Solidworks机器人自动化方案
SOLIDWORKS工业机器人数字化建模教程 项目七 夹头指尖数字化设计
操作
➢ 执行命令后，设置【组合】属性管理器。
【组合】属性管理器设置
组合实体创建
项目要求
项目实施
任务二 生成模型上部实体
一、草图绘制
1. 选择【右视基准面】作为草图平面，进入草图绘制环境。 2. 上部实体拉伸草图可以引用已建模型面，运用草图中的【转换实体引用】特征。
创建【转换实体引用】的方法： 菜单【工具】→【草图工具】→【转换实体引用】。 单击【特征】工具栏的【转换实体引用】按钮 。
如果重排特征顺序操作是合法的，将会出现指针 ，否则出现指针 。
项目要求
项目实施
现场经验
项目拓展
一、多实体造型
1. SOLIDWORKS可采用下列命令从单一特征生成多实体： 拉伸凸台和切除（包括薄壁特征） 旋转凸台和切除（包括薄壁特征） 扫描凸台和切除（包括薄壁特征） 曲面切除 凸台和切除加厚 型腔
操
2. 拉伸生成组合体2。
作 ➢ 选择“FeatureManager设计树 ”中的“草
图2”，用【拉伸凸台/基体】特征完成草图生成
实体。
组合体2草图
组合体2设置
生成组合体2
项目要求
项目实施
四、组合创建模型中间部分特征
夹头指尖模型中间部分特征：组合体1和组合体2的共同部分。
创建【组合】特征的方法： 菜单【插入】→【特征】→【组合】。 单击【特征】工具栏的【组合】按钮 。
拉伸实体设置
上部近似实体生成
绘制孔位置
项目要求
项目实施
创建【转换实体引用】的方法：
菜单【插入】→【特征】→【孔向导】。 单击【特征】选项卡的【异型孔向导】按钮 。 单击【特征】工具栏的【异型孔向导】按钮 。
操作
基于solidworks工业机器人设计
辽宁石油化工大学毕业设计（论文）Graduation Project (Thesis) for Undergraduate of LSHU题目基于SolidWorks工业机器人设计TITLE Base SolidWorks Industrial EquipmentHuman Design学院矿业工程学院School School of Mining Engineering 专业班级机制1341Major&Class Mechanism1341姓名宋记峰Name Song Jifeng指导教师浦艳敏Supervisor Pu Yanmin2017年06月20日论文独创性声明本人所呈交的论文，是在指导教师指导下，独立进行研究和开发工作所取得的成果。
除文中已特别加以注明引用的内容外，论文中不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。
对本文的工作做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明并致谢。
本声明的法律结果由本人承担。
特此声明。
论文作者（签名）：2017年 6 月20日摘要在当代所有全自动高智能的制造区域，工业用的机械人本领是在这几十年里发展而来的。
工业机器手是工业机器人的一类，它们是通过自己的手臂和机械结构性能的双方的结合来完成任务的，各种动作是通过编程来实现的特征，尤其是机器人的智力和接受性[1]。
在保证精度情况下，能在多样环境下完成操纵能力，多功能自动定位控制和变化性的控制，能适应多个自由度，不同环境的作业有不同的机器人工作。
本文作为设计对象选择汽车生产线轴锻造搬运的机械手设计，设计了手和身体的各部分设计，机械手采用液压气缸臂驱动，使用SolidWorks软件进行了组装图和零件图的设计，对机械手进行简单的3D造型、爆炸图、动漫。
