基于ABB机器人的高速喷涂系统的研究
机器人喷涂系统
机器人喷涂系统
佚名
【期刊名称】《军民两用技术与产品》
【年(卷),期】2016(0)11
【摘要】该机器人喷涂系统是基于雷达罩表面喷涂智能制造装备而开发的的军转民技术，可大幅提高雷达罩涂层精度和生产效率，且具有良好的质量一致性。
该系统具有自动调节工装功能，能够对多种型号的雷达罩进行自适应定位，可满足一套工装适应多种工件的定位需求。
【总页数】2页(P41-42)
【关键词】喷涂系统;机器人;雷达罩;制造装备;表面喷涂;生产效率;自动调节;军转民【正文语种】中文
【中图分类】TP242
【相关文献】
1.用于与智能喷涂机器人相互协作的喷涂房系统方案的设计与研究 [J], 徐文敏
2.喷涂机器人涂装系统及涂装缺陷分析 [J], 赵天宇;赵时璐;张震;任双超
3.涂装车间PVC机器人喷涂系统的工作原理及典型故障解析 [J], 刘宗春;冯元科
4.浅谈喷涂机器人站控制系统设计 [J], 王芝建;程松贵
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喷涂机器人关键技术研究及发展前景
喷涂机器人关键技术研究及发展前景标题：喷涂机器人关键技术研究及发展前景简介：喷涂机器人作为现代工业生产中不可或缺的一环，已经得到广泛应用。
本文将深入探讨喷涂机器人的关键技术，包括机器人运动控制、喷涂过程感知与规划、喷涂精度和效率提升等方面，并展望喷涂机器人在未来的发展前景。
第一部分：机器人运动控制技术在喷涂过程中，机器人运动控制技术是十分重要的一项关键技术。
机器人需要准确、稳定地进行路径规划和速度控制，以确保喷涂作业的质量和效率。
本部分将介绍常见的机器人运动控制算法，如PID控制、模糊控制和自适应控制，并探讨其在喷涂机器人中的应用。
第二部分：喷涂过程感知与规划技术为了实现精确的喷涂作业，喷涂机器人需要具备感知和规划的能力。
本部分将介绍基于视觉传感器、力传感器和位置传感器等技术的喷涂过程感知方法，并探讨使用路径规划和轨迹规划技术来提高喷涂作业的准确性和效率。
第三部分：喷涂精度和效率提升技术提高喷涂精度和效率是喷涂机器人研究的重要目标之一。
本部分将介绍涂层厚度检测和控制技术、喷嘴尺寸和喷嘴设计优化技术、喷涂速度和角度控制技术等，以及它们在提高喷涂精度和效率方面的应用。
第四部分：喷涂机器人的发展前景喷涂机器人作为一种高效、精确、环保的喷涂工具，在未来将有广阔的应用前景。
本部分将探讨喷涂机器人在汽车制造、航空航天、建筑装饰等领域的应用，并提出对未来喷涂机器人发展的展望。
结论：本文深入研究了喷涂机器人的关键技术，包括机器人运动控制、喷涂过程感知与规划、喷涂精度和效率提升等方面。
通过分析和讨论这些技术的应用和发展前景，可以看出喷涂机器人在工业生产中的重要性和潜力。
未来，随着技术的进一步发展和创新，喷涂机器人将继续为各行各业带来更高效、更精确的喷涂解决方案。
观点和理解：根据对喷涂机器人关键技术的研究和对未来发展前景的展望，我认为喷涂机器人在工业应用中将扮演着更为重要的角色。
随着制造业的发展，喷涂机器人将逐渐取代传统的人工喷涂工艺，提高生产效率和质量，并且能够适应更多复杂的喷涂任务。
基于ABB机器人工作站的涂胶工艺设计
科学技术创新基于A B B 机器人工作站的涂胶工艺设计姚莉娟1盛星奎2(1、苏州高等职业技术学校,江苏苏州2150002、苏州长风航空电子有限公司,江苏苏州215000)随着“工业4.0”时代的到来,智能制造已成为国家工业发展的主流趋势,工业生产自动化、智能化是产业发展改革的重点内容,工业机器人在各行各业中已得到广泛应用。
文献[1]研究了工业机器人在汽车玻璃涂胶中的应用,有效保证了出胶量的精确度和涂胶的平整度;文献[2]对工业机器人涂胶轨迹算法进行了深入研究,有效提高了涂胶机器人的定位精度。
文献[3]重点研究了机翼自动涂胶机运动系统,有效地提高涂胶质量改善了工人的操作环境。
目前工业机器人专业技术人才市场需求量大,职业院校以培养高技能复合型人才为己任更应紧跟科技发展的步伐,将最先进、最前沿的技术传授给学生以满足社会对于技术人才的需求。
本文主要对基于A BB 机器人工作站的涂胶工艺进行设计研究,从多角度探讨涂胶机器人的发展趋势[4],并从专业需求出发,立足于日常教学,设计应用于不同生产场合的涂胶工艺流程。
1涂胶系统构建工业机器人涂胶技术广泛应用于汽车制造、航天航空以及鞋业点胶等众多智能制造领域[5],基于A BB 机器人工作站的涂胶系统主要由A BB 机器人控制柜、涂胶工具、涂胶轨迹板、威纶通触摸屏和西门子S7-200Sm ar t PLC 等组成。
根据涂胶任务需求选择相应的组件进行参数设定及程序编辑,实现触摸屏与PLC 以及机器人控制柜三者之间的数据传输,通过在触摸屏中设定变量参数,随后将数据信息传输到PLC 中,PLC 接收信息后将其通过发送给机器人执行相应命令,机器人也会将其状态信息反馈给PLC ,以便驱动工作站中的其它组件,其数据传输过程如图1所示。
