人工智能习题作业自动规划I习题答案
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Close(X): 关闭 X 先决条件：OPENED(X) 删除表：OPENED(X) 添加表：CLOSED(X)
初始状态 M0: OUTROOM(Rover) AND QUIET(Rover) AND CLOSED(Door) AND
INROOM(Max) 目标状态 G0: INROOM(Rover) AND QUIET(Rover) AND CLOSED(Door) AND
B 规划可以减少算法的复杂度，提高机器的执行效率。
C 规划的好处可归纳为简化搜索、解决目标矛盾以及为差错补偿提供基础。
D 规划的主要目的是把大问题分成小问题，然后对小问题逐个解决，从而达到
解决问题的目的。至于哪个“小问题”先解决则不在其考虑范围之内。
3. 规划方法包括：
（ BC ）
A 平均法。
B 把原问题分解为适当的子问题的方法。
∧ONTABLE(B)，是运用了下列哪一动作？
（B）
A stack(C, A)
B unstuck(C,A)
C pickup(C)
D putdown(C)
7. 状态 CLEAR(X) ∧CLEAR(Z) ∧ON(X,Y) ∧ONTABLE(Y) ∧ONTABLE(Z)在动
作 act 的作用下变为状态 CLEAR(X) ∧CLEAR(Y) ∧ON(X,Z) ∧ONTABLE(Y)
CLEAR(X) ∧CLEAR(Y) ∧ON(X,Z) ∧ONTABLE(Y) ∧ONTABLE(Z) 时，是哪一
个动作应用了 F 规则？
（A）
A move(X, Y, Z)
B stack(X, Y)
C pickup(X)
D putdown(X)E stack(X, Y)
14. STRIPS 是由________在 1971 年及 1972 年研究成功。 （ ABC ）
（ CD ）
A 最小约束准则
B 非冲突准则
C 归结矛盾准则
D 消除多余条件准则
19. 一个动作能否可以运用 F 规则，这主要在于______。
（A）
A 其先决条件是否为真
B 其添加表是否为真
C 其删除表是否为真
D 其先决条件、添加表和删除表谓词的合取结果是否为真
20. 在 初 始 状 态 为 INROOM(ROBOT,R2) ∧INROOM(BOX1 ， R2)
∧INROOM(BOX1
，
R2)
∧CONNECTS(D1，R1，R2)
C
INROOM(ROBOT,R1)
∧INROOM(BOX1
，
R1)来自百度文库
∧CONNECTS(D1，R1，R2)
D INROOM(ROBOT,R2)∧INROOM(BOX1，R1)∧CONNECTS(D1，R1，R2)
二、填空题： 1. F 规则也称为 STRIPS 规划系统规则，它由 添加表 、删除表 、先决条件 组成。 2. STRIPS 系统和 ABSTRIPS 系统的不同之处在于：前者是采用 分层规划；后者 是采用分层扩充 。 3. 一般地说，规划系统适合于解决 结构化 的问题。 4. 分层规划是属于一种 非线性 （填线性或者非线性）规划 5. 在 NOAH 系统中，标记 S 的节点指明 规划中出现了分叉；标记 J 的节点指明 分叉路径的联合 。
2.机器人 Rover 正在房外，想进入房内，但不能开门让自已进去，而只能喊叫， 让叫声促使开门。另一机器人 Max 在房间内，他能够开门并喜欢平静。Max 通 常可以把门打开来使 Rover 停止叫喊。假设 Max 和 Rover 各有一个 STRIPS 规划 生成系统和规划执行系统。试说明 Max 和 Rover 的 STRIPS 规则和动作，并描述 导致平衡状态的规划序列和执行步骤. 答：用来描述状态的谓词公式有： INROOM(X): X 在房间里 OUTROOM(X): X 不在房间里 SOUND(X): X 在喊叫 QUIET(X): X 保持安静 OPENED(X): X 处于打开状态 CLOSED(X): X 处于关闭状态
应首先把它分为子问题__________，并把它们分别放入_________。（ B ）
A on(a, b) 和 on(b, c)；方形框子
B on(a, b) 和 on(b, c)；两头为半圆
形的框子
C on(a, b) ∧on(b, c)；两头为半圆形的框子 D on(a, b) ∧on(b, c)；方形
（C）
A 首先要查出期望目标状态与现有状态之间的差别集合，然后辨别出那些与减
少这些差别有关的规则。
B 试探法
C “最近优先法”
D 随机法
6. 在积木世界当中，从状态 CLEAR(C) ∧ON(C,A) ∧ON(A,B) ∧ONTABLE(B)