关键词：SolidWorks；机械手；液压AbstractIn the field of automatic manufacturing, industrial robot technology has been developed here for decades. Industrial robot hand is a kind of industrial robot, which is the completion of their own human and mechanical structure and performance of both sides of the task, for a variety of programming features, especially human intelligence and adaptability. In the case of guaranteed accuracy, the ability to perform manipulation, automation, positioning, control, and change in a variety of environments, the task of delivering jobs in a wide variety of environments with varying degrees of freedom, is something.The manipulator design of automobile production spool handling this draft forging as the design object, the design of each part of the design of hand and body, the mechanical hand adopts hydraulic cylinder arm drive, SolidWorks is used to design the assembly drawing and parts drawing, simple 3D modeling, animation of the manipulator, explosion diagram.Keywords :SolidWorks; Manipulator; Hydraulic pressure目录引言 (1)1总体方案设计 (4)1.1汽车半轴模锻生产线的总体方案 (4)1.2机器人总体方案 (6)2手臂的设计计算 (8)2.1手臂直线运动的驱动力计算 (8)2.1.1手臂水平回转运动驱动力计算 (8)2.1.2手臂竖直升降运动驱动力计算 (11)2.2 手臂上下驱动的力矩计算 (12)2.3液压缸的选择 (13)2.3.1伸缩缸的选择 (13)2.3.2摆动缸的选择 (15)2.4 手臂的结构及装配 (17)2.4.1连接摆动缸 (18)2.4.2安装伸缩缸 (19)2.4.3手臂连接 (20)3机身设计 (22)3.1 机身材料选用 (22)3.2 机身结构设计 (22)3.3 机械定位挡块设计 (24)3.3.1竖直定位挡块 (24)3.3.2水平定位挡块 (25)3.4 机器人装配 (25)4机器人S o l i d W o r k s建模仿真 (27)4.1 SolidWorks软件介绍 (27)4.2 机器人SolidWorks三维建模及装配 (27)4.2.1零件的建模 (27)4.2.2机器人装配 (30)4.3 机器人SolidWorks运动仿真 (31)结论 (34)参考文献 (35)致谢 (36)附录 (37)引言目前在我国民营企业中的汽车行业名列前茅，近些年每个家庭都会拥有汽车导致汽车发展迅速。
SOLIDWORKS工业机器人数字化建模教程 项目五 底盘旋转蜗杆的数字化设计
任务三 创建螺旋线
项目要求
项目实施
绘制螺旋线
现场经验
图5-8【螺旋线/涡状线】属性管理器
图5-9 绘制完成螺旋线
任务三 创建螺旋线
项目要求
项目实施
现场经验
任务四 扫描切除生成螺纹
一、绘制截面草图
图5-10 绘制截面草图中心线
图5-11 绘制截面轮廓线
图5-12 截面尺寸标注
图5-13 完全定义的截面草图