图1数据传输过程2涂胶工艺设计2.1简单功能涂胶工艺设计2.1.1涂胶轨迹设计简单功能涂胶工艺是指只使用工业机器人在线编程方式完成涂胶工作任务,这种功能只能针对涂胶过程简单、生产效率要求较低的场合,直线和圆弧涂胶是工业生产中应用较为广泛的2种涂胶方式,基于A BB 机器人工作站的涂胶轨迹板如图2所示。
abb喷涂机器人子弹头使用原理(一)
abb喷涂机器人子弹头使用原理(一)介绍ABB喷涂机器人子弹头使用原理概述•ABB喷涂机器人是一种自动化喷涂设备，广泛应用于工业制造中的涂装工艺。
•子弹头是喷涂机器人的核心部件，负责释放喷涂材料。
机器人喷涂原理1.喷涂材料供给：–输送系统将涂料输送到机器人的喷枪。
–输送系统通常包括涂料桶、泵、管道等部件。
2.喷枪控制：–喷枪的喷涂方向、速度、角度等参数由机器人控制系统精确控制。
–控制系统接收到喷涂任务指令后，通过电机、气动或液压装置控制喷枪的运动。
–这些装置能够实现喷枪的水平移动、垂直移动、旋转等运动方式。
3.涂料释放：–ABB喷涂机器人子弹头受喷涂任务指令控制，释放喷涂材料。
–子弹头通过高压气体或电力将喷涂材料从喷枪中释放出来，达到喷涂效果。
ABB喷涂机器人子弹头优势•精确控制：–ABB喷涂机器人子弹头的喷涂参数可以通过机器人控制系统精确控制，确保喷涂材料均匀、一致地覆盖在喷涂表面上。
–这种精确控制使得喷涂效果更加美观，产品质量更高。
•高效喷涂：–ABB喷涂机器人子弹头操作简单，速度快。
–可以在短时间内完成大量喷涂任务，提高生产效率。
•安全可靠：–ABB喷涂机器人子弹头具备安全保护装置。
–当机器人遇到异常情况，例如故障、碰撞等，会立刻停止喷涂操作，确保使用安全。
•ABB喷涂机器人子弹头应用了先进的技术，通过精确控制和高效喷涂，提高了涂装工艺的质量和效率。
•在工业制造领域，ABB喷涂机器人子弹头已成为不可或缺的设备，为生产企业提供了可靠的喷涂解决方案。
ABB喷涂机器人子弹头的应用领域•汽车制造业：ABB喷涂机器人子弹头可以应用于汽车制造的各个环节，包括车身喷涂、零部件喷涂等。
其高效喷涂和精确控制的特点，可以确保汽车表面的涂装质量和一致性。
•家电制造业：ABB喷涂机器人子弹头可应用于家电制造业中的涂装工艺，如冰箱、洗衣机、电视等产品的表面喷涂。
通过机器人的高速操作和精确控制，可以提高生产效率和产品质量。
机器人喷涂技术研究
机器人喷涂技术研究随着机器人技术的发展，机器人喷涂技术在工业制造领域得到了广泛的应用。
机器人喷涂技术的优点在于喷涂效率高、精度高、稳定性好、颜色均匀等特点，逐渐取代了传统的手工喷涂技术，成为一个不可忽视的技术发展趋势。
机器人喷涂技术的应用场景机器人喷涂技术在汽车制造、机器制造、建筑材料、家具制造等领域得到了广泛的应用。
在汽车制造领域，机器人喷涂技术可以实现车身的自动化喷涂，保证喷涂的颜色和涂层均匀，提高了生产效率。
在机器制造领域，机器人喷涂技术可以对机器的表面进行精细处理，保证了机器的质量和外观。
在建筑材料领域，机器人喷涂技术可以将材料表面进行涂装处理，防止外界因素的侵蚀，延长材料的使用寿命。
在家具制造领域，机器人喷涂技术可以实现家具涂装的一体化自动化生产，提高生产效率和产品质量。
机器人喷涂技术的发展现状目前，机器人喷涂技术的主要生产厂家有ABB、KUKA、FANUC等。
这些厂家的机器人喷涂技术在自动化生产中得到了广泛应用，并且不断进行技术升级和改进，加强了机器人的精准度和稳定性。
同时，随着机器人喷涂技术的普及，越来越多的企业开始关注机器人喷涂技术的应用，开发出了适合各自领域的机器人喷涂系统。
机器人喷涂技术的未来展望随着人工智能技术的不断进步和机器人喷涂技术的发展，机器人喷涂技术在未来将会得到更广泛的应用，并且取代传统手工喷涂技术成为主流。
未来，机器人喷涂技术将会进一步提高生产效率、降低成本、保证产品质量，成为推动工业制造的重要技术。
展望未来，机器人喷涂技术将不断发展和壮大，推动工业制造的升级换代。
我们要不断加强对机器人喷涂技术的研究和创新，优化机器人喷涂技术的性能和效率，打造高品质的自动化生产领域。
基于SCA的ABB机器人自适应涂胶系统设计
其具有结无气泡等优点。
喷涂等各个环支持多种通用可自行设置实现各种复杂的摆动轨迹[2]。
断胶及溢胶的处理SCA涂元及装置通过工业通讯方式进行信息交互（见图1），流量控制原理为：首先结合涂胶工艺编制控制程序，在运行过程中ABB机器人依据速度传送模拟量电压信号至SCA 控制器，SCA经逻辑运算和量程转换并将模拟信号传送给伺服比例阀；伺服比例阀控制定量机伺服电机转动推动活塞杆上下移动，编码器获得螺塞杆位移信号并发送位置脉冲信号至SCA控制器，进而精确控制流量（见图2）；涂胶流量与压力通过伺服电机的转速和转矩进行调整，SCA控制器能够保证涂胶过程出胶量和ABB机器人胶枪运行速图1SCA涂胶控制系统通讯示意图题；④能够实时查看系统压力、温度、胶料量等参数值。
