OTC机器人焊接系统操作说明书

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OTC DP400焊机使用手册说明书

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±
② 敬请遵守的安全事项（续）危险
为防止气瓶倾倒，流量计破碎，请遵守下列规定。 ﹡气瓶倾倒会引发人身事故。 ﹡若气瓶内装有高压气体，错误使用会引发人身事故。 ﹡若气瓶所配流量计不合适，会引发人身事故。 ● 请依照法规及贵公司内部标准使用气瓶。 ● 为气瓶配置的气体流量计须选用高压气瓶流量计。 ● 气体流量计的分解修理必须由专业人员进行。因此除指定厂商，请勿随意分解或修理。 ● 在使用前，请阅读气体流量计使用说明书并遵守注意事项。 ● 勿高温暴晒气瓶。 ● 请使用专门的支架固定气瓶。 ● 打开气瓶时不要将脸部靠近出气口。 ● 不使用气瓶时，须罩好保护罩。 ● 勿将焊枪挂在气瓶上、勿使电极接触气瓶。
① 安全注意事项
● 请在认真阅读本使用说明书后正确使用。 ● 为使您能安全使用机器，并防止您及他人遭受伤害，请遵守本使用说明书中所列注意事项。 ● 虽然本焊机在设计、制造中充分考虑了安全性，但为避免发生重大人身事故，使用时请遵守本说明书中的注意事项。若使用时不遵守本说明书中的注意事项，可能会导致重大人身事故的发生。 ● 错误操作焊机会引发伤害、事故。本使用说明书将错误操作引发的危害分为三个等级，分别用注意标识符和警告用语予以警告。在电焊机中的标识符及警告用语与此说明书中的含义相同。提醒注意标识符警告用语内容
输入电缆
※送丝机侧焊接电缆(2m)
焊接电源
送丝机
焊枪
工件
接地线模拟遥控盒 ※遥控盒控制电缆(3m)
※工件侧焊接电缆(2m)
◆ 使用水冷焊枪时
气体流量计 ※水管(2m) 3 相 380V 冷却水循环装置 ※气管(3m) ※送丝机侧控制电缆(1.5m) 保护气体输入电缆 ※送丝机侧焊接电缆(2m)
焊枪焊接电源送丝机

2024版年度OTC焊接机器人操作规范

•OTC焊接机器人简介•操作前准备工作•手动操作规范目录•自动编程与调试技巧•维护保养与故障排除方法•安全培训与考核标准01OTC焊接机器人简介机器人概述与特点OTC焊接机器人是一种高效、精确的自动化焊接设备，具有高度的灵活性和可编程性。

它采用先进的控制技术和运动规划算法，能够实现复杂的焊接轨迹和高速、高精度的焊接作业。

OTC焊接机器人还具备感知、决策和执行等智能功能，可以适应不同的焊接环境和工艺要求。

应用领域及优势OTC焊接机器人广泛应用于汽车、机械、船舶、建筑等行业的焊接生产线上，可以替代人工完成高强度、高质量的焊接任务。

它能够大幅提高生产效率和焊接质量，降低生产成本和人力资源浪费。

同时，OTC焊接机器人还可以改善工作环境，减少工人接触有害烟尘和弧光的时间，保障工人健康和安全。

OTC 焊接机器人的工作原理是通过编程或示教方式，将焊接轨迹、速度、电流、电压等参数输入到控制系统中，控制系统根据这些参数生成相应的控制指令，驱动机械臂和焊接电源完成焊接任务。

同时，机器人还可以通过传感器实时监测焊接过程，对焊接质量和工艺参数进行实时调整和优化。

OTC 焊接机器人主要由机械臂、控制系统、焊接电源、焊枪及附件等组成。

机械臂是机器人的主体部分，负责实现各种焊接动作和轨迹；控制系统是机器人的大脑，负责接收和处理各种信号，控制机械臂的运动和焊接参数；焊接电源和焊枪是机器人的执行机构，负责提供焊接能量和完成焊接过程。

结构组成与工作原理02操作前准备工作安全防护措施佩戴个人防护用品确保操作区域安全操作人员需穿戴防护服、手套、眼镜等个人防护用品，确保自身安全。

检查安全装置检查设备外观检查电气系统调试设备030201设备检查与调试焊接工艺参数设置选择合适的焊接工艺01设置焊接参数02试焊及调整0303手动操作规范手动移动机器人示教器使用01020304010204焊接起点和终点设置方法根据焊接任务需求，在示教模式下设置焊接起点和终点。

otc操作说明

开启自动操作1. 首先将示教器的旋钮选着到自动位置，如下图：2. 再将控制盒的钥匙选择到再生位置（自动位置），如下图：3. 按一下【运行准备】按钮，如下图所示：4、自动运行前的检查必须检查示教器是否在允许起弧状态！一定要将状态切换至【焊接ON】（触屏点击几次即可）5. 夹具上件完成后，按一下夹具操作按钮侧面的【启动按钮】，机器人既可以自动运行。

