无碳小车之运动分析剖析讲解

tan θ’=c1c2 ÷oc2=b2b1 ÷oc2
其他分析：
装配体1.avi
C点随时间的位移图
原方案
预备方案
由图可以看出，连杆2的长度必须大于摇杆1的长度的才能保 证各机构的正常工作。鉴于小车本身长度的限制，我们准备
了一个预备方案如下：
• 原方案yundong.avi
预备方案修改 后.avi
改方案原因
a1 b1
a2 b2
a3
b3
c1
1.左转弯θ’
θ’
2.直线行驶 c2
c3 3.右转弯θ’’
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
摇 杆1
a3a3
aa22 b3a1
连杆 2
b2
b1
a1
连杆 3
o
θ’’ θ’
c1
c3
c2
tan θ’’=c3c2 ÷oc2=b3b2 ÷oc2 要使θ’’=θ’，即b3b2=b2b1 又b3b2+b2b1=2倍摇杆长度 所以b3b2=b2b1=摇杆的长度 tan θ’’= tan θ’=摇杆的长度÷oc2
无碳小车之运动分析
小车运动模拟视频
初方案视频
试验车b.avi
预备方案
修改后.avi
传动部分机构俯视图
传动部分正视图
匀速机构
匀速
机构运动简图
自由度：F=(6-3)*4-(5-3)*5-(4-3)*1=1
运动分析
• 1.向左转弯 θ= θ’ • 2.直线行驶 θ=0 • 3.向右转弯 最大角度θ =θ’’ • 4.直线行驶 θ=0