2ABB机器人自适应涂胶系统的设计ABB机器人自适应涂胶系统的设计思路主要是依据胶枪出胶量与ABB机器人带动胶枪的运行速度构成闭环反馈系统，出胶量能够依据ABB机器人携带胶枪运行进行调节，始终保持出胶量和出胶直径均匀稳定，进而确保良好的涂胶质量。
2.1系统通讯反馈信号。
4所示，温度控制通道设置包括6个通道的温度边界上限值、边界下限制、实际温度修正值及功率限制百分比。
在实际使用中也通常根据生产环境温度的季节性变化选择温度控制通道的打开和关闭，如温度设置为0度表示控制通道关闭，但不影响正常使用。
基于SCA的ABB机器人自适应涂胶控制系统具有加热定时开启功能，如图5所示加热定时开启在计时器设置界面完成设定，系统可以分别设定星期一至星期五，每天最多可输入两个启动时间1和2；完成加热定时启动时间设定后，SYS6000控制器在启动时间内自动接通安装在加热装置内的加热丝进行系统加热，可节约整个系统加热到设定温度所需的时间，能够提高汽车涂胶效率。
2.4涂胶自适应程序及参数SCA汽车涂胶系统的程序编写时在手动模式下完成，可以选择不同的组程序号，例如程序号2。
在程序管理界图3涂胶模拟量与机器人速度的匹配图图4温度控制设值图图2SCA涂胶控制系统原理图量为涂胶参数变量，主要包括出胶量配比flow-、胶流量配比模式flow-type、胶枪编号gun-no等，flow-type=0、1、2分别表示出胶禁止、常量出胶、自适应出胶，如low-type=2优匹配设定，胶质量的提升。
基于abb机器人毕业设计
基于abb机器人毕业设计基于ABB机器人的毕业设计毕业设计名称：基于ABB机器人的自动化生产线设计设计背景：随着科技的不断发展，机器人技术在工业生产中的应用越来越广泛。
ABB机器人是全球领先的工业机器人制造商之一，其机器人产品具有高精度、高可靠性和高效率的特点。
本毕业设计旨在基于ABB机器人，设计一个能够自动完成生产任务的生产线。
设计内容：1.系统概述设计一个基于ABB机器人的自动化生产线，包括不同功能机器人的协同工作和对生产过程的控制和监测。
系统主要由ABB机器人、传感器、控制器和监控软件组成。
2.生产线布置根据生产要求和工厂空间布置，设计合理的生产线布置方案。
保证机器人在生产过程中的灵活性和生产效率。
3.机器人控制利用ABB机器人的控制器开发一个可编程的控制程序，使机器人能够自动执行特定的生产任务。
控制程序应考虑生产过程中的各种异常情况和安全问题。
4.传感器应用在生产线上安装合适的传感器，实时监测生产环境和产品质量。
例如，利用视觉传感器进行产品检测、利用力传感器进行装配力控制等。
5.控制和监测软件开发一个易于使用和功能强大的控制和监测软件，可以实时监控生产线各个环节的运行状态，及时处理异常情况。
软件还应提供数据存储和分析功能，为生产过程优化提供决策支持。
设计步骤：1.调研和分析ABB机器人的技术特点和应用场景，了解其控制和编程方法。
2.确定设计要求和目标，包括生产线的生产能力、产品品质要求等。
3.设计生产线的布局方案，并选择合适的ABB机器人和传感器。
4.开发机器人控制程序，实现自动化生产任务的执行。
5.开发控制和监测软件，监控生产线各环节的运行状态。
6.测试和验证设计方案，进行调试和修复。
7.进行性能测试和生产仿真，评估设计方案的效果。
8.撰写设计报告，总结设计过程和结果，并对改进方案进行讨论。
预期效果：本设计将充分利用ABB机器人的优势，实现生产线的自动化和智能化。
可以提高生产效率、降低生产成本、减少人力投入，同时提高产品质量和稳定性。
ABB防爆喷涂机器人机械手
山东本森智能装备ABB防爆喷涂机器人机械手是一种专门设计用于在易燃、易爆等危险环境中进行喷涂作业的工业机器人。
这类机器人结合了ABB在工业自动化领域的先进技术，以及防爆设计的特殊要求，以确保在危险环境下的安全、高效作业。
主要特点1.防爆设计：ABB防爆喷涂机器人机械手采用特殊的防爆材料和设计，确保在易燃、易爆等危险环境中不会发生火花或引起爆炸，从而保障人员和设备的安全。
2.高精度喷涂：通过精确的编程和控制系统，ABB防爆喷涂机器人能够实现高精度的喷涂作业，提高产品质量和生产效率。
3.灵活性强：机器人具有多个自由度，能够灵活地完成各种复杂的喷涂任务，适应不同形状和尺寸的工件。
4.稳定性高：采用先进的驱动和控制系统，确保机器人在长时间运行中保持稳定的性能，减少故障率。
5.智能化程度高：集成先进的传感器和人工智能技术，能够实时监测和调整喷涂参数，提高喷涂精度和效率。
应用领域ABB防爆喷涂机器人机械手广泛应用于石油、化工、燃气、煤矿等易燃、易爆危险环境中的喷涂作业。
例如，在石油化工行业中，它们可以用于储罐、管道等设备的防腐喷涂；在煤矿行业中，可以用于矿井设备的防锈喷涂等。
价格与供应商ABB防爆喷涂机器人机械手的价格因型号、配置和供应商而异。
根据市场情况，价格范围可能从几万元到几十万元不等。
供应商方面，可以选择与ABB直接合作，或者通过其授权的代理商、集成商等渠道购买。
在购买时，建议根据实际需求选择合适的型号和配置，并咨询多家供应商以获取更优惠的价格和更全面的服务。