项目要求
项目实施
三、扫描切除 扫描切除的方法如下：
现场经验
方法一
菜单【插入】→【切除】→【扫描】。
方法二
单击【特征】选项卡的【扫描切除】按钮
方法三 单击【特征】工具栏的【扫描切除】按钮
任务四 扫描切除生成螺纹
项目要求
项目实施
现场经验
图5-14【切除-扫描】属性管理器设置和效果预览
图5-15扫描切除生成螺 纹
项目要求
项目实施
现场经验
二、绘制螺旋线,绘制螺旋线的方法如下:
方法一
菜单【插入】→【曲线】→【螺旋线/涡状线】。
方法二
单击【特征】选项卡的【曲线】按钮右侧下三角按钮，
在弹出的下拉列表中选择【螺旋线/涡状线】按钮
方法三
单击【特征】工具栏的【曲线】按钮右侧下三角按钮， 在弹出的下拉列表中选择【螺旋线/涡状线】按钮
SOLIDWORKS工业机器人数字化建模教程
项目五 底盘旋转蜗杆的数字化设计
学习目标
了解用特征进行建模的构思和结构分析。 熟悉3D螺旋线/涡状线、扫描切除特征。 掌握特征扫描、基准轴的使用。
项目要求
项目实施
现场经验
项目引入:本项目要求完成该零件的三维数字化设计。底盘旋转蜗杆是机 械臂中非常重要的传动零件。如图5-1所示。
SOLIDWORKS工业机器人数字化建模教程 项目十一 轨迹练习夹具工程图生成
按照图纸格式使用矩形命令、注释命令完成边框和标题栏的绘制以及标 题栏的填写，如图所示。
标题栏
从快捷菜单中选择【编辑图纸格式】命令，退出图纸编辑状态，进入到 工程图工作环境。
任务一 工程图图纸生成
l 单击【注解】选项卡的 【中心线】按钮
l 单击【注解】工具栏的 【中心线】按钮
单击需要生成中心线的两条边 线，生成一条中心线
操作：
任务三 生成剖视图
项目要求
项目实施
3. 由主视图剖切生成下视图
选择【单偏移】
绘制【单偏移】剖切线 任务三 生成剖视图
项目要求
项目实施
3. 由主视图剖切生成下视图
【剖面视图B-B】属性管理器及剖视图
任务六 技术要求标注
项目要求
项目实施
2.标注几何公差：
标注几何公差的基准，单击【注 解】工具栏上的【基准特征】按 钮 ，弹出【基准特征】属性管理 器
基准位置的确定
操作：
【基准特征】属性管理器
任务六 技术要求标注
项目要求
项目实施
2.标注几何公差：
形位公差对话框
几何公差的位置 任务六 技术要求标注
项目要求
项目实施
2.调出视图
单击【查看调色板】按钮，出现【查看调色板】属 性管理器，单击按钮查找零件文件所在位置，打开零 件文件，拖出视图
前视图、上视图和轴测图
任务二 生成主视图
项目要求
项目实施
1. 由主视图剖切生成右视图
方法一 菜单【插入】→【工程图视图】→【剖面视图】
方法二 单击【工程图】选项卡的【剖面视图】按钮 方法三 单击【工程图】工具栏的【剖面视图】按钮
SOLIDWORKS 推动人类助手机器人的创新
ALDEBARAN ROBOTICS使用SOLIDWORKS 解决方案推动人类助手机器人的创新挑战：将人形机器人开发提升至全新水平，创造出亲切迷人并常伴左右的高技术机器人。
解决方案：实施SOLIDWORKS Premium 设计、SOLIDWORKS Simulation Premium 分析、SOLIDWORKS Plastics 注塑成型分析和SOLIDWORKS PDM Professional 产品数据管理软件。
应用效果：• 制造出的机器人具有类人运动能力• 解决了结构、热力和注塑成型问题• 自动线路布局和步路• 用于自闭症治疗的创新机器人平台在早期科幻时代，正如HAL 9000 不祥的红色眼睛和《终结者》狰狞面孔等当时流行的文化意象造成的恐惧一样，机器人一直笼罩在令人毛骨悚然的阴影下。
然而，如果抛开科幻进入现实世界，人类可以利用的机器人技术潜力则无比巨大。
机器人可以充当助手，也可以是人类的伴侣和朋友，它们在教育培训领域可以发挥独一无二的作用。
但是，为了帮助人类克服其以娱乐为驱动的心理，机器人必须可爱、友善并且有趣，它们还需在外观和行为上与人类相仿。