注：按那一台夹具的启动按钮，机器人就启动那一台夹具的焊接程序。

如果两台夹具的启动按钮都按下，机器人会依次运行完第一个，再运行下一个。

焊接位置修改操作1. 首先选着程序【动作可能】+【程序/步骤】弹出对话框，输入程序号。

操作者面对的右手边夹具的程序号为1，左手边为22.运行程序，先按键【连续】，用连续模式，运行机器人至要修改的位置，再按键【连续】，将连续模式去掉，用单步运行模式，运行至焊接起弧点或是收弧点进行修改。

注：运行程序位置一定要屏幕上显示由蓝色显示成黄色为止，机器人运行位置到位，再进行修改。

1. 图中红圈1为向前运行程序2. 图中红圈2为向后运行程序3. 图中红圈3为运行程序时，连续与单步运行的切换（连续运行程序，按住【前进检查】或【后退检查】键不动，机器人会连续不停顿运行程序；不连续运行程序，按住【前进检查】或【后退检查】键不动，机器人会每运行完一步，机器人都会停下来；当松开再次按下时，机器人会再运行一步，再停下。

）注：运行机器人程序，必须按住示教器后面的使能键注：需要修改的位置一般都是蓝色字体的前一步，即起弧点和收弧点AS[w1,001,00,250A,27.0V,40cm/m,DC→]为起弧指令，前面一步为起弧位置；AE[w1,001,220A,18.0V, 1.8S,0.0S,DC→]为收弧指令，前面一步为收弧位置；3.修改位置图中X—和X +、Y—和Y +、Z—和Z +、RX—和RX +、RY—和RY +、RZ—和RZ +、均为修改位置的按钮。

OTC机器人焊接系统操作说明

OTC机器人焊接系统操作说明一、操作前准备1、确认机器人周围的区域是否清洁，没有障碍物，并且已经正确安装了所有必要的设备和工具，包括焊接装置、防护装置等。

2、检查机器人的运动范围是否被正确设定，确保机器人能够在工作区域自由移动，并且不会发生碰撞。

3、确认焊接设备的连接是否正确，包括电源线、信号线等。

4、打开机器人控制柜的电源开关，检查控制柜的显示屏是否正常显示，如果没有正常显示，请检查电源是否正常。

二、操作步骤1、选择焊接程序：在控制柜的显示屏上选择需要的焊接程序，或者通过控制柜的按钮进行选择。

2、启动机器人：在确认所有设备都准备就绪后，可以按下控制柜的“启动”按钮，机器人将开始执行焊接程序。

3、调整焊接参数：如果需要，可以通过控制柜的按钮或者显示屏来调整焊接参数，例如电流、电压、焊接速度等。

4、开始焊接：当机器人移动到正确的位置时，可以按下控制柜的“开始”按钮，机器人将开始进行焊接操作。

5、监控焊接过程：在焊接过程中，可以通过控制柜的显示屏来监控焊接的过程，包括电流、电压、焊接速度等信息。

6、结束焊接：当机器人完成焊接操作后，可以按下控制柜的“停止”按钮，机器人将停止焊接操作。

7、关闭机器人控制柜的电源开关，断开所有设备和工具的电源线。

三、安全注意事项1、在操作过程中，必须始终佩戴安全防护眼镜和手套等防护用品。

2、确保机器人在操作过程中不会接触到任何无关的物体，防止发生碰撞或者意外伤害。

3、如果遇到任何异常情况，应立即停止操作，并专业人员进行维修和检查。

OTC焊接机器人基本操作说明一、操作人员基本要求操作人员必须接受专门的安全培训，熟悉操作规程，掌握正确的操作方法，并具备基本的故障判断和排除能力。

同时，应定期进行技能和安全培训，保证操作技术的更新和提升。

二、操作环境要求OTC焊接机器人应在干燥、通风、无尘的环境下运行，避免在潮湿、高温或极寒的环境中使用。

同时，操作区域应有足够的空间，避免人员与机器人发生碰撞，造成伤害。

OTC机器人

⏹控制电源控制电源的开关装在控制器前面的门上，把手柄开关扭到“ON”位置上就接通了控制电源。

手柄开关向右扭到“ON”的位置，就接通了电源。

图1.1控制电源的手柄开关⏹操作盒在操作盒上安装了对基本动作进行控制所必须的最低限度数量的操作按键。

（A）急停按钮让机器人紧急停车时请按此钮。

急停按钮可以锁住。

若要解除急停功能，可按箭头方向旋转此按钮。

（B）自动方式按钮从示教方式切换到自动方式时，请按此钮。

变为自动方式时，指示灯亮。

（C）示教方式按钮从自动方式切换到示教方式时，请按此钮。

变为示教方式时，指示灯亮。

（D）伺服上电按钮接通伺服电源时，请按此钮。

伺服电源一接通，指示灯亮。

（E）起动按钮让作业程序开始自动运行时，请按此钮。

起动前，一定要确认在危险区域内无人。

（F）暂停停车按钮要想暂停自动运行中的程序时，请按此钮。

暂停时指示灯亮。

示教盒下面简单介绍示教盒各键的功能。

示教盒有两种类型：简易操作型和标准型。

示教盒的外观图1.2简易操作型示教盒图1.3标准型示教盒各操作键的名称和作用示教盒上的各操作键具有如下功能：表1.1各操作键的名称及作用功能键下面介绍一下功能键的作用。

