟待解决的难题，目前的工业机器人或专业服务机器人的移动能力都不够完善，操作方式不够灵活，自主化程度也都不高。
基于以上在机器人领域出现的新情况和遇到的新问题，本文对基于STM32的机器人自主移动技术研究进行简单的论述。
本文的研究对象为类车移动机器人，为论述简洁，下文中出现的机器人、移动机器人都代指类车移动机器人，不另注明。
类车移动机器人自主移动是指在无人操作情况下，在随机环境中，为完成特定事件或一系列动作，通过机器人自身搭载的控制系统并应用环境感知技术进行多种数据信息的处理，最终实现机器人的自主决策、独立执行，要求是能够躲避各种随机障碍、规避潜在风险[1]。
基于PLC的皮带运输的控制系统
山东科技大学
本科毕业设计（论文）开题报告题目基于PLC的皮带运输的控制系统
系部名称机电工程系
专业班级自动化（科本）10-2
学生姓名张勉
学号1042020236
指导教师武超
填表时间： 2014 年 03 月 5 日
填表说明
1.开题报告作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。
2.此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期完成，经指导教师签署意见、相关系主任审查后生效。
3.学生应按照学校统一设计的电子文档标准格式，用A4纸打印。
4.参考文献不少于8篇，其中应有适当的外文资料（一般不少于2篇）。
5.开题报告作为毕业设计（论文）资料，与毕业设计（论文）一同存档。
基于PLC控制的物料运输系统
四川省高等教育自学考试机械制造与自动化专业毕业论文论文题目基于PLC控制的物料运送系统指导老师罗华学生姓名何杰准考证号8002103461242011年9 月14 日基于PLC控制的物料运送系统机械设计制造及其自动化专业学生：何杰指导老师：罗华摘要：物料运输系统是物流中重要的组成部分，它是不直接进行人工干预的情况下对货物进行自动存取。
它是现代工业社会发展的高新技术产物，对加快物流流通、降低成本有着重要的意义.近年来，随着消费水平的提高,越来越多的商家认识到物流运输系统的改善与合理性对商家的发展非常重要，而对于一些小型超市往往要对货物进行分类存放,并建立货物相关信息，时时跟踪，便于对货存信息的掌握，如果仅靠人工，这样比较耗时，不便于商家的发展。
本课题针对以上问题主要对货物分类存取控制系统进行了设计：最先是人工建立一个货物信息库。
在存货物时，利用条码扫描将货物的信息传入计算机中，并整理将对应的指令传给PLC。
然后PLC按指令控制气压系统、步进电机的运动，将货物存放到指定位置；在取货时，控制思路和存货是大致一样，从而实现对货物的分类和存取的功能.在整个过程都满足货物先存先取得原则。
关键词:PLC、条码扫描器、步进电机、气压系统、传感器Abstract:Material transport system is an important component of logistics，it is not direct human intervention in the case of automatic access to the goods. It is a modern industrial society, the development of high-tech products，to accelerate the flow of logistics and cost of great significance。
基于工业机器人的全自动上下料系统设计与应用
基于工业机器人的全自动上下料系统设计与应用
王晓东;杨娇;付强;徐国新
【期刊名称】《辽宁科技学院学报》
【年(卷),期】2022(24)3
【摘要】文章设计了基于工业机器人的全自动上下料系统。
该自动化系统摒弃人工上下料操作模式,以FANUC工业机器人代替人工操作,实现了压缩机工件自动上下料的操作,提高了总装生产线的生产效率,经济效益显著提升。
【总页数】3页(P22-24)
【作者】王晓东;杨娇;付强;徐国新
【作者单位】辽宁科技学院工程训练中心
【正文语种】中文
【中图分类】TP241
【相关文献】
1.基于安川工业机器人自动上下料工作站系统设计
2.基于PLC与工业机器人的全自动化码垛系统设计
3.基于工业机器人的机床上下料工装设计与应用