Aldebaran Robotics 的使命是实现机器人的人性化和商业化。
这家法国的机器人制造商推出了NAO机器人，这是目前为止世界上最先进的人形机器人，它代表着机器人技术的量子飞跃。
NAO 机器人开发要求Aldebaran 的创始人具备远见卓识、公司员工发挥聪明才智，还要求其具有集成的3D开发环境。
创始人兼首席执行官Bruno Maisonnier说，Aldebaran选择了SOLIDWORKS软件来开展设计、曲面、仿真、注塑成形分析、产品数据管理(PDM) 和可视化等方面的工作，因为该软件直观且集成的设计和工程平台中的工具可将自己的人形机器人愿景转化为实际产品。
Maisonnier强调：“我们的机器人用于帮助人类，因此它们必须既实用又很酷，我们需要SOLIDWORKS这种3D解决方案以将创意转化为真实的机器人。
基于SolidWorks的机器人智能装配系统
基于 SolidWorks的机器人智能装配系统摘要：设计了基于PLC与工业机器人的智能装配系统，该控制系统采用以太网通信，实现了机器人、三维软件、PLC 之间的数据交换，能完成机器人对各零部件的搬运、加工和装配等工序。
提高了工厂智能制造与装配水平、降低了人工成本，具有较高推广应用价值。
关键词：机器人；PLC；三维仿真；虚拟装配1.引言近年来，随着科技的不断进步与发展，对于产品设计的效率要求也不断提高。
产品设计包括许多步骤，产品装配设计便是其中重要的一环。
据统计，产品装配工作量和工作时间占整个产品设计的一半。
产品的装配设计更与产品的各种性能有着直接的关系，所以，如何大幅度提高装配的效率和优良成为许多人关注的问题。
[1]目前，一般的产品装配设计过程当两个零件出现装配失败时，就会重新进行计算设计，从而重新进行装配。
然而这一步骤非常繁琐，不仅在重新装配的过程中浪费了许多时间，降低了装配效率，而且多次装配失败可能会使产品发生磨损和变形，从而影响产品的性能。
而且，由于装配过程手工工作占比大，所以在装配过程中容易发生失误，从而使得装配成本增高，总之传统的装配设计已经无法满足当前的需求了。
但通过SolidWorks软件进行三维仿真模拟能大幅度提高产品装配效率，最大限度地避免装配过程中零件因装配方法不当而出现的磨损和变形，并且采用以太网通信实现PLC与PLC、视觉系统、机器人的通信控制方案，通过PLC采集并处理各个设备的相应信息，完成整个单元件的联动控制。
1.三维软件SolidWorks的优点第一,相较于其他软件而言,SolidWorks操作简单,工作界面简洁友好，初学者不但可以很快掌握软件的基本使用方法，还能在短时间内熟练运用软件的大部分功能。
第二，强大高效的三维建模功能。
SolidWorks基于特征建立三维模型,零件可以由不同的特征步步表达出来，绘图过程清晰简洁。
它还可以对三维模型赋予密度和质量属性,添加一定程度的渲染效果，使模型更加具体逼真，给人以真实的感觉。
利用SOLIDWORKS实现焊接机器人设计和仿真
2014年第12期47焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。
根据国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，具有生产效率高且产品品质稳定，劳动力成本低廉，操作环境好等优点，主要用于工业自动化领域。
随着社会的发展，我国已经出现了人口老龄化，劳动力成本不断上升。
随着国内外机械行业竞争的不断加剧，对产品的质量要求更严格，焊接方式也急需由传统的手工焊接逐渐由传统的人工焊接转变向机器人焊接。
国外厂商如FANUC、OTC、ABB和KUKA等对焊接机器人的研究较早，已经形成了系列化产品并投放占领大部分的国内外市场份额。
国内在近几年才开始进行机器人技术的研究，起步较晚，机器人的性能和技术都和国外厂商有一定的差距。
