机器人经验 舵机控制程序

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从学习单片机，制作双足机器人到现在半年多了。机械部分入门比较简单，只要耐心，细心完全可以搞定。控制部分一开始自己做不了，买了32路舵机板。后来参加了一个大赛，当时自己用32位的LPC1114编写了一个，但编写动作很不方便。一直想把它完善，但总是有事，最近，上周刚考完试，终于要时间搞一搞了。现在，这个机器人终于完全都是自己的东西了。

下面和大家分享一下一些经验

分控制部分和上位机

材料购买

1.舵机。做机器人最重要的就是舵机了，它是机器人的主要部分，也是最耗资的东西。

本人对舵机也没做过深入的研究，不敢给大家推荐。说一下我用过的几款吧。

1.MG995.扭矩13KG.M这款舵机是市场上最常用的，价位在40~60之间吧。我买的第一批价格

是35元/个，但性能不怎么样，是山寨的，后来买过45一个的也不是原厂的，店主说是副厂的，

比第一批要好很多。其实这款舵机山寨的比较多。

2.春天SR403。现在用的就是这个，淘宝价80，和别人团购的61一个。这款性能不错，没有出

现抖动，也没有虚位，（用一段时间后就有了，正常）。

2.电源。很多新手一开始会碰到一些莫名其妙的问题，这里面有不少是因为电源问题，因为很多人一开始都用普通干电池或者手机电池供电。那是绝对不行的。舵机电流是很大的，一个0.6A左右吧，启动电流则更大，这样普通电源根本不行。最好是用动力锂电池。选择的时候有个计算电流的方法：放电电流=容量*放电倍率。电池中有个参数叫放电倍率，“15C”、“20C”等，这个C就是，比如某电池容量是1800mah，标有20C，则他允许的工作电流为1.8*30=36A。用锂电池有一个电压问题，舵机一般额定电压是6V，而锂电池是7.2A，充满电能达到8.4A。这个问题不好解决，稳压芯片我知道的最大的也就3A，远远不够，到目前我也没有好的办法，我是串联两个大功率二极管来降压的。

3.铝板，螺丝，等可以到当地五金店购买，如果没有，这些东西都可以在淘宝买。

1.

机械部分：

首先是设计图纸。三维设计很重要，第一个机器人完全是凭想象加工的，中间出现了很多差错，各个部分装备不上，尤其是螺孔的位置，经常对不上。所以，最好先用三维软件设计，然后再去加工。三维图纸要考虑到舵机与钣金零件之间的连接，钣金各部分之间的连接，电池，控制电路板的安放位置及固定方法，还有开关的位置及固定。

上一些三维图片

2.加工

加工常用的工具有钢锯，钻，钢锉，钳子，台钳，尺子，钢钉等。

机械加工的步骤

1.将三维图生成二位图纸，然后按照铝材尺寸排版，标注好切割线和圆孔中心位置。

注意留出切割和折弯余量。按照1：1打印出来（一般的打印并不是1：1的，可以去专门CAD出图的店里出图）

2.将1：1的图纸用胶水粘贴到铝板上，注意贴平，贴牢固，同时不要起皱。铝板

用纯铝板比较好加工，还便宜。

3.按照切割线将铝板裁开。最简单易的的工具是钢锯。

4.打磨。将余量用钢锉等抹去，不平整的地方磨平。

5.预钻定位孔。直接用钻钻孔容易钻偏。可以用钢钉等在标注的圆孔中心位置上砸

一个小坑，这样在用钻孔时就比较准确了。孔径较大时要先用小径钻头钻，在用大的扩。

6.折弯。台钳是必不可少的。台钳，锤子，钳子相互配合就可完成。加工过程中容

易使表面变得不平整，留下划痕，影响美观。铝板表面的图纸这时可以起一定的保护作用，不过作用有限，最好在台钳夹紧铝板时在铝板表面放上薄但结实的硬纸片，用锤子砸时，也要垫上。折弯完成后要修正。

7.除去表面的图纸。各种方法。

8.装配。装配时螺栓最好要加垫片，不然机器人活动久了，很容易松动，松动后影

响机器人运动稳定性，还会影响舵机的位置精度。

下面上一些装配图

控制部分

首先看一下舵机的控制原理

舵机为PWM控制，PWM周期为20ms，高电平时间为0.5ms~2.5ms。0.5时对应0度，2.5时对应180度。

我做的机器人为18个自由度，主控板也留了18个舵机接口，可以输出18路pwm.

主控芯片用的是入门级的arm。32位的LPC1114.

近期程序中加上了与上位机通信的部分，可以在PC端实时调整每一个舵机的当前角度，将其保存。利用查补的方法控制舵机的转速。这样空过编辑每一个舵机在特定时间转过的角度及其转动速度来编辑机器人的动作。

舵机与电脑之间是通过蓝牙通信的，代替串口线，这样比较方便。/item.htm?id=14216644136