4.基于PLC 的工业机器人自动上下料控制系统设计
5.工业机器人自动上下料工作站仿真系统设计
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基于PLC的物料分拣机械手控制系统设计-任务书
《基于PLC的物料分拣机械手控制系统设计》毕业设计指导书毕业设计是工科大学生最后一个十分重要的学习环节，是理论教学和实践相结合的一个实践过程，是进行工程师基本训练的重要手段。
本设计课题主要实现由PLC控制机械手按照要求进行物料分拣的目的。
通过本课题的研究，使学生了解机械手控制系统的工作原理，掌握PLC的硬件及软件的设计，锻炼学生综合运用基本理论知识解决工程设计问题的能力，使实际动手能力得到进一步的提高；培养学生从事科学研究所具有的勇于探索刻苦钻研精神。
一、毕业设计的题目、任务和要求1.题目及人员：设计题目：《基于PLC的物料分拣机械手控制系统设计》设计人员：2.任务：（1）物料自动分拣装置是模拟自动化工业生产部分过程的微缩模型，是由供料单元、机械手搬运单元和分拣单元组成；（2）工作中的机械手主要对各种信号和当时的状态进行综合分析，再确定下一个工作状态，为此它要求具有检测物料位置，抓举物料，检测物料并根据要求将物料放入相应料槽，报警，复位等功能。
（3）设计控制系统的总体方案，并根据总体方案对PLC进行选型，确定系统的硬件组成，完成系统的模拟试验装置的设计；（4）控制系统全部功能在模拟装置上调试通过，编制系统的PLC梯形图（5）总结相应不足及需要完善的部分。
3.目的、要求(1)验证所学理论；（2）掌握综合运用所学知识分析、解决实际问题的一般方法。
；(3)培养分析问题、解决问题和独立工作的能力；(4)通过毕业实习、毕业设计及毕业答辨全过程的训练，加强老师与学生之间、学生与学生之间知识的相互交流，互相渗透，培养学术研讨的好学风；(5)要求同学们以满腔的热情、科学的态度，严谨的作风、•高度的责任感从事毕业设计工作；不得敷衍了事、马马虎虎、得过且过；提倡周密思考、大胆创新，反对死搬硬套、墨守陈规；提倡共同研究，反对相互抄袭；(8)要求遵守作习时间，遵守学校的各项规章制度，确保毕业设计顺利地、高质量地完成。
二、毕业设计的一般步骤和基本内容1.收集并整理设计所需原始资料，为确定设计方案做准备；2.有针对性地复习掌握可编程控制器的基本工作原理。
基于能力风暴机器人的分拣机器人设计制作
基于能力风暴机器人的分拣机器人设计制作杨喆;孙农亮【摘要】本设计采用广茂达能力风暴机器人AS-UⅡ为核心控制器,工程创新模块AS-EI搭建机器人手臂,图形化交互C语言(简称VJC)进行软件编程,设计制作了一款物品分拣机器人,模拟生产流水线上不同物品的分拣系统.通过反复测控、调试、运行,所设计的机器人工作稳定.综合实验数据,物品检测和抓取准确率分别达到94％和91％.【期刊名称】《青岛农业大学学报（自然科学版）》【年(卷),期】2015(032)004【总页数】6页(P302-306,313)【关键词】分拣机器人;能力风暴机器人;机器人手臂;亮度检测;创新模块【作者】杨喆;孙农亮【作者单位】中国海洋大学信息科学与工程学院,山东青岛266003;山东科技大学信息与电气工程学院,山东青岛266590【正文语种】中文【中图分类】TP242.6分拣机器人是对物体信息进行获取、处理，对物体进行分类，并用机械装置将不同物体放到或移动到相应位置的工业机器人，可大大提高生产中智能化程度和效率、减少人员劳动强度及恶劣环境对人员的伤害。
分拣机器人研究已经进行了多年，并取得了长足进步。
如哥伦比亚大学抓小火车的puma560机器人[1-3]，Bin-picking系统[2-4]，ABB的IRB340机器人具有4轴并联的分拣机器人[2，3]，普渡大学基于机器视觉的物料分拣系统[3,5]等。
国内一些大学和单位也进行了相关研究。
杜荣等以Motoman up6机器人为基础，研究并构建了一个基于机器视觉的工业机器人分拣系统[2,6]，贺雅琴等对自动物料分拣机器人系统关键技术进行了研究[3]，中国科学院合肥智能机械研究所以及中国科学技术大学设计了一个针对精密零件表面瑕疵的自动检出系统、长沙理工大学与湖南大学研究了一种高速自动化生产线上机器人次瓶的自动分拣系统等[3]。
能力风暴机器人AS-UⅡ是上海广茂达公司生产的专门面向教育的机器人。
一种PLC控制的物料交接柔性机械手系统