因此，国内市场也需要在借鉴国外同类型焊接机器人优点的基础上，立足于现有的加工制造业水平，从解决实际问题的角度出发，研究开发出满足中小企业实际需要的经济型可靠型焊接机器人。
SOLIDWORKS2014是由美国SOLIDWORKS公司研究开发的基于造型的三维机械设计软件，其特点是易学易用，在企业内部推广成本低，SOLIDWORKS Motion是嵌在SOLIDWORKS中的运动仿真模块，依托其强大的运动分析功能，能比较精确地对焊接机器人进行工件运动位置及运动参数的计算，并以动画的形式计算出虚拟现实的动画演示，能很直观地解决六自由度焊接机器人的运动规律问题。
通过建立虚拟仿真环境进行机器人的仿真实验研究，可以大幅度降低实验成本，提高实验效率，在运动状态下进行运动仿真，能有效地检查机器人本体结构设计的合理性等，对实际样机的设计具有重要的参考和指导价值。
一、机器人本体结构设计1.机器人设计参数根据各种工况，焊接机器人可设定不同的运行程序，在工作状态中兼备高速动态响应和良好的低速稳定性的优点，在控制性能方面可以实现连续轨迹控制和点位控制。
SOLIDWORKS工业机器人数字化建模教程 项目八 机械手臂曲面数字化设计
项目要求
项目实施
3.绘制草图轮廓，并标注尺寸。
操作
草图全部为黑色， 说明完全定义。
草图轮廓并标注尺寸
项目要求
项目实施
二、退出草图绘制模式
单击图形区右上角的按钮
，退出草绘模式。完成“草图2”。
三、生成曲面-基准面2
操作
➢ 选择“FeatureManager设计树 ”中的“草图1”，生成曲面； ➢ 在【平面】属性管理器的【边界实体】选项卡中选择“草图2”。
SOLIDWORKS工业机器人数字化建模教程
项目八 机械手臂曲面数字化设计
项目要求
完成该零件的三维数字化设计
机械手臂曲面
项目要求
项目实施
任务一 基准曲面生成
一、进入草图绘制环境
1. 建立新文件并命名。
2. 确定草图基准面。选择【前视基准面】，进入草图绘制环境。
项目要求
项目实施
二、绘制草图
1. 绘制两条相互垂直中心线。
【平面】属性管理器
生成平面区域曲面2
项目要求
项目实施
任务四 放样生成封闭区域
放样曲面：指通过曲线之间的平滑过渡而生成曲面的方法。 放样曲面主要由放样的轮廓曲线组成，如果有必要可以使用引导线。
放样曲面的方法：
菜单【插入】→【曲面】→【放样曲面】。 单击【曲面】选项卡的【放样曲面】按钮 。 单击【曲面】工具栏的【放样曲面】按钮 。
草图轮廓并标注尺寸
4. 添加几何关系。 ➢添加椭圆的长轴端点为水平。
操作
草图线条都为黑色， 说明完全定义。
添加几何关系后草图完全定义
项目要求
项目实施
5.绘制直线。
绘制直线使草图封闭
二、退出草图绘制模式
SOLIDWORKS工业机器人数字化建模教程 项目二 校准工具数字化设计
任务四 参数化方程建模
项目要求
项目实施
3.建立参数化驱动表达式
现场经验
在图形中双击要参数化驱动的模型长度尺寸→【修改】→输入“=”。
任务四 参数化方程建模
项目要求
项目实施
现场经验
三、参数化驱动建模
右击 在““FeatureManager设计树” ”中，选择方程式，
任务四 参数化方程建模
项目要求
现场经验
任务一 草图绘制
• 绘制草图轮廓
绘制大致轮廓草图
标注尺寸
项目要求
项目实施
现场经验
任务二 生成三维实体
一、旋转生成实体
方法一 菜单【插入】→【凸台/基体】→【旋转】。
方法二 单击【特征】选项卡的【旋转凸台/基体】按钮 方法三 单击【特征】工具栏的【旋转凸台/基体】按钮。
项目要求
项目实施
【旋转】属性管理器
项目实施
四、拉伸生成基本体
操作
现场经验
参数化驱动建模的校准工具
项目要求
项目实施
现场经验：
现场经验
l 标注尺寸时，右键单击可锁定尺寸的方向（水平／垂直／平行，或 角度向内／向外）， 拖动鼠标将数字文字放置在需要的地方而不改变方向。
l 标注尺寸时，可以在尺寸输入框使用数学计算表达式或三角函数， 让其自动进行尺寸数值计算。