注意事项1.安全操作：在使用ABB防爆喷涂机器人机械手时，必须严格遵守安全操作规程，确保人员和设备的安全。
2.维护保养：定期对机器人进行维护保养，检查各部件的磨损和损坏情况，及时更换损坏的部件，以保证机器人的正常运行和延长使用寿命。
3.专业培训：操作人员应接受专业培训，熟悉机器人的操作方法和注意事项，确保能够熟练操作机器人并处理可能出现的异常情况。
用ABB机器人对汽车零部件进行喷涂
证喷漆机器人对单独一件工件的表面均匀喷涂。 证喷漆机器人对单独一件工件的表面均匀喷涂。 下层滑台由滑台支架(2700mm×620mmx200mm)，滑台(300mm×300mm×600mm)组 × ， × × 成。利用无杆气缸的直线运动把工件从上下料位输送到喷漆位，待工件喷完漆后，再自动送回 利用无杆气缸的直线运动把工件从上下料位输送到喷漆位，待工件喷完漆后， 到上下料位。 到上下料位。
工件支架
工件输送 链
工件转台
工件滑台
滑台支架
工件输送链分下层滑台和上层转台两部分： 直径为400mm)，主要负责带动 工件输送链分下层滑台和上层转台两部分：上层转台托盘(直径为 直径为
尺寸:150mm×240mm)大灯罩，通过转台内部的涡轮旋转气缸实现正负 大灯罩，通过转台内部的涡轮旋转气缸实现正负180度旋转，以保 度旋转， 两个(尺寸 尺寸 × 度旋转
收集信息
小组讨论
系统 组成部分 机器人操作
喷涂原理 和过程
项目手册 学习材料
编程方法 机器人坐 标轴
系统各部 件
ABB IRB540-12防爆喷漆机器人及技术参数 防爆喷漆机器人及技术参数
承载能力:5 kg 承载能力 重复定位精度： 重复定位精度：0.06mm 控制器: 控制器 S4Cplus 本体重量：570 kg 本体重量： 安装环境温度： 安装环境温度：+5°C~+45°C ° ° 防护等级： 防护等级：本体 IP67，控制器 ，控制器IP54
输调漆系 统
虹吸组件
气动搅拌器
涂料桶
采用涂料循环到枪的供料系统：涂料在系统中始终处在流动状态， 采用涂料循环到枪的供料系统：涂料在系统中始终处在流动状态，避免涂料在停喷时 停留在系统中造成沉淀，导致喷涂质量问题或管路堵塞； 停留在系统中造成沉淀，导致喷涂质量问题或管路堵塞；剩余涂料通过背压阀回收到涂料 桶内，节省材料。 桶内，节省材料。
喷涂机器人控制系统开发与应用技术研究的开题报告
喷涂机器人控制系统开发与应用技术研究的开题报告一、研究背景及意义随着现代工业的不断发展，人们对于喷涂机器人的需求不断增加。
喷涂机器人作为一种重要的自动化装备，广泛应用于汽车、家电、电器、船舶等行业。
目前，国内外喷涂机器人技术正在快速发展，而机器人控制系统是喷涂机器人的核心部分，其质量和性能直接影响到机器人的喷涂效果和可靠性。
针对现有喷涂机器人控制系统存在的问题，本研究将以开发一种新型喷涂机器人控制系统为目标，探索机器人控制系统的优化设计和应用技术，为提高喷涂机器人的自动化程度、减少喷涂过程中的人力投入和提高喷涂质量和效率做出贡献。
二、研究内容及方法（一）研究内容1.分析喷涂机器人控制系统的工作原理和结构，探究系统中各组成部分的功能、特点和工作流程。
2.根据喷涂机器人的工作特点和实际应用需求，确定机器人控制系统的要求和功能，制定系统设计方案。
3.研究机器人控制系统的硬件设计和软件设计，采用先进的产品设计技术，综合利用各种现代控制理论和成熟的技术手段进行系统开发。
4.设计并制作喷涂机器人实验平台，进行系统的仿真试验和实际操作测试，验证系统的可靠性和优良性能。
5.根据实验测试结果，结合实际应用需求，优化和完善系统设计和应用技术，提高控制系统的质量和性能。
（二）研究方法1.文献调研：通过对喷涂机器人控制系统的国内外研究现状和发展趋势的深入了解，确定研究方向和内容。
2.系统分析：对喷涂机器人控制系统进行结构分析，确定系统要求和功能特点。
3.软硬件设计：采用现代化的控制技术和方法，设计机器人控制系统的硬件和软件。
4.实验验证：制作喷涂机器人实验平台，进行系统的仿真试验和实际操作测试，验证系统的可靠性和优良性能。
5.系统优化：结合实验测试结果，优化和完善系统设计和应用技术，提高控制系统的质量和性能。
三、预期目标本研究旨在开发一种新型喷涂机器人控制系统，通过对控制系统结构、硬件设计和软件设计进行优化，提高系统的稳定性和可靠性，并为喷涂机器人的自动化程度、喷涂质量和效率提供技术支持。
PLC的喷涂机器人控制系统研究
PLC的喷涂机器人控制系统研究【摘要】本文旨在探讨PLC在喷涂机器人控制系统中的应用及其结构原理、程序设计、优缺点与应用案例。
通过对PLC控制系统的研究，可以更好地了解其在工业自动化中的作用和重要性。
本文首先介绍了研究背景、目的和意义，然后深入探讨了PLC在喷涂机器人控制系统中的应用，包括其结构与原理、程序设计及调试等方面。
接着分析了PLC控制系统的优缺点，并列举了相关应用案例。