一种PLC 控制的物料交接柔性机械手系统A flexible manipulator system for material transferring controlled by PLC呼刚义1，杨新刚2，关雄飞1，王荪馨1HU Gang-yi 1, YANG Xin-gang 2, GUAN Xiong-fei 1, WANG Sun-xin 1（1.西安理工大学 信息技术与装备工程学院，西安 710086；2.西安理工大学 机械与精密仪器工程学院，西安 710086）摘 要：自动流水线在国内企业中使用比较普遍，物料在不同工位之间的抓取及传送常用工业机器人来完成，其柔性好，但一般的商品化机器人针对多功能作业要求进行设计，价格昂贵。
给出了一种交接机械手系统完整方案及其具体细节，该机械手采用平面连杆机构与立柱旋转机构相组合以实现灵活的物料抓取运动，采用PLC控制的液压系统驱动，具有自动和手动两种操作方式,可满足不同自动生产线物料柔性传送要求。
该机械手结构简单、运行平稳灵活、刚性好、成本低，具有推广价值。
关键词：自动生产流水线；机械手；平面连杆机构中图分类号：TH165 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2017)04-0121-03收稿日期：2016-11-26基金项目：陕西省教育厅科研计划项目（11JS073）作者简介：呼刚义（1972 -），男，陕西澄城人，副教授，工学硕士，研究方向为数控技术。
0 引言随着科技快速发展和经济全球化日益加深，以及劳动力结构的快速变化，制造业企业目前正在面临着前所未有的生存压力，制造过程自动化、柔性化已经成为我国制造业发展的迫切需求。
流水化制造或装配生产线不断地走进企业，而原先的流水生产线则向自动化、柔性化生产线持续升级。
对于自动流水线的物料传输系统中，存在着大量不同输送线间、输送线与作业工位间的物料转运交接作业，交接的位姿及距离多变，一般可使用工业机器人，通过预先设置程序来适应工作要求。
第六届山东省大学生机电产品创新设计方案竞赛
附件1：第六届山东省大学生机电产品创新设计竞赛一、山东省大学生机电产品创新设计竞赛章程第一章总则1. 山东省大学生机电产品创新设计竞赛<Shandong Undergraduate Mechanical and Electronic Product Innovational Design Contest，以下简称“竞赛”）是经山东省教育厅主办、山东高校机械工程教案协作组承办的面向驻鲁高校大学生的群众性科技创新活动。
目的在于激励广大师生勇于实践、大胆创新、互相交流、团结协作、共同提高。
通过创新实践，拓展知识，推动大学生的创新科技活动，加强作为创新主体的大学生能力与素质的培养，活跃校园的科技活动氛围，为优秀人才脱颖而出创造条件。
加强校企联系，促进山东省“制造业强省”和“创新型强省”的建设步伐。
本“竞赛”同时配合教育部高教司“全国大学生机械创新设计大赛”的工作。
从符合“全国大学生机械创新设计大赛”竞赛主题的作品中选出优秀作品，代表东省参加“全国大学生机械创新设计大赛”。
2. 竞赛宗旨“实践、创新、交流、协作”。
第二章竞赛主题3.“全国大学生机械创新设计大赛”主题；4.竞赛组委会组织的统一命题；5. 结合各校实践教案环节的创新设计与制作。
第三章参赛形式6. 参赛条件山东省境内高校在校本、专科<高职）大学生个人或团队，通过学校推荐报名参加。
7. 参赛方式<1）参赛题目与内容应符合“竞赛主题”要求。
<2）参赛者应提交作品的实物样机或模型及作品计算说明书。
<3）拟参加“全国机械设计创新设计大赛”的作品要符合相应要求。
第四章组织形式8. 竞赛组织委员会由山东高校机械工程教案协作组成员组成，竞赛工作由组委会主持，负责每年的组织、报名、评比，印制奖励证书、举办颁奖仪式等事宜。
9. “竞赛”分为预赛和决赛二个阶段进行。
原则上一个学校为一个分赛区组织预赛工作，每个分赛区建立组织委员会，负责本赛区的宣传发动及报名、监督竞赛纪律和组织评审等工作，推选出参加全省决赛的代表作品。
自动化输送系统
自动化输送系统自动化输送系统是一种集成了机械、电子和计算机技术的现代化物流设备，用于实现物品、货物或者信息的自动化运输和处理。
该系统通过自动化的方式，能够高效地进行物料的输送、分拣、存储和装载等操作，提高物流效率，降低人工成本，确保生产过程的顺畅进行。