方法三：单击【特征】工具栏的【圆角】按钮右侧下三角按钮，在弹 出的下拉列表中选择【倒角】按钮。
任务三 生成校准工具实体
项目要求
项目实施
现场经验
SOLIDWORKS工业机器人数字化建模教程 项目九 关节装配体的数字化设计
选择【工具】→【插件】→
【活动插件】→【启动】
任务一 开始装配
项目要求
项目实施
2.SOLIDWORKS设计库中选择联接件
任务一 开始装配
项目要求
项目实施
2.SOLIDWORKS设计库中选择联接件
任务一 开始装配
项目要求
项目实施
2.SOLIDWORKS设计库中选择联接件
任务一 开始装配
项目要求
方法二 单击工具栏【配合】按钮。
任务一 开始装配
项目要求
项目实施
3. 完成装配配合
任务一 开始装配
项目要求
项目实施
3. 完成装配配合
任务一 开始装配
项目要求
项目实施
三、联接件装配
1. 联接件属于标准件，故可调用SOLIDWORKS插件Toolbox中联接件进行装
配。激活Toolbox插件方法如下：
2. 完成“小手臂关节轴承”的装配
任务三 完成关节上其他零部件的装配
项目要求
项目实施
3. 完成“小手臂座”的装配
任务三 完成关节上其他零部件的装配
项目要求
项目实施
4. 完成“连杆轴传动轴”的装配
任务三 完成关节上其他零部件的装配
项目要求
项目实施
5. 完成“连杆”、“连杆轴承盖”的装配
任务三 完成关节上其他零部件的装配
任务六 生成装配体爆炸视图动画
项目要求
项目实施
2.生成爆炸视图动画
属性管理器中单击【保存动画】按钮 管理器
出现【保存动画到文件】属性
任务六 生成装配体爆炸视图动画
项目要求
心得体会
项目实施
现场经验
1、当装配体零部件的相互配合关系较为简单，这时自下而上设计 方法是较好的选择，因为零部件是独立设计的，可以让设计人员 更专注于单个零件的设计修改工作。 2、当装配体零部件间相互配合复杂，且相互影响的配合关系较多， 在多数装配零部件外部尺寸未确定时，自顶向下的设计方法是最 佳的选择。 3、用自顶向下设计时要仔细规划，不要随便更换文件名。
Solidworks的机器人控制与路径规划技术
Solidworks的机器人控制与路径规划技术Solidworks是一种全球领先的机械设计软件，被广泛应用于机器人控制与路径规划领域。
本文将重点介绍Solidworks在机器人控制和路径规划技术方面的应用。
首先，我们先来了解一下机器人控制技术。
机器人控制是指通过对机器人的各种参数进行设定和控制，使机器人按照既定的任务完成工作。
Solidworks提供了强大的机器人建模和仿真工具，可以帮助工程师们设计出高效准确的机器人控制系统。
在Solidworks中，工程师可以使用内置的机器人库来选择合适的机器人模型。
根据实际需求，可以对机器人的结构、关节运动范围、静态和动态特性等进行自定义设置。
通过3D建模和装配功能，工程师们可以详细地设计和调整机器人的各个部件，确保其在工作时能够稳定运行。
一旦机器人建模完成，Solidworks还提供了广泛的运动仿真功能，可以让工程师们对机器人进行动态分析和控制系统设计。
通过仿真，工程师们可以预测机器人在不同工况下的响应，并优化控制算法以提高机器人的运动性能。
此外，Solidworks还支持与传感器和执行器的集成，以实现与机器人的实时交互和控制。
除了机器人控制，Solidworks还提供了强大的路径规划功能。
路径规划是指确定机器人运动的最佳路径，使其能够在不碰撞、避障或遵循指定的轨迹下完成任务。
Solidworks通过集成的运动仿真和碰撞检测工具，可以帮助工程师们快速准确地规划机器人的路径。
在Solidworks中，工程师们可以定义机器人需要遵循的路径和目标点，然后使用路径规划工具生成最佳路径。
路径规划工具能够考虑机器人的运动约束和环境限制，自动避免碰撞和优化路径。
通过不断调整路径参数和评估路径的有效性，工程师们可以找到最优的路径方案，并将其导出到实际机器人系统中应用。