∧HANDEMPTY 变 到 状 态 ON(A,B) ∧CLEAR(A) ∧HOLDING(C)
INROOM(Max)
OP1: Shout(Rover) M1: OUTROOM(Rover) AND SOUND(Rover) AND CLOSED(Door) AND INROOM(Max)
(2) M1: OUTROOM(Rover) AND SOUND(Rover) AND CLOSED(Door) AND INROOM(Max) OP2: Open(Rover, Door) M2: OUTROOM(Rover) AND QUIET(Rover) AND OPEND(Door) AND INROOM(Max)
Rover 可执行的动作有： Shout(X): X 喊叫 先决条件：OUTROOM(X) AND CLOSED(Door) AND QUIET(X) 删除表：QUIET(X) 添加表：SOUND(X)
ComeIn(X): X 走进房间 先决条件: OUTROOM(X) AND OPEN(Door)
INROOM(Max)
导 致 平 衡 状 态 的 规 划 序 列 为 { Shout(Rover), Open(Rover, Door), ComeIn(Rover), Close(Door) }
执行步骤 (1) M0: OUTROOM(Rover) AND QUIET(Rover) AND CLOSED(Door) AND
(4) M3: INROOM(Rover) AND QUIET(Rover) AND OPEND(Door) AND INROOM(Max) OP4: Close(Door) M4(G0): INROOM(Rover) AND QUIET(Rover) AND CLOSED(Door) AND INROOM(Max)
INROOM(ROBOT，r2)∧CONNECTS(d,r2,r1)
D ． INROOM(b,r2)∧INROOM(ROBOT,r2)∧CONNECTS(d,r1,r2) 和
INROOM(ROBOT，r1)∧CONNECTS(d,r1,r2)
16. 在积木世界当中，如果目标状态为 on(a, b) ∧on(b, c)，当用分层规划时，
三、简答题： 1. 有哪几种重要的机器人高层规划系统?它们各有什么特点? 答：基于谓词逻辑的规划是用谓词逻辑来描述世界模型及规划过程的一种规划
方法 (1) 规划演绎法。用 F 规则求解规划序列。 (2) 逻辑演算和通用搜索法。STRIPS 和 ABSTRIPS 系统。 (3) 具有学习能力的规划系统。如 PULP-I 系统 (4) 分层规划方法。如 NOAH 规划系统，它特别适用于非线性规划 (5) 基于专家系统的规划。如 ROPES 规划系统，它具有更快的规划速度，更强的 规划能力和更大的适应性。
删除表: OUTROOM(X) 添加表: INROOM(X)
Max 可执行的动作有： Open(X, Door): 为 X 打开门 先决条件：SOUND(X) AND OUTROOM(X) AND CLOSED(Door) 删除表：CLOSED(Door) AND SOUND(X) 添加表：OPENED(Door) AND QUIET(X)
(3) M2: OUTROOM(Rover) AND QUIET(Rover) AND OPEND(Door) AND INROOM(Max) OP3: ComeIn(Rover) M3: INROOM(Rover) AND QUIET(Rover) AND OPEND(Door) AND INROOM(Max)
∧ONTABLE(Z)，并且已知 act 的添加表为 ON(X,Z)，CLEAR(Y)，则 act 的删
除表为：
（A）
A
ON(X,Y)，CLEAR(Y)
B CLEAR(X),CLEAR(Z)，ON(X,Y)
C ON(X,Z)，CLEAR(Y)
D CLEAR(Y)
8. 在下列的一些规划系统当中，哪一个具有学习能力？
框子
17. 在积木世界当中，目标状态为 on(a, b) ∧on(b, c)，当用分层规划时，把
它分为子问题 on(a, b) 和 on(b, c)后，下一级规划要考虑用哪一个操作？（
A）
A stack
B unstack
C pickup
D putdown
18. 在 NOAH 系统中有哪几种检验准则？
∧CONNECTS(D1 ， R1 ， R2) 的 模 型 中 ， 当 采 用 操 作 符
pushthru(BOX1,d,R2,R1) 后 ， 得 到 状 态 ： （ A ）