◆ 功能键的组成示教盒液晶显示画面的下边有五个功能键。

功能键具有如下所示的多层结构。

无论指定哪个都能按顺序显示下一层的功能。

◆ 功能键的选定方法各功能键对应的功能在液晶显示屏的最下端进行显示。

按下功能键选择功能或数据。

功能键液晶显示画面同时最多只能显示5个功能键。

同一层的功能超过6个时，用功能键右端的＞符号来表示。

按下键能显示6个以后的功能。

◆返回阶层要想返回功能键的第一层，按下切换键。

按动示教方式键能从最下一层返回到示教方式的最高层。

但是，使用作业程序编辑功能（搜索、顺序移动等）时能删除正在编辑中的条件文件。

若不能返回到最高级，就会发出警报声，在这种情况下，结束使用中的功能后再按一次示教方式键。

显示屏画面的构成屏幕显示当前正在进行的操作、信息等。

OTC气保焊机使用说明书

使用说明书CPVE400/500Ⅱ本产品带入欧盟各国时的注意事项Notice : Machine export to Europe本产品不符合自1995年1月1日开始执行的欧盟安全条例――EC指令的要求。

1995年1月1日以后，请不要携带本产品进入欧盟各国。

同样的限制也适用于任何已经签署EEA协议的国家。

如果要把产品调迁或转售至欧盟各国及其他签署了EEA协议的国家时，请提前与我们联系。

This product does not meet the requirements specified in the EC Directives which are the EU safety ordinance that was enforced starting on January 1, 1995. Please make sure that this product is not allowed to bring into the EU after January 1, 1995 as it is.The same restriction is also applied to any country which has signed the EEA accord.Please ask us before attempting to relocate or resell this product to or in any EU member country or any other country which has signed the EEA accord.目录①安全注意标识 (2)②敬请遵守的安全事项 (3)③使用时的注意事项 (7)④标准配置及附件 (8)⑤各部位名称 (10)⑥必需的电源设备 (11)⑦搬运与放置 (12)⑧连接与安全接地 (14)⑨焊接准备 (17)⑩操作方法 (23)10.1基本设定 (24)10.2功能 (33)⑪应用功能 (49)⑫维护保养及故障修理 (54)⑬零部件一览表 (64)⑭规格 (66)⑮关于售后服务 (69)1①安全注意标识●请在认真阅读本使用说明书后正确使用。

OTC机器人操作规程(2024)

2024/1/30
23
常见问题类型及原因分析
信号干扰
确保机器人与控制器之间的通信信号没有受到干扰。
通信模块故障
检查通信模块是否正常工作，如有需要请更换。
2024/1/30
24
故障排除方法与步骤
01
机器人无法启动
2024/1/30
02
1. 检查电源插头和电源线，确保连接良好且无损坏。
2. 尝试更换电池或使用充电器为电池充电。
34
06
维护保养与定期检查计划
2024/1/30
35
日常维护保养项目清单
清洁机器人表面
使用干布擦拭机器人外壳及显示屏，确保无灰尘、油污等杂质。
润滑关节部位
对机器人的关节部位进行定期润滑，以确保运动顺畅。
2024/1/30
检查电缆连接
确认所有电缆连接牢固，无松动或破损现象。
更新软件版本
定期检查并更新机器人控制软件，以获取最新功能和性能优化。
示教过程
02 使用示教器或相关设备对机器人进行手动操作。
03
记录机器人运动轨迹和动作顺序，生成示教文件。
04
将示教文件导入机器人控制系统，进行自动运行测试。
17
自动运行监控与调整方法
自动运行监控
实时监控机器人运行状态，包括位置、速度、加速度等参数。
监测机器人工作区域内的人员和障碍物情况，确保安全。
检查安全装置（如急停按钮、安全护栏等）是否完好有效。
2024/1/30
检查各关节、连接处是否紧固，无松动或脱落现象。
8
确认工作环境符合要求
确认机器人工作区域内无杂物、障碍物或人员，确保工作空间安