对PLC在喷涂机器人控制系统中的应用前景进行展望，总结了研究工作并提出了未来发展方向。
通过本文的研究，可以为工业自动化领域的技术应用提供一定的参考和指导。
【关键词】PLC, 喷涂机器人, 控制系统, 研究, 应用, 结构, 原理, 程序设计, 调试, 优缺点, 案例, 前景, 总结, 发展方向.1. 引言1.1 研究背景本文主要研究PLC在喷涂机器人控制系统中的应用，为了更好地理解这一主题，首先需要了解研究背景。
随着工业自动化技术的不断发展，传统的手工操作已经不能满足生产的需求，而自动化生产已成为工业界的主流趋势。
喷涂机器人作为自动化生产线中的关键设备之一，广泛应用于汽车、家电、航空等行业的涂装生产线中，其高效率、精准度和稳定性受到了广泛认可。
1.2 研究目的本研究旨在深入探讨PLC在喷涂机器人控制系统中的应用，通过对PLC控制系统的结构与原理、程序设计及调试、优缺点等方面的分析，全面了解PLC在喷涂机器人控制系统中的作用和特点。
通过研究不仅可以提高对PLC技术在工业自动化领域的应用水平，还可以为喷涂机器人控制系统的优化设计提供理论和实践依据。
通过研究PLC在喷涂机器人控制系统中的应用案例，可以对实际中的应用场景进行具体分析，为工程技术人员在实际工作中遇到的问题提供解决思路和方法。
本研究目的在于为喷涂机器人控制系统的研究和应用提供参考和指导，促进相关领域的发展和进步。
1.3 研究意义通过对PLC控制系统的优缺点进行评估，可以为喷涂机器人的控制系统设计提供参考和改进意见，提高生产效率和质量稳定性。
用于与智能喷涂机器人相互协作的喷涂房系统方案的设计与研究
第58卷第6期2020年11月上海涂料SHANGHAI COATINGSVol.58No.6Nov.2020用于与智能喷涂机骼人相亙惋乍的喷涂房家统方緊的设计与研窒徐文敏（上海建工（江苏）钢结构有限公司，江苏南通226100）摘要：现今，由于重防腐行业具有经验的喷涂工人资源匮乏，导致钢结构自动化喷涂的需求日益增长，随之而来的问题就是需要更加集成且能够配合智能化喷涂的涂装厂房。
为此，研发了一套更适合与自动喷涂机器人协作的集成喷涂房系统，以应对后续自动喷涂机器人研发的更多需求。
关键词：自动喷涂；机器人；集成喷涂房系统中图分类号：TQ639文献标志码：A文章编号：1009-1696（2020）06-0039-050引言近年来，钢结构因具有性能优良、易于施工的特点在基础建设中得到了大量的应用，我国钢结构建筑的数量也在不断增加。
我国的钢结构研发起步较晚，缺乏施工经验和技术积累，同时钢结构涂装技术落后于涂料的发展。
PSPCC所有类型船舶专用海水压载舱和散货船双舷侧处所保护涂层性能标准）等规范进一步增加了对钢结构涂装的要求。
钢结构制造需要数量充足且满足要求的涂装房。
通过涂装房的合理建设和使用，可以很好地提高涂装质量和效率，降低涂装成本。
涂装是目前钢结构制造的重要瓶颈，而涂装房是影响涂装质量的重要因素，很多钢结构企业因缺少足够数量的涂装房，通过架设临时涂装房来满足涂装需求。
1常规涂装房的布局钢结构的种类繁多，常规建筑钢结构杆件的宽度和高度一般不超过3m,长度不超过12m;一些较［收稿日期］2020-09-27［作者简介］徐文敏（1969-）,男，大专学历。
小的次梁、水平撑，高宽仅300mm左右，长度也只有2~3m;还有一些较窄、较轻的次构件，如栏杆、扶手、小平台等。
针对较小的构件或较窄、较轻的构件，目前已 经有一些单位采用自行车、汽车钢板弹簧、大型装载机等行业成熟的链式涂装流水线模式进行喷涂作业。
具体工艺流程为：构件上输送链T清灰除尘T 喷涂底漆一常温固化/加温固化（根据需求）T喷涂中间漆-常温固化/加温固化（根据需求）-构件下输送链。
abb工业机器人经典应用案例详解
abb工业机器人经典应用案例详解ABB工业机器人在许多领域都有广泛的应用，以下是一些经典的应用案例详解：1. 汽车制造行业：ABB工业机器人在汽车制造行业中广泛应用于焊接、装配、搬运和喷涂等环节。
在焊接方面，ABB机器人能够实现高效、精准的焊接，提高产品质量和生产效率。
在装配和搬运方面，ABB机器人可以快速、准确地完成各种零部件的装配和搬运工作，降低工人劳动强度，提高生产效率。
在喷涂方面，ABB机器人可以实现高质量、均匀的喷涂效果，提高产品质量和美观度。
2. 电子行业：ABB工业机器人在电子行业中广泛应用于表面贴装、检测、装配和包装等环节。
在表面贴装方面，ABB机器人可以快速、准确地完成元器件的贴装工作，提高生产效率和质量。
在检测方面，ABB机器人可以对电子产品进行全面、准确的检测，确保产品质量。
在装配方面，ABB机器人可以快速、准确地完成各种零部件的装配工作，提高生产效率。
在包装方面，ABB机器人可以实现快速、准确的包装工作，提高产品美观度和质量。
3. 食品行业：ABB工业机器人在食品行业中广泛应用于自动化生产线上的码垛、装箱、包装和贴标等环节。
在码垛方面，ABB机器人可以快速、准确地完成物料的码垛工作，提高生产效率和质量。