一、系统组成自动化输送系统主要由以下几个组成部分构成：1. 输送设备：包括输送线、输送带、输送机械臂等，用于将物品从一个地点运输到另一个地点。
输送设备可以根据需要进行定制，适应不同类型、尺寸和重量的物品。
2. 分拣系统：用于将物品按照一定的规则进行分类和分拣。
分拣系统可以根据物品的特征，如尺寸、颜色、形状等进行自动识别和分拣，提高分拣的准确性和速度。
3. 存储设备：用于存储物品，包括货架、仓库等。
存储设备可以根据需要进行定制，提供不同尺寸和容量的存储空间。
4. 控制系统：用于控制整个自动化输送系统的运行。
控制系统可以根据需要进行编程，实现自动化的物流操作。
通过控制系统，可以监控和调整系统的运行状态，确保系统的安全和稳定。
二、系统优势自动化输送系统具有以下几个优势：1. 提高效率：自动化输送系统能够实现物品的快速、准确的运输和处理，大大提高了物流的效率。
与传统的人工操作相比，自动化输送系统可以节省大量的时间和人力资源。
2. 降低成本：自动化输送系统可以减少人工操作，降低人工成本。
同时，系统的自动化和智能化特性可以减少错误和损失，提高了物流的质量和可靠性。
3. 灵活性：自动化输送系统可以根据需要进行定制，适应不同类型和规模的物流需求。
系统可以根据实际情况进行扩展和调整，提供灵活的物流解决方案。
4. 安全性：自动化输送系统采用先进的安全措施，如防护装置、报警系统等，确保操作人员和物品的安全。
系统还可以监控和记录操作过程，提供实时的安全管理和报告。
三、应用领域自动化输送系统广泛应用于各个领域，包括生产制造、仓储物流、电子商务等。
具体应用包括以下几个方面：1. 生产制造：自动化输送系统可以实现生产线上物品的自动化运输和处理，提高生产效率和质量。
PLC编程与应用技术(第2版)物料分拣控制系统
任务二 大小铁球分类传送控制系统的 实现
• ③Ｙ０００～Ｙ０１０分别连接ＹＶ１～ＹＶ９。 • ④ＹＶ１～ＹＶ９另一端互相连接后，再接０号线。 • （６）ＰＬＣ输出回路部分的检测。 • ①检查布线。对照图３－２－７检查是否掉线、错线，是否漏编、错
编，接线是否牢固等。 • ②万用表检测。万用表检测过程见表３－２－７，如测量阻值与正确
• ２.ＳＦＣ程序块内置梯形图编辑 • 对每一个状态框和转换条件横线进行内置梯形图输入，具体操作步骤
参考项目二中的活动３。 • ３.ＳＦＣ程序整体转换 • 按下键盘上的“Ｆ４”进行程序的转换，转换后对应的梯形图程序及
指令表，如图３－１－５所示。
• 活动３：学习选择性分支梯形图的编程
• １.选择性分支状态转移图的编程原则 • 选择性分支状态转移图的编程原则为：先集中处理分支状态，后集中
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图 3–3–3
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图 3–3–4
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任务一 学习状态转移图(SFC)的选择性 分支结构
• ②选择性分支转移条件Ｘ０００、Ｘ０１０和Ｘ０２０不能同时接通 ，哪个先接通，就执行哪条分支。
• ③当Ｓ２０状态被激活后，若Ｘ０００接通，程序就向Ｓ２１转移， 则Ｓ２０就自动复位。
• 因此，即使之后Ｘ０１０或Ｘ０２０接通，Ｓ３１或Ｓ４１也不会动 作，因为步进程序已跳转至Ｓ２１。
生成状态框“Ｓ２０”；在５×１光标位置，单击“”，ＳＦＣ符合 输入框中图标号显示为“－－Ｄ”，输入编号“１”，生成选择序列 分支，如图３－１－３所示。 • 按照表３－１－１所示的步序进行余下ＳＦＣ程序图的编辑操作。 • 完成上述操作后，形成如图３－１－４所示的ＳＦＣ图。
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项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计 PPT
定时器启动 计时器设定时间到
定时器复位 放松阀 夹紧阀
标示工件所处的是夹紧还是放松 状态 上移阀 下移阀 左移阀 右移阀
项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计
相关知识学习