OTC机器人焊接系统操作说明

OTC机器人焊接系统操作说明1.系统准备a.确保机器人和焊接设备的电源已连接，并且已关闭所有开关。

b.检查机器人的工作区域，确保没有任何杂物或障碍物。

c.检查所有连接和电缆是否牢固可靠。

2.启动系统a.打开机器人的电源开关，并确认机器人主控制系统已经启动。

b.启动焊接设备，确保焊接源已准备就绪。

c.确认机器人和焊接设备之间的通讯连接正常。

3.程序加载a.使用机器人控制系统的操作界面，登录到机器人控制系统。

b.选择或创建适合焊接任务的程序文件。

c.加载程序文件到机器人控制系统中。

4.参数设置a.对于特定的焊接任务，需要设置一些参数，如焊接电流、焊接速度和焊接时间等。

b.使用机器人控制系统的参数设置功能，根据实际需要进行参数设置。

5.工件和夹具加载a.确保焊接工件已正确安装在夹具上。

b.将夹具放置在机器人工作区域内，并进行必要的校准和调整。

6.系统校准a.首先，进行机器人的零点校准，确保机器人的各关节位置正确。

b.如果需要，进行工具中心点校准，以准确确定焊接工具的位置。

7.手动示教a.使用机器人控制系统的手动示教功能，在机器人的工作区域内示教焊接路径。

b.在示教过程中，可以使用遥控手柄或者通过控制台上的按钮来控制机器人的运动。

9.焊接操作a.在机器人控制系统中，选择已加载的程序，并将机器人设置为自动模式。

b.启动焊接操作，机器人会按照程序中指定的路径和参数进行自动焊接。

c.监视焊接过程，确保焊接操作的质量和稳定性。

10.系统关闭a.在焊接完成后，关闭机器人的电源开关。

b.关闭焊接设备的电源开关。

c.清理工作区域，确保没有任何残留物或危险物。

以上是OTC机器人焊接系统的操作说明，通过按照这些步骤正确操作该系统，可以保证安全高效地完成各种焊接任务。

OTC机器人操作规程

OTC操作规程OTC操作规程1. 引言在使用OTC前，请仔细阅读本操作规程，并严格按照规程进行操作。

为了确保您的安全和的正常运行，本文档详细介绍了OTC的操作步骤和注意事项。

2. OTC概述2.1 OTC是一种用于在店铺、酒店、办公室等场所提供服务的自动化。

它能根据预设的程序和指令执行工作，如接待客户、送餐、清扫等。

2.2 OTC由硬件和软件组成。

硬件包括机身、传感器和执行器等部件，软件运行在的控制系统中。

3. OTC操作步骤3.1 开机与关机3.1.1 开机：将电源开关切换到ON位置，并等待系统启动完成。

3.1.2 关机：将电源开关切换到OFF位置，并确保完全停止运行后断电。

3.2 控制与导航3.2.1 使用遥控器：按下遥控器上的相应按钮控制的移动、停止等动作。

3.2.2 使用语音指令：在“听到”的情况下，通过语音指令控制的移动、停止等动作。

4. OTC安全注意事项4.1 安全操作4.1.1 保持周围的工作环境整洁，避免障碍物阻碍的运动。

4.1.2 使用遥控器时，确保与人员、设备以及其他保持安全距离。

4.1.3 禁止在运动时触摸或拆卸的任何部件。

4.2 电源管理4.2.1 定期检查电源线路和插头，确保其完好无损。

4.2.2 禁止将湿手插入电源插座或连接线路。

5. OTC维护与保养5.1 日常保养5.1.1 定期检查的传感器和执行器等部件，如发现故障或异常，及时通知维护人员。

5.1.2 清洁的外观，确保其整洁、无尘等。

5.2 维修与维护5.2.1 的维修和维护应由授权维修人员进行，禁止非专业人员进行操作。

附件：附件1：OTC操作指南附件2：OTC维护记录表法律名词及注释：1. OTC：OTC是Over-The-Counter的缩写，指场外交易。

OTC 是指在店铺、酒店、办公室等场所提供服务的自动化。

OTC焊接机器人基本操作培训

OTC焊接基本操作培训OTC焊接基本操作培训章节一：引言1.1 概述本文档旨在提供有关OTC焊接的基本操作培训。

通过本文档，您将了解焊接的基本操作流程和安全规范。

1.2 目标读者本文档适用于需要使用OTC焊接进行焊接作业的操作人员和技术人员。

章节二：概述2.1 OTC焊接简介2.2 的主要组成部分2.3 的工作原理2.4 的安全特性章节三：的安全操作3.1 安全操作前的准备3.1.1 确认工作区域的清洁和整理3.1.2 确保的电源和连接电缆正常3.1.3 检查焊接设备和耗材的存储情况3.2 的启动和关机3.2.1 启动前的准备工作3.2.2 的启动流程3.2.3 的关机流程3.3 的安全操作方法3.3.1 保持适当的工作间距3.3.2 注意的移动轨迹3.3.3 使用安全保护设备3.3.4 紧急停止的操作方法3.3.5 避免触碰的活动部件章节四：焊接参数设置4.1 焊接参数的相关概念4.1.1 电流4.1.2 电压4.1.3 速度4.1.4 焊缝形状4.2 焊接参数设置流程4.2.1 理解焊接要求4.2.2 针对不同材料和焊接位置进行参数调整 4.2.3 焊接参数优化和调试章节五：故障排除与维护5.1 常见故障及排除方法5.1.1 无法启动5.1.2 焊接质量不合格5.1.3 运行异常5.1.4 其他故障情况5.2 的日常维护和保养5.2.1 清洁的外观和工作区域5.2.2 确保的零部件正常工作5.2.3 定期检查和更换磨损的部件5.2.4 保养焊接设备和周边设施5.3 维修和保养记录的管理5.3.1 维修记录的建立和填写5.3.2 维修和保养计划的制定5.3.3 维修人员的培训和资质要求附件：1.OTC焊接操作手册2.OTC焊接安全操作指南3.OTC焊接维修和保养手册法律名词及注释：1.《劳动法》：指中华人民共和国的《劳动法》。