在装箱方面，ABB机器人可以实现高效、精准的装箱工作，降低工人劳动强度，提高生产效率。
在包装方面，ABB机器人可以实现高质量、均匀的包装效果，提高产品美观度和质量。
在贴标方面，ABB机器人可以快速、准确地完成标签的粘贴工作，提高生产效率和质量。
4. 医疗行业：ABB工业机器人在医疗行业中也有广泛的应用，如手术助手、康复训练、药品生产和医疗器械制造等。
在手术助手方面，ABB机器人可以协助医生进行精细的手术操作，提高手术精度和成功率。
在康复训练方面，ABB机器人可以帮助患者进行康复训练和肢体康复运动，提高康复效果和速度。
在药品生产方面，ABB机器人可以快速、准确地完成药品的分装、检测和包装工作，提高生产效率和质量。
ABB IRB5500机器人自动喷涂系统在航天领域中的应用
清洗 系统 ｌ 套 、工件位 置检 测及启动 装置 １ 套 构成 。
１ ． １ Ａ Ｂ Ｂ Ｉ Ｒ Ｂ ５ ５ ０ ０ 喷涂机器人 根 据 喷 涂 工 艺 要 求 ，该 喷 涂 系 统 选 用 挪 威 原 产 倒 挂 式ＡＢＢ Ｉ Ｒ Ｂ５ ５ ０ ０ 喷 涂机 器 人 进 行 喷涂 作 业 。 该 机 器 人 以 其 独 特 的 设 计 和 壁 挂 安 装 的 方
通讯 卡 ，通 过Ｐ Ｒ ＯＦ Ｉ Ｂ ＵＳ — Ｄ Ｐ 建立 Ｏ Ｐ Ｃｎ Ｅ 务 器 与Ｓ ７ —
式 进 行 通 讯 。主 要 完 成 在 自动 喷 漆过 程 中 对 自动
据 统 计 及 打 印报 表 ，故 障 记录 报 警 显 示 管理 等 。
基 于ｏ ｐ ｃ 技 术 的ｉ ｉ ｆ ｘ 与 西 门子ｓ ７ － ３ Ｏ ０ ｐ ｌ ｃ 的通 信 。在工 控机 上 安装 ｓ ｉ ｍａ ｔ ｉ ｃ ｎ ｅ ｔ 作 为ｏ ｐ ｃ ￣ Ｅ 务 器 ，配备 ｃ ｐ ５ ６ １ ｌ
ｌ
訇 化
Ａ Ｂ Ｂ］ Ｒ Ｂ ５ ５ Ｏ Ｏ 机器人 自动喷涂系统在航天领域中的应用
Ａ ｐｐｌ ｉ ｃａ ｔ ｉ ｏｎ ｏｆ Ａ ＢＢ Ｉ Ｒ Ｂ５５ ００ ａｕｔ ｏｍ ａ ｔ ｉ ｃ ｓｐｒ ａ ｙｉ ｎｇ ｓ ｙｓ ｔ ｅｍ ｉ ｎ ａ ｅｒ ｏｓ ｐａｃｅ ｉ ｎｄｕｓｔ ｒ ｙ
式 ， 使 其 自身 拥 有 最 大 的 工 作 范 围 和 最 大 的 柔 性 ，而 且具 有高 加 速 度 、高 喷 涂 速 度 ，适 用于 大 型工 件外 表面 的喷 涂 。
收稿 日期：２ ０ １ ３ － ０ ５ －１ ２ 作者简介：李慧 （ １ ９ ８ ２一），女 ，工程师 ，本科 ，主要从事涂装设备 的开 发设 计工作。
ABB喷漆自动化
喷涂系统产品手册介绍产品 特性及如何安装、调试、保 养、维修等.
ATMA - 48
机器人系统软件
FactoryWare:
FactoryWare是一套在PC机上运行的基于Windows的软件。该软件用在 工厂与机器人相连的PC机上。该产品用于编程操作界面、监视、单元监 控和控制(如RobView等) 。
IPS软件
IPS软件通过控制流体和空气的流量，控制涂装机的喷幅。IPS软件既可 以在机械手模块内运行，也可以在机器人旁边的外部模块上运行。
ATMA - 12
ATMA - 13
ABB喷涂机器人
Slim Arm Robot IRB5400工作范围
ATMA - 14
Process Arm Robot IRB5400工作范围
ATMA - 15
IRB5400负载图
ATMA - 16
IRB580工作范围(长手臂和短手臂型)
ATMA - 17
Paint High
a complete car with half the number of robots acceleration and painting speed
Large
Wall
working envelope
for high flow atomizer
mounted - no rail
ATMA - 2
ABB机器人应用领域
点焊
弧焊
水切割
激光切割
搬运
铸造
分拣
折边
装卸
堆垛
装配
喷涂
粘合
涂装
打磨
ATMA - 3
涂装技术的发展历史
3000 - 600 BC ------ 多种颜料在埃及使用. 第一种合成涂料由埃及人发明. 1750年 ---------------- 法国人Jean Antoine Nollet 设计出静电喷涂机. 1920年 ---------------- 使用非静电空气喷雾枪. 1941-1951年 -------- 由Ransburg开发出静电喷涂机 1980年 ---------------- 静电喷涂机的重量和体积显著减小. 1993年 ---------------- 开发出金属旋杯式喷涂机,提高了TE. 1998年 ---------------- 开发出G1 COPES喷涂机,适用水性涂料.减少 (VOC) 排放. 1999年 ---------------- 开发出CBS喷涂机,换色无涂料损失. 2005年 --------------- 开发出PC Robobel, 涂料喷幅可调节减少过喷涂现象.