A
INROOM(ROBOT,R1)∧INROOM(BOX1，R1)∧CONNECTS(D1，R1，R2)
B
INROOM(ROBOT,R2)
INROOM(ROBOT，r1)∧CONNECTS(d,r1,r2)
B ． INROOM(b,r2)∧INROOM(ROBOT,r2)∧CONNECTS(d,r2,r1) 和
INROOM(ROBOT，r2)∧CONNECTS(d,r2,r1)
C ． INROOM(b,r1)∧INROOM(ROBOT,r1)∧CONNECTS(d,r1,r2) 和
C 在问题求解过程中发现子问题时记录和处理子问题间的互相作用。
D 递归法。
4. 在选择合适的应用规则时最广泛采用的技术是：
（A）
A 首先要查出期望目标状态与现有状态之间的差别集合，然后辨别出那些与减
少这些差别有关的规则。
B 试探法
C “最近优先法”
D 随机法
5. 在选择合适的应用规则时最广泛采用的技术是：
那些？ （ ABC ）
A STRIPS 系统
B PULP-I 系统
C POPES 系统
D MYCIN 系统
11. 专家系统是一个具有大量的专门( )与经验的程序系统。 （ D ）
A.程序 B.函数 C.算法 D.知识
12. 如果 fromto(x, y, z) 表示把物体 y 从物体 x 上面移到物体 z 上面，则删除表
是：
（D）
A．ON(x, y)，CLEAR(y)
B．CLEAR(y)，CLEAR(z)，ON(y, x)
C．ON(y, z)，CLEAR(x)
D．ON(y, x)，CLEAR(x)
13
．
当
积
木
世
界
从
状
态
CLEAR(X)∧CLEAR （ Z ） ∧ ON （ X ， Y ） ∧ ONTABLE （ Y ） 转 变 为 状 态
第十章 自动规划课后习题及答案
一、选择题：
1. 下列是关于“规划”这一概念的说法，其中正确的是： （ ACD ）
A 规划是一种重要的问题求解技术
B 规划指的就是机器人规划
C 规划是一个行动过程的描述
D 一个总规划可以含有若干个子规划
2. 根据本章的叙述，规划的作用可归结为：
（ AC ）
A 规划可用来监控问题求解过程，并能够在造成较大的危害之前发现差错。
A Fikes B Hart C Nilsson D Shakey
15. 在著名的 STRIPS 规划系统中，操作符 pushthru(b, d, r2, r1)和 gotthru(d,
r1, r2)的先决条件可以分别为：
（D）
A ． INROOM(b,r1)∧INROOM(ROBOT,r1)∧CONNECTS(d,r1,r2) 和
（D）
A STRIPS
B ABSTRIPS
C NOAH
D ROPES
9. 规划技术主要包括哪两方面的内容？
（ AD ）
A 任务规划 B 机器人规划 C 路径规划 D 空间规划
10. 任务规划有时候侧重于把任务分为若干个平行的子任务，然后分头由各个
子系统去完成这些子任务，从而完成总任务，这种方法比较典型运用的系统有
初始状态 M0: OUTROOM(Rover) AND QUIET(Rover) AND CLOSED(Door) AND
INROOM(Max) 目标状态 G0: INROOM(Rover) AND QUIET(Rover) AND CLOSED(Door) AND
B 规划可以减少算法的复杂度，提高机器的执行效率。
C 规划的好处可归纳为简化搜索、解决目标矛盾以及为差错补偿提供基础。
D 规划的主要目的是把大问题分成小问题，然后对小问题逐个解决，从而达到
解决问题的目的。至于哪个“小问题”先解决则不在其考虑范围之内。
3. 规划方法包括：
（ BC ）
A 平均法。
B 把原问题分解为适当的子问题的方法。
∧ONTABLE(B)，是运用了下列哪一动作？
（B）
A stack(C, A)
B unstuck(C,A)
C pickup(C)
D putdown(C)
7. 状态 CLEAR(X) ∧CLEAR(Z) ∧ON(X,Y) ∧ONTABLE(Y) ∧ONTABLE(Z)在动
作 act 的作用下变为状态 CLEAR(X) ∧CLEAR(Y) ∧ON(X,Z) ∧ONTABLE(Y)
CLEAR(X) ∧CLEAR(Y) ∧ON(X,Z) ∧ONTABLE(Y) ∧ONTABLE(Z) 时，是哪一
个动作应用了 F 规则？
（A）
A move(X, Y, Z)
B stack(X, Y)
C pickup(X)
D putdown(X)E stack(X, Y)
14. STRIPS 是由________在 1971 年及 1972 年研究成功。 （ ABC ）
（