（二）制作工程画面
1.建立画面 在用户窗口中，选中“机
械手控制”窗口图标，单击右 键，选择下拉菜单中的“设置 为启动窗口”选项，将该窗口 设置为运行时自动加载的窗口， 如图5-5所示。
项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计
相关知识学习
（二）制作工程画面
2）编辑画面
（3）画矩形：单击“工具箱”内的“矩 形” 按钮，鼠标的光标呈“十”字形，在窗 口适当位置按住鼠标左键拖曳鼠标，拉出一 个一定大小的矩形。建立矩形后，双击鼠标 左键，或者单击鼠标右键并选择下拉菜单中 的“属性”选项，进行矩形的属性设置，如 图5-8所示。
量 计时时间
启动 复位
类型 数值型
数值型
数值型
数值型
数值型 开关型 开关型
注释 控制构件上下运动的参量
控制工件上下运动的参量
控制构件水平运动的参量
控制工件水平运动的参量
计时器的当前值 启动按钮 复位按钮
定时器启动 时间到
定时器复位 放松 夹紧
工件夹紧标志 上移 开关型 开关型 开关型 开关型 开关型 开关型
项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计
项目分析
机械手物料搬运控制系统示意图，如图5-1所示。
项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计
项目分析
机械手搬运控制系统流程图
项目五 机械手物料自动搬运控制系统设计
相关知识学习
（一）组态定义数据对象
对象名称 垂直移动量 工件垂直移动
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19.2
检查响应文 由供应商授权代表/监督人/见证律师检查响应文件密封 件的密封 情况。
22.1
成交服务费 由成交人向采购代理机构交纳成交服务费，收费标准执 收取标准 行“计价格[2002]1980 号”文下浮 25%收取。
公证/见证费 成交供应商按成交金额 1‰向律师事务所交纳见证服务 23.1
的收费标准 费。不足 300 元的按 300 元计。
构成本磋商文件的各个组成文件应互为解释，互为说明；
如有不明确或不一致，构成合同文件组成内容的，以合
同文件约定内容为准；除磋商文件中有特别规定外，仅
磋商文件解 适用于磋商阶段的规定。同一部分组成文件中就同一事 24
释权 项的规定或约定不一致的，以编排顺序在后者为准；同
踏勘现场 不需要
12.3.3.1 质保期 一年．磋商文件第八部分有要求的按要求。
12.6 13.1 14.2
16.1
报价币种 人民币报价
是否需要提 不需要
交样品
响应文件份 正本一份，副本四份。
数
1、保证金递交截止时间：投标截止时间之前。 2、保证金金额:A1 包：10000 元，A2 包：7500 元 3、保证金的提交单位必须与供应商名称一致。 保证金提交 4、汇款时备注科大 0188 项目 包保证金。 时间及金额 5、收款信息： 收款单位：山东三木招标有限公司 开户银行：中国工商银行济南六里山支行 银行账号：1602001319200062147
收款单位：山东科技大学 开户银行：农行青岛经济技术开发区支行
关于递交原件的规定
银行账号：38-110101040034806 如磋商文件要求必须递交的用于资格后审的资格、资质 原件或评分办法中要求提交的构成加分项的原件，须单 独密封，标识供应商名称，并与投标文件同时递交。递
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交投标文件截止时间后送达的原件，代理机构不予接受， 由此产生的一切后果，由供应商承担。 投标注意事项： 1、供应商应于报名截止前在中国山东政府采购网注册并报名成功。 2、参与投标活动的供应商应当遵循公平竞争和诚实信用的原则，任何违反公平 竞争和诚实信用的行为都将导致投标无效，且依据《中华人民共和国政府采购法》 第七十七条进行处罚。 3、根据财库[2016]125 号的相关规定，本次招投标活动进行信用查询及使用信用 记录，对列入失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单、政府采购严重违法 失信行为记录名单及其他不符合《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定 条件的投标人，拒绝其参与政府采购活动。