注释：劳动法是保护劳动者合法权益和规范劳动关系的法律。

2.《焊接安全规程》：指国家质检总局发布的关于焊接安全的相关规程。

2024版OTC机器人焊接系统操作说明

OTC机器人焊接系统操作说明目录•系统概述与功能介绍•设备安装与调试•操作界面与基本操作•焊接工艺参数设置与优化•设备维护与保养•安全操作规程及注意事项•总结与展望PART01系统概述与功能介绍机器人本体焊接设备传感器系统控制系统OTC 机器人焊接系统组成01020304包括机器人臂、控制器、驱动器等部分，实现焊接过程中的各种动作。

包括焊接电源、焊枪、送丝机构等，用于提供焊接所需的能量和材料。

包括位置传感器、速度传感器、温度传感器等，用于实时监测焊接过程的状态和参数。

包括PLC 、触摸屏等控制设备，实现对整个焊接系统的集中控制和操作。

主要功能及特点可实现全自动或半自动的焊接过程，提高生产效率和产品质量。

采用先进的控制算法和传感器技术，确保焊接位置的准确性和稳定性。

可根据不同的工件和焊接要求，调整焊接参数和工艺，满足多样化的生产需求。

提供直观的操作界面和人性化的操作流程，降低操作难度和劳动强度。

自动化程度高焊接精度高适应性强操作简便适用范围和应用领域适用范围适用于各种金属材料的焊接，如钢、铝、铜等，可广泛应用于汽车制造、航空航天、船舶制造等领域。

应用领域可应用于车身焊接、框架焊接、管道焊接等多种应用场景，提高生产效率和产品质量。

PART02设备安装与调试确认设备清单检查设备外观准备安装工具确定安装位置设备安装前准备工作核对设备及其附件清单，确保所有部件齐全。

准备好所需的安装工具，如螺丝刀、扳手、水平仪等。

检查设备外观是否完好，无明显变形、损坏或锈蚀。

选择平整、开阔的安装场地，确保设备周围有足够的空间进行操作和维护。

安全防护安装好安全防护装置，如安全光栅、急停按钮等，确保操作安全。

接通电源，检查设备是否正常运行，有无异常声响或振动。

连接电缆将控制电缆、动力电缆等按照图纸要求连接好，确保连接牢固、无松动。

安装基座按照图纸要求安装基座，确保基座水平、稳固。

安装机器人本体将机器人本体安装在基座上，注意轻拿轻放，避免碰撞。

2024版年度OTC焊接机器人示教方法

2024/2/2
02 03
技术特点
OTC焊接机器人采用先进的控制技术，具有高速度、高精度、高稳定性的特点。同时，该品牌机器人还具有良好的可编程性和可扩展性，方便用户进行二次开发和定制化应用。
产品系列
OTC焊接机器人系列丰富，包括小型、中型和大型机器人，满足不同客户的需求。
5
应用领域与优势
应用领域
25
行业发展趋势预测
智能化发展
随着人工智能技术的不断进步，未来 OTC焊接机器人将更加智能化，实现自主感知、学习和决策。
多机器人协同
多机器人协同作业将成为发展趋势，提高生产效率和灵活性。
2024/2/2
柔性化生产
OTC焊接机器人将更好地适应柔性化生产需求，实现快速换型、调整和优化。
绿色环保
新的焊接轨迹。
13
离线编程技术
2024/2/2
基于虚拟仿真的离线编程
在虚拟环境中建立机器人和工件的模型，通过仿真软件进行焊接轨迹的规划和优化。
基于图形化编程的离线编程
利用图形化编程工具，通过拖拽、连接等方式，实现焊接轨迹的快速编程和修改。
基于高级语言的离线编程
使用高级编程语言（如Python、C等），编写自定义算法和程序，实现复杂的焊接轨迹规划和控制。
14
2024/2/2
04
高级示教技巧分享
15
路径优化策略
选择最佳焊接路径
根据工件形状和焊接要求，选择最短、最平滑的路径，减少机器人移动时间和能耗。
2024/2/2
考虑焊接变形
预测焊接过程中可能产生的变形，提前调整路径，确保焊接质量。
使用离线编程软件
利用离线编程软件进行路径规划和优化，提高示教效率和准确性。