与传统的手动路径规划相比，Solidworks的路径规划技术能够节省大量的时间和人力资源。
工程师们可以在虚拟环境中进行路径规划和优化，而无需实际操作机器人。
SOLIDWORKS工业机器人数字化建模教程 教案 项目一 轨迹练习夹具的数字化设计
教案教学过程及内容步骤一基本体的生成一、进入草图绘制环境1.新建文件并命名。
按简介中的方法新建零件文件，单击菜单栏【保存】按钮保存，命名为“轨迹练习夹具”。
2.确定草图基准面。
进入草图绘制环境的方法如下：菜单【插入】→【草图绘制】。
单击【草图】工具栏中的【草图绘制】按钮。
单击【草图】选项卡的【草图绘制】按钮。
此时图形区显示的系统默认基准面如图1-2所示。
选择【前视基准面】，进入草图绘制环境。
图1-2 系统默认基准面二、绘制中心线和矩形1.绘制中心线。
绘制中心线的方法如下：菜单【工具】→【草图绘制实体】→【中心线】。
单击【草图】工具栏【直线】按钮右侧下三角按钮，在弹出的下拉列表中选择。
单击【草图】选项卡的【直线】按钮右侧下三角按钮，在弹出的下拉列表中选择。
过原点绘制一条竖直的中心线。
2.绘制矩形。
绘制矩形的方法如下：菜单【工具】→【草图绘制实体】→【边角矩形】。
单击【草图】工具栏【边角矩形】按钮右侧下三角按钮，在弹出的下拉列表中选择。
单击【草图】选项卡的【边角矩形】按钮右侧下三角按钮，在弹出的下拉列表中选择。
绘制如图1-3所示矩形。
图1-3 绘制草图中心线和矩形3.标注矩形长度和宽度。
标注尺寸的方法如下：菜单栏【工具】→【尺寸】→【智能尺寸】。
单击【草图】选项卡的【智能尺寸】按钮右侧下三角按钮，在弹出的下拉列表中选择。
单击【草图】工具栏【智能尺寸】按钮右侧下三角按钮，在弹出的下拉列表中选择。
单击垂直边线，弹出【修改】对话框，输入数值400；同样的方法标注水平方向边线为300，如图1-4所示。
图1-4 标注长方形尺寸4.完全定义草图。
标注完尺寸后矩形的线条为蓝色，说明矩形欠定义。
草图中的几何图形常见的有三种状态，默认状态下，SOLIDWORKS系统分别以黄、蓝、黑三种不同的颜色显示以便于识别。
欠定义和过定义的情况如图1-5 草图几何体状态所示。
草图的状态：（1）欠定义（不确定的定义状态）。
（2）完全定义（草图具有完整的信息）。
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Solidworks培训设计自动化案例
轮毂水射流抛光自动化方案
设备总览
出料流水线
打磨工作站
管路
大流量高压水系统
自动进砂系统
进料流水线
一、技术方案目标
目标：
轮毂去除表面0.3mm的缺陷层，为下一道中抛做预处理，并且实现自动化搬运、抛光；
使用设备如下：
1.ABB六轴机器人IRB4400-60（60KG）一台含控制柜；
2.抛光定位工作台一台：
3.固定夹具套（含三把喷枪&机器人夹爪&气枪）；
3固定夹具一套（含三把喷枪&机器人夹爪&气枪）；
4.轮毂流水线传送系统，进料出料各一套；
5.抛光液回收系统一套；
6.控制电柜一台
7.大流量高压水系统；
7大流量高压水系统；
8.自动进砂系统。
生产工艺要求：
1轮毂喷丸后进行表面去除去除表面03mm；
1.轮毂喷丸后进行表面去除，去除表面0.3mm ；
2.采用砂水混合；
3.大流量，高压喷射（参考50L/min，50MPa）；
生产工艺对比：
1.砂纸打磨：手工传统比较慢，大量的打磨后形成铝合金粉尘漂浮在空气中到达一定的浓度后如遇到明火极易形成爆炸的危险；
2.水射流抛光：自动化打磨速度比手工砂纸打磨快；水射流抛光属于湿式打磨不会形成粉尘污染；
二、设备尺寸（模型仅供参考，所有零件外形、尺寸不作为最终验收的依据）
定
822
的要求确1180
图1
据客户2107
体尺寸根两条线具两条线根据客户的要求确定
二、设备尺寸（模型仅供参考，所有零件外形、尺寸不作为最终验收的依据）
700
158********
3
图3
如图1、2：整体机台的长为2107MM,宽为