投标人无不良信用信息记录（信用查 询渠道：“信用中国网站（）”、“中国政府采购网 （）”信用信息查询记录和证据为准。信用查询截止时间为招标 项目开标时间）。 4、参与政府采购招投标活动时，台式计算机，便携式计算机，平板式微型计算 机，激光打印机，针式打印机，液晶显示器，制冷压缩机，空调机组，专用制 冷、空调设备，镇流器，空调机，电热水器，普通照明用双端荧光灯，电视设 备，视频设备，便器，水嘴等品目为政府强制采购的节能产品，未按强制节能 清单投标的，属于无效投标。节能清单以最新一期清单为准。 5、根据财库〔2015〕135 号的相关规定，本次招标将对中标人的投标报价明细表 进行中标公示，请投标人务必认真填写，如因填写有误等投标人自身原因引起的 质疑等产生的一切后果由投标人承担。 说明：本表内容与磋商文件其他部分内容不一致的，应当以本表内容为准。
递交响应文 2019 年 2 月 22 日 08:30-09:00（北京时间） 件的时间和 地点：青岛市经济技术开区前湾港路 299 号 3 楼会议室
地点 （青岛嘉逸豪庭商务酒店）
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19.1
时间：2019 年 2 月 22 日 09:00（北京时间） 公开报价时
地点：青岛市经济技术开区前湾港路 299 号 3 楼会议室 间和地点
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序号 2.2 3.3 4.1
第六部分 供应商须知附表
内容
说明与要求ຫໍສະໝຸດ 名 采购人地称：山东科技大学 址：青岛经济技术开发区前湾港路 579 号
1、在中华人民共和国依法注册，具有独立法人资格；2、 供应商特定
从代理机构报名并取得磋商文件；3、本项目不接受联合 资格要求
体投标。4、其他资格要求要求见磋商文件第八部分。
本项目为预采购，可能因意外情况
竞争性磋商文件
项 目 编 号 ： SDGP370000201902000188
第二册
山东三木招标有限公司 二〇一九年
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第五部分 竞争性磋商邀请 山东三木招标有限公司（以下简称采购代理机构）受山东科技大学的委托， 对“自动化学院机器人物料自动输送系统”项目货物及其他相关服务进行竞争 性磋商采购，欢迎符合条件的合格供应商前来参与。 一、项目编号：SDGP370000201902000188 二、项目名称：山东科技大学自动化学院机器人物料自动输送系统 三、项目内容、数量：本项目共分 2 个包，具体采购内容详见“第八部分 技术要求及说明”。 四、磋商文件发售的时间、地点及售价 1、时间：2019 年 2 月 1 日起至 2019 年 2 月 12 日 08:30 至 17:00（节假日 除外）。 2、地点：济南市二环南路 6636 号中海广场 8 楼 805 室。 3、售价：200 元/包。磋商文件售出不退。 五、响应文件的递交 1、递交响应文件时间：2019 年 2 月 22 日 08:30-09:00（北京时间）。 2、递交响应文件截止时间和公开报价时间：2019 年 2 月 22 日 09:00（北 京时间），逾期递交的响应文件不予接受。 3、递交响应文件和公开报价地点：青岛市经济技术开区前湾港路 299 号 3 楼会议室（青岛嘉逸豪庭商务酒店） 六、采购代理机构信息 1、名称：山东三木招标有限公司 2、地址：济南市二环南路 6636 号中海广场 8 楼 804 室 3、项目联系人：王天照 4、联系电话：0531-65889933 5、电子信箱：sdsmzb@ 6、开户名称：山东三木招标有限公司 7、开户银行：中国工商银行济南六里山支行 8、账 号：1602001319200062147
一部分组成文件不同版本之间有不一致的，以形成时间
在后者为准。按本款前述规定仍不能形成结论的，由采
购代理机构负责解释。
合同生效前成交人须向采购人交纳合同金额 5%的履约保
证金，货到安装调试并经甲乙双方验收合格后，付合同
价款的 100%，验收合格之日起满一年无质量问题全额无
付款方式
息退还履约保证金。 履约保证金汇至：