OTC DP500焊机使用手册说明书

间歇 4分
负载持续率（％）
100
減
墮
隔偬
50
楕
(％)0
110000％%((335500AA以參下和) )
ＤＰ－５００脉可琢辛冲使喝聞用MM喘A范AG袈G围／/律M琢IG喝MIG
68% (420A )
100 200 300 350 400 左俊焊接窮电流送（A）(Ａ)
● 若使用时超出额定负载持续率标定范围，温升会超过允许范围导致焊机老化、烧损。
使用说明书 DP500
使用说明书编号
DP-500 P30052
请仔细阅读本使用说明书后，正确使用。
● 为确保安全，电焊机的安装调试、维护保养须由专业人员或具有安全操作知识和技能的人员进行。
● 为确保安全，须由充分理解本说明书内容并具有安全操作知识和技能的人员进行焊接操作。
● 阅读后请将本说明书与保修证一起放在有关人员随时可见的地方妥善保管，以便再次阅读。
注意标识符和警告用语予以警告。在电焊机的标识符及警告用语与此说明书中的含义相同。
提醒注意标识符
警告用语
内
容
高度危险
极度危险！误操作会引发重大人身事故。
危险
危险！误操作会引发重大人身事故。
注意
易发生危险！误操作会引发中度伤害或轻伤。
·注意标识符表示一般情况。 ·上述重大人身事故是指包括失明、外伤、烫伤（高温、低温）、触电、骨折、中毒等会留下后遗症
* 飞溅及刚焊接完的工件会引起火灾。 * 如电缆连接不良，钢筋等工件侧电流路径接触不良，会引起通电发热甚至导致火
灾发生。 * 请勿在盛有汽油等可燃物质的容器上起弧，否则会引起爆炸。 * 请勿焊接密封罐体、管道等，否则会导致被焊体破裂。 * 焊接机内部灰尘堆积过多会影响绝缘性能导致电击、火灾的发生。

OTC机器人焊接系统操作说明

延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明一、操作步骤1、上工准备：a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱）b、压缩气开启；c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）；e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据gef启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。

c、手动调整副操作盒手动/自动至手动位置“工位1正向”“工位1反向”控制工位1主轴旋转；“工位2正向”“工位2反向”控制工位2主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位为“度”，及显示主轴速度单位为“度/秒”“工位-1/工位-2”切换工位1及2，然后操作“+”“-”改变设定步号，一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置”，上方显示目前的回转形式（说明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定）下侧为机器人周边调整，“1-门开”“1-门关”“2-门开”“2-门关”为点动操作两工位防护门，“1-护升”“1-护降”“2-护升”“2-护降”为两工位调整遮光板升降，“送丝”“退丝”“检气”“伺服启动”“自动输入”为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮，到位后自动点亮指示灯。

右下侧为画面切换按钮，当出现报警，自动点亮报警画面。

d、参数设置首先输入密码147896进入参数设定画面首先设定机器人程序对应回转形式，工位1，2设定数值1至10，分别对应机器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改变机器人程序的同时必须改变对应的回转形式，当改变回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应，（详细对应关系见下机器人设置内容）然后操作“工位-1/工位-2”切换工位1及2，通过“+”与“-”调整将要设置或到达的翻转步号，操作工位1/2主轴旋转到指定角度，点击“位置确认”+系统主操作盒“中主令开关至自动侧，观察触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮c、防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行d、异常停止或需要修改焊缝按压停止时，此时机器人程序已经正确调用,同时不能将手动/自动主令开关至手动侧，首先操作触摸屏右侧1-门开1-门关2-门开2-门关，打开对应防护门，检查机器人状况，然后跟踪焊道，修改程序，此时修改只能在外部轴一面完成，然后回到机器人程序停止位置，操作对应防护门关闭，再次启动机器人自动模式，双手按压启动，再次运行程序，只有外部轴本面焊接完毕时，在另一面反转结束可继续重复以上停止操作，切记：在更改结束焊缝后，一定要退回机器人停止位置，不能退至上一次反转callp50x以上位置，更不能退出当前程序，否则会出现危险！在系统启动前出现画面正确处理后，启动机器人自动模式，然后按系统操作盒“错误复位”3秒，返回，然后再启动e、焊接完毕，防护门升起，外部轴回位。