图2
822MM，高为1583MM，其他如图所示。
三、设备位置布局示意
（模型仅供参考，所有零件外形、尺寸不作为最终验收的依据）
单位：mm
112
511
300
511
图4
123
三、设备位置布局示意（模型仅供参考，所有零件外形、尺寸不作为最终验收的依据）
图5
喷枪，吹气枪夹爪组枪，夹爪组
轮毂
接近开关
工作台
轮毂夹紧旋转夹具
ABB 六轴机械
手
水砂回收箱
四、工作流程介绍（模型仅供参考，所有零件外形、尺寸不作为最终验收的依据）
夹爪
图6
四、工作流程介绍（模型仅供参考，所有零件外形、尺寸不作为最终验收的依据）
1，轮毂从进料流水线上抓取后放置到工作站轮毂夹具上（参图6）；
2，轮毂夹紧夹具3个气缸同时动作撑开，夹紧图7
气抢
，轮毂夹紧夹具个气缸同时动作撑开，夹紧轮毂然后以顺时针的方向旋转（参图7）；3，接近开关自动检测到轮毂上的孔位后停止旋（参图7）转；（参图）；4，然后轮毂再按设计好的寻找轮毂上的条幅程序移动并且移动条幅在喷枪正下方（参图7）；5喷枪开始工作并且机器人开始慢慢地如图向5，喷枪开始工作并且机器人开始慢慢地如图向做往复运动次数以抛亮工件为准（参图7）；其他部位需抛光程序任意可调来完成；
6抛光结束后机器人旋转组合夹具用气枪沿刚6，抛光结束后机器人旋转组合夹具用气枪沿刚才喷枪所走的轨迹吹气把轮毂表面吹干净；7，完成后轮毂气缸缩回松开轮毂；
孔位
8、机器人再旋转夹具用夹爪抓取轮毂后放在出料流水线上。
（参图6）
注：轮毂上的中心处上的孔要求做好防止进入砂水的措施。
五、细节功能介绍
夹紧接触头
防水罩
图8
1、喷枪同时可以加工3图9
、喷枪同时可以加
个工作面
2、夹紧触头采用丁青夹布橡胶硬度在邵氏
80左右，并且上方有防水罩
五、细节功能介绍
挡水墙
水砂回收箱
3、挡水墙的作用是从防水罩落下来的水圈
在里面，然后有安装的下部的引流管导到水
砂回收箱内，每抛一定的数量就会自清理一
次，而且夹具会高速旋转，甩掉防水罩上积
次而且夹具会高速旋转甩掉防水罩上积
下来的砂等脏物，砂经过分离后还可以二次
利用。
（分离设备不在此方案内）
图10
五、细节功能介绍
要在进料流水线上抓取的轮毂轮毂定位装置
4进料流水线设有轮毂定位装置可以准确4、进料流水线设有轮毂定位装置可以准确
定位控制位置便于机器人抓取；出料流水线设置有防轮毂脱落和过数量放置功能。
放到出料流水线上的轮毂
图11
五、细节功能介绍
图11
5此工装既可以防水砂进入孔内也方便机机器人抓取轮毂时需5、此工装既可以防水砂进入孔内也方便机
器人抓取轮毂
要装在轮毂上的工装
方案制作方
注：本方案制作是在进行的实际的项目，制作人现在只培训软件。
六、ABB机械手参数
七、系统集成
序号名称单位数量价格品牌
机器人及系统
1IRB4400-60台140万ABB
2PLC与HMI系统整合套16千OMRON&PROF
ACE
配套周边
1自动进砂系统台13万
2大流量高压水系统台130万
3砂/抛光液吨若干
进料料流水线含电机
4进料、出料流水线（含电机，
变频器）米各一条15米3万
5流水线滚轮个14 1.万
6轮毂间距分割装置个402千
7伺服个14千
七、系统集成
序号名称单位数量价格品牌
9工作台台15千
10夹紧夹具加工件件~52千
11接近开关及支架套11千
12其他件若干5千
合计795000元（供参考）
其他
1教育训练次1
2售后保固年1
七、系统集成
序号名称单位数量价格品牌其他
1教育训练次1
2售后保固年1
八、场地及水电气
1．设备安装处要有平整坚实的水泥地平，并且轮毂上下的地方要铺橡胶垫放置轮毂脱落；
2．需用电压380V，50-60Hz；额定功率~200kw；
3．稳定的气源供给，压力0.5-0.7MPa；
4.有充足水源供给；
九、双方权责配合
序号内容纳诺戴卡轮毂备注
1样品准备√
2方案/设计/加工制作/运输√
3卸货/场内运输√√
4场地/水电气√
5安装/调试√
6教育训练√√
7√√
交钥匙。