ABB 供漆及供料简介
LVMP Cobra自动空气喷枪
Paint
不锈钢SST材质，中压高雾化，满足低流 量喷涂，适用于喷涂3C类电子产品
© ABB Inc. - 9
© ABB Inc. - 10
以很容易地节省涂料达15%以上。
ABB
旋轉供料輸送機
規格 主軸載重 工件軸載重 驅動方式 定位方式 最大噴塗面積 長度 手臂 工作角度 table旋转台
Paint
60kg/120kg(两种) 30kg—60kg 伺服馬達控制 絕對位置定位 800mm×800mm 900mm 180°
轉動時間
運動角度 運動速度 轉台 連續轉動的速度 旋轉方向 重量
Paint
ABB喷涂机器人周边系统解决方案
© ABB Inc. - 1
ABB PPRU喷涂控制系统（挪威原厂）
Paint
PPRU集成过程系统，独特的系统时间闭环回路式调节及高速涂料控制与空气流量调
节。根据开放、柔性和可调节的结构设计理念而开发。
PPRU 是专门用于IRB系列机器人的喷涂系统，它由控制油漆流量、雾化空气和扇面 空气的软件组成，使程序运行具有高精确度和重复性。
© ABB Inc. - 7
ABB
旋轉供料輸送機組立工序
底座 組立
Pain份(注意安 裝時規皮帶松緊要合適,保證 時規皮帶兩條邊松緊要一致)
組立支撐軸和旋轉軸及相關 部份(注意支撐軸定位和軸 承要加黃油)
組立旋轉座(注意旋轉座的 中心在公轉軸伺服馬達的 出力軸的中心上)
提高产量：
ABB机器人更快的加速度，可最大限度地减少 非喷涂时间，从而缩短工件的喷涂节拍。因此 产量可提高至少30%。
通过节约涂料来降低生产成本：
ABB公司新型喷涂机器人及其应用
AT & M 视 界
FIELD
OF
VISION
ABB公司新型喷涂机器人及其应用
喷涂机器人具有效率高、通用性强和工作可靠等优点，在汽车涂装生产过程中得到了广泛应 用。柔性化、节省投资和能耗、高度集成化成为研发新一代机器人关注的重点。介绍了ABB公司 IRB5500新型喷涂机器人的性能特点，并将其与同类型产品进行了比较，还介绍了该新型喷涂机器 人在中国重汽新驾驶室涂装线的应用情况。
机械工业第四设计研究院
马力
戴
曰 文
中国重汽济南卡车股份有限公司 张永军
1 ABB公司新型喷涂机器人的特点
IRB 5500喷涂机器人是ABB公司为汽车工业量 身定制的最新型喷涂机器人，在喷涂范围（即机器人 可以达到的喷涂区域）、喷涂效率、集成性和综合性 价比等方面具有较为突出的优势，其主要特点如下。 1.1 喷涂范围大、喷涂效率高
在热成形领域中，通过材料的研发和部件性能的
局部调整可以改善模压淬火部件的性能。除此之外，
降低制造成本和缩短加工周期就是一个主要目标。
目前，人们正在进行这种热成形工艺开发，并在批
量生产的条件下对其进行验证，这种工艺能在使用
现有半成品的情况下将制造周期缩减25%以上。通
过半成品以及加热策略的进一步研发，可以发挥其
汽 车 工 艺 与 材 料 AT&M 17
AT&M
AT & M 视 界
FIELD
OF
VISION
表1 IRB5500 机器人和同类机器人产品的对比
项目 TCP速度（喷涂速度）/m·s-1 加速度/m·s-2 质量/kg 工作范围
旋杯型号 旋杯上漆率/% 每台机器人（包括机器人控制柜） 的电消耗/kW·h-1 重复定位精度/mm 换色时间/s 换色涂料损耗/mL 节拍时间
基于abb机器人工作站的涂胶工艺设计
基于abb机器人工作站的涂胶工艺设计，可以考虑以下步骤：
1.确定涂胶材料和工艺要求：根据待涂胶工件的材料和涂胶要求
（如胶水类型、厚度、涂胶面积等），确定最适合的涂胶材料和工艺要求。
2.设计涂胶路径和程序：根据涂胶要求，设计机器人的涂胶路径
和程序，以确保涂胶均匀、完整、无漏涂等。
3.确定机器人工作站：选择适合的ABB机器人工作站，考虑工作
站的载重能力、工作范围等因素。
4.安装涂胶设备：根据涂胶工艺要求，安装涂胶设备，如涂胶枪、
涂胶控制系统等。
5.训练机器人操作员：为机器人操作员提供充分的培训和指导，
使其能够熟练掌握涂胶工艺和机器人操作方法。
6.验证涂胶质量：进行涂胶质量验证，检查涂胶效果是否符合要
求，如出现问题及时调整涂胶工艺和机器人程序。
总之，基于ABB机器人工作站的涂胶工艺设计需要详细的涂胶要求和工艺流程，以及专业的机器人操作人员和技术支持团队。
浅谈ABB喷涂机器人系统恢复的方法
浅谈 ABB喷涂机器人系统恢复的方法摘要：本文本文主要介绍ABB喷涂机器人系统恢复的几种方法，目前，ABB喷涂机器人在汽车制造业的应用广泛，主要区别于工业机器人的便捷应用特点为：集雾化器、空气分配系统、工艺IPS系统为一体，而在日常生产线生产过程中，会碰到机器人底层系统丢失造成停机的现象，从而如何能快速的恢复机器人系统对生产保供起到了至关重要的作用。
本文结合ABB机器人日常运维工作，简述了几种关于ABB喷涂机器人系统恢复的方法。
关键词：喷涂机器人；系统SD卡；备份恢复在机器人的日常生产调试中，对关键设备、硬件等数据进行复制，当机器人系统故障或数据丢失时，就能快速恢复原有数据，保证机器人系统正常稳定运行。
本文主要介绍ABB喷涂机器人系统恢复的几种方法：1.新建系统当现场的ABB喷涂机器人系统丢失且现场没有任何备份的情况下，只能通过新建系统来恢复机器人系统运行。
具体步骤如下：第一步、新ABB喷涂机器人出厂后，每台机器人都附带一张启动光盘与密码。