OTC焊接机器人学习教程-设备维护说明篇

OTC 焊接机器人学习教程
----------writtened by yechaogui---------
Phone：xxx
设备维护说明篇
一、作业程序维护
作业程序的复制、删除、改名
按下[动作可]+[程序/步] ，
出现“程序选择”窗口，
选择“拷贝”/“删除”/“改名”，
按下[Enter]，出现如下相应的操作画面；
出现“程序拷贝”画面；
选择要复制的源程序，
并在“拷贝程序”栏输
入复制后的程序名（此
名需要为空），按下
[Enter]；
选择需要复制的源程序
按下[Enter]；
完成程序复制后自动
返回原来的画面；
此栏输入拷贝后的程序名
出现“程序删除”画面；选择需要删除的程序或在删除程序栏输入需要删除的程序名；按下[Enter]；点击“OK ”，按下[Enter]；完成程序删除后，自动返回原来的画面；
出现“程序号码转换”画面；
选择需要改名源程序，并在变更程序号码栏输入需要改名的源程序，按下[Enter]；在弹出的“转换方程序”提示栏输入新的程序名（此名需要为空），按下[Enter]；点击“OK ”，按下[Enter]；完成程序改名后，自动返回原来的画面；
此栏输入需要删除的程序名
选择需要删除的程序
此栏输入需要改名的源程序
选择改名的源程序
此栏输入新的程序名
二、系统备份与还原
2.1、安装USB存储器（U盘）
如图，打开“示教器”USB端盖，
插上“USB存储器”，系统会自动
连接上设备，读取其内数据；
点击文件操作菜单下的
“备份”；
使用[光标键]的“左右键”。

OTC机器人焊接系统操作说明书

延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明一、操作步骤1、上工准备：a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱）b、压缩气开启；c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）；e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据f、检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确；g、按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉）；h、三色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪；i、工件准备，进入工作状态。

2、下班准备：a、机器人、夹具回到起点位置；b、断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器）c、压缩气关闭，混合气关闭；d、现场飞溅清理。

3、运转条件：a、系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面；b、机器人自动模式，伺服启动且在安全位置；c、无报警信号（机器人报警，外部轴电机报警）d、三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好e、三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄灯亮（待机状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中）；f、两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有停止发生，预约启动会自动解除。

所有停止按钮功能相同4、触摸屏操作说明a、系统非常停止中检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押副操作盒上“运转准备”按钮b 、扣押“运转准备”启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。

扣押“运转准备”一门关 2-门关“工位1正向” “工位1反向” 控制工位1主轴旋转；“工位2正向” “工位2反向” 控制工位2主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位为 “度”，及显示主轴速度单位为“度/秒”“工位-1/工位-2”切换工位1及2,然后操作“ + ” “-”改变设定步号，一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置”，上方显示目前的回转形式（说明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定）下侧为机器人周边调整，“1-门开” “1-门关” “2-门开” “2-门关”为点动操作两工位防护门，“1-护升” “1-护降” “2-护升” “2-护降”为两工位调整遮光板升降，“送丝” “退丝” “检气” “伺服启动” “自动输入”为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮，到位后自动点亮指示灯。

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延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明一、操作步骤1、上工准备：a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱）b、压缩气开启；c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）；e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据f、检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确；g、按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉）；h、三色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪；i、工件准备，进入工作状态。

3、运转条件：a、系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面；b、机器人自动模式，伺服启动且在安全位置；c、无报警信号(机器人报警，外部轴电机报警)d、三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好e、三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄灯亮（待机状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中）；f、两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有停止发生，预约启动会自动解除。

所有停止按钮功能相同4、触摸屏操作说明a、系统非常停止中检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押副操作盒上“运转准备”按钮b、扣押“运转准备”启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。

右下侧为画面切换按钮，当出现报警，自动点亮报警画面。

当将工位转至0度时，操作此按钮+ 系统操作盒“中间停止”5秒完成，此按钮请慎用！，仅在伺服电池耗尽，或严重故障及编码器电缆脱落情况发生时，操作此按钮。

提示：针对此系统步0应定义为工人装卸工件的位置，步1为第一次焊接的位置，步2为第二次焊接的位置，最大步数为10，以次类推。

e、自动焊接此画面显示对应工位的回转形式、生产数量与生产节拍。

“清零”对生产数复位下侧提示的为系统信息，提示系统目前的状态，不满足条件系统不能启动，以备查找问题，方便解决，右侧为在系统停止时，方便防护门的操作，观察焊接状况，但是记住在再次启动时，动点亮报警画面。

f、报警画面自动运转中，出现报警，将出现报警画面。

报警处理完毕，可按对应的启动按钮，再启动机器人运转程序无法消除的故障，可断电复位，重新确认。

二、自动运转说明工位1S02机器人分配工作站1-10外部轴回转设定形式P201-P210机器人程序对应工位2S03机器人分配工作站1-10外部轴回转设定形式P301-P310机器人程序对应开关至自动侧，观察触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮c 、防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行d 、异常停止或需要修改焊缝按压停止时，此时机器人程序已经正确调用,同时不能将手动/自动主令开关至手动侧，首先操作触摸屏右侧1-门开1-门关2-门开2-门关，打开对应防护门，检查机器人状况，然后跟踪焊道，修改程序，此时修改只能在外部轴一面完成，然后回到机器人程序停止位置，操作对应防护门关闭，再次启动机器人自动模式，双手按压启动，再次运行程序，只有外部轴本面焊接完毕时，在另一面反转结束可继续重复以上停止操作，切记：在更改结束焊缝后，一定要退回机器人停止位置，不能退至上一次反转call p50x以上位置，更不能退出当前程序，否则会出现危险！在系统启动前出现画面正确处理后，启动机器人自动模式，然后按系统操作盒“错误复位”3秒，返回，然后再启动e 、焊接完毕，防护门升起，外部轴回位。

f 、当改变外部轴回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应g 、停止后，不需要继续焊接时，主令开关至手动，机器人回位，变位器回位三、机器人控制及程序说明：a 、接线位置主板：B6（INCOM） N0B4（SV.IN） Y030 伺服启动输入B3 (EMGCOM) EM1 紧急停止触点B2（SV.OFF）与B3直接短接B1 (EMG) EM2 紧急停止触点A7 (INCOM) N0A1 (AUTO IN) Y031 自动模式输入A3 (STOP IN) Y032 停止输入A4 (ST.1) Y033 工作站1启动输入B11 (SV.OUT) X000 伺服on输出B12 (SV.OUT) N0A10 (OUTCOM) N0A8 (AUTO OUT) X002 自动模式输出A9 (ST OUT) X003 运行中B10 (OUTCOM) N0B9 (STOP OUT) X001 停止中输出Operation Box:短接JP1，JP2，JP3L5550继电器单元（Built-in touch sensor of a controller not in use）20-input/20-output, 配置I/O转换表物理I/O 指定逻辑I/O PLC 含义O01/B1 O01 X004 机器人通知变位1开始 O02/A1 O02 X005 机器人通知变位2开始O03/B2 O03 X006 机器人通知变位3开始O04/A2 O04 X007 机器人通知变位4开始N0/B3O05/A3 O05 X010 机器人通知变位5开始O06/B4 O06 X011 机器人通知变位6开始007/A4 O07 X012 机器人通知变位7开始N0/A5O09/B6 O298 X014 示教模式O10/A6 O263.0 X015 Interference Area Output O11/B7 O264 X016 Start Enable AreaO12/A7 O12 X017 焊接程序进入N0/B8O13/A8 O272 X061 Job End014/B9 O211 X062 ErrorO15/A9 O212 X063 Alarm016/B10 O270 X064 Ready指示启动能否被接受NO/A10注意使用内部电源A1-A3 A2-A4物理I/O 指定逻辑I/O PLC 含义I01/A12 I01 Y035 机器人接收变位完成I02/B12 I02 Y036 个别输入2I03/A11 I03 Y037 个别输入3I04/B11 I04 Y040 个别输入4N0/A10I05/B10 I05 Y041 个别输入5I06/A9 I06 Y042 个别输入6I07/B9 I273 Y043 工作站3启动输入（工位2）I08/A8 I272 Y044 工作站2启动输入（工位1）N0/B8I09/A7 I270 Y045 Device Outside ReadyI10/B7 I221 Y046 Reset EX.OutputsI11/A6 I220 Y047 Failure ResetI12/B6 I308 Y021 Auto Mode InterlockN0/A5I13/B5 I231 Y022 送丝I14/A4 I232 Y023 退丝I15/B4 I230 Y024 检气N0/B3b 、本次机器人启动方式为：Multistation MethodAssigning Task Programs 分配每一工作站的工作程序操作 ALLOT，然后 RECORDEditing the input/output Conversion 编辑输入输出转换表操作 EDIT，选择 SQ，输入密码，然后 RECORD，分别选择input/outputPLC-Y045 （Device Outside Ready）；X016-PLC (Start Enable Area)PLC-Y030 (伺服启动输入); X000-PLC (伺服on输出);PLC-Y021 （Auto Mode Interlock）；X002-PLC (自动模式输出)PLC-Y044 (工作站2启动输入)工位-1; X003-PLC (运行中) PLC-Y043 (工作站3启动输入)工位-2;PLC-Y032 (停止输入) X001-PLC (停止中输出)X017-PLC (焊接错误)X061-PLC (Job End)X062-PLC (Error)X063-PLC (Alarm)PLC-Y046 (Reset EX.Outputs)PLC-Y047 (Failure Reset)PLC-Y022 (送丝)PLC-Y023 (退丝)PLC-Y024 (检气)程序进入P600子程序PLS PORT #012 DELAY = 0.5S 程序进入正常旋转P501子程序PLS PORT #001 DELAY = 0.5S 机器人通知变位1开始N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转P502子程序PLS PORT #002 DELAY = 0.5S 机器人通知变位2开始N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转P503子程序PLS PORT #003 DELAY = 0.5S 机器人通知变位3开始N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转P504子程序PLS PORT #004 DELAY = 0.5S 机器人通知变位4开始N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转P505子程序PLS PORT #005 DELAY = 0.5S 机器人通知变位5开始N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转P506子程序PLS PORT #006 DELAY = 0.5S 机器人通知变位6开始N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位PLS PORT #007 DELAY = 0.5S 机器人通知变位7开始N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位步号工作台水平为0.0度，复位位置0：装件位置1：call P501 第一次调用/步12：call P502 第二次调用/步23：call P503 第三次调用/步34：call P504 第三次调用/步4回位不须调用，PLC程序完成。