首先在个人电脑上安装RobotStudio、Robware及附加选项（PAP）。
第二步、启动RobotStudio，使用网线连接机器人控制器外接服务端口或以太网端口（192.168.125.1），选择在线标签后并启动系统生成器。
第三步、通过DVD上的KeyFiles文件夹下的秘钥创建新系统，系统创建完成后，点击应用。
1.通过现场备份创建系统1、备份文件中包含的内容ABB喷涂机器人的备份包含了系统中安装的软件和选项信息和系统主目录中的内容，除此之外，机器人的系统中的程序模块、配置文件与校准数据也会被保存在备份文件里，详细信息如下：ABB喷涂机器人与工业机器人进行系统备份时的主要区别在于：普通工业机器人可能在控制柜里配置了一些基本的模块如：主计算机，轴计算机，驱动，安全板，继电器之外，再配置一些IO模块，Sensor，Gripper之类的，然后在MainTask里写好程序，上循环运行，基本上也可以操作运行了。
现场钢结构施工防火防腐机器人喷涂技术研究
现场钢结构施工防火防腐机器人喷涂技术研究摘要：钢结构现场安装作业中，喷涂防火防腐面层属于“高强度、高难度、高危险”的高空作业，工作环境复杂，危险性高。
为保证人身安全和工程质量，本文提出一种基于机器人的钢结构防火防腐智能化喷涂来替代人工喷涂，并于新建济南至莱芜高速铁路工程济南东站续建及相关配套工程中加以应用，并取得了一定的成果，为今后钢结构防火防腐涂料喷涂提供一定的参考与借鉴。
0引言钢结构材料强度高、造价低、质量小、施工速度快等特点，广泛应于建筑行业。
是基础建设中广泛应用的结构类型之一，但其耐火性能低，耐腐蚀性能差，没有防火涂料保护的钢结构发生火灾时，10min左右就会因温度升高出现倒塌，其耐火性能低的特性很大程度上制约了钢结构的应用。
而且耐火性与自身约束条件关系密切，防火材料和防腐蚀材料可以在钢材表面形成一层不燃性或难腐蚀性涂层，从而达到保护钢结构的目的。
本文为保证喷涂作业的质量标准、减少工人高空作业安全风险，提出机器人现场进行钢结构防火防腐智能化喷涂，于新建济莱高铁济南东站工程中加以应用，通过对本项目的实践，可以有效的解决钢结构现场自动化喷涂难题。
1工程概况新建济莱高铁济南东站钢结构雨棚，分无柱雨棚和有柱雨棚。
其中无柱雨棚纵向柱距为21.5m，距地面高度11.5米，面积为19268m²；有柱雨棚纵向柱距为9.7m，距地面高度6.5m，面积为3680m²。
对钢结构雨棚进行防火防腐涂料喷涂时，选用机器人智能化喷涂代替人工喷涂。
2工艺原理（1）防脱动力磁轮：携带喷枪的机器人沿构件运行时，为保证机器人可靠附壁作业，不出现打滑现象，采用了加装永磁体的轮毂电机作为机器人驱动轮；吸附力既考虑了垂直于构件表面喷枪的射流反冲力和输料管等拖拽负压压力及拖拽负载。
（2）机器人平台沿构件运行时侧向越障能力：为防脱，磁轮两侧为竖向带扇齿碟盘形成U形槽，可通过轨道的拼接处的拼接板及竖向肋板。
（3）机械臂避障：在机器人尾部沿檩条两侧分置二条摇臂，摇臂安装有喷枪。
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基于ABB机器人的高速喷涂系统的研究
近些年来，随着社会的不断发展和进步，机器人技术越来越成熟，走进了人们的日常生活中。
机器人在各个领域都有着广泛的应用，其中，基于ABB机器人的高速喷涂系统是近年来颇受瞩目的研究方向之一。
一、高速喷涂系统的意义
高速喷涂系统是一种新型的，利用机器人自动进行涂装的系统，广泛的应用于车辆制造，航空航天等行业，它的出现为各行各业带来了很大的便利，提高了制造效率，保证了产品的质量。
二、ABB机器人在高速喷涂系统中的应用
ABB机器人作为目前国际上最先进、技术领先的机器人品牌之一，其在高速喷涂系统中的应用十分广泛。
ABB机器人的高速喷涂系统采用的是六轴机器人，具有精准控制，高效率，稳定性好等优点，能够完成危险，复杂的高速喷涂作业，为生产企业提供了便利。
三、高速喷涂系统的优势
高速喷涂系统具有以下几个优势：
1. 提高生产效率
喷涂速度快，消除了以往由人工操作引起的生产缓慢的情况，生产效率大大提高。
2. 提高产品质量
喷涂系统可以自动控制，能够保证产品质量，同时可以避免人工操作中出现的一些错误，使得产品质量更加的稳定。
3. 减小喷涂成本
喷涂成本大大降低，减少了人工和材料的浪费，提高了公司生产效益。
4. 减少了工人的劳动强度
由于高速喷涂系统可以自动喷涂，极大程度地减轻了工人的劳动负担，提高了工人的工作效率，保护了工人的身体健康。
四、高速喷涂系统的研究难点
高速喷涂系统的研究过程中，主要存在以下几个难点：
1. 如何提高机器人运动速度和运动精度
高速喷涂系统需要在短时间内完成精密的涂装，对机器人的运动速度和运动精度有很高的要求，如何提高机器人运动速度和运动精度是研究过程中的重要难点。
2. 如何有效避免晃动和误差
在高速喷涂过程中，机器人的运动过程中极易发生晃动和误差，对涂装质量产生影响，如何有效避免晃动和误差也是研究过程中的重要难点。
3. 如何更好地控制涂料喷涂量
在高速喷涂过程中，涂料喷涂量的控制至关重要，喷涂量过多或过少都会对涂装质量产生影响，如何更好地控制涂料喷涂量是研究过程中的难点。
五、结语
高速喷涂系统的出现，使制造行业迈上了一个新的台阶，如何更好的应用ABB机器人，利用其高效率、稳定性等优点，进一步提高高速喷涂的制造水平是我们的研究重点，有着越来越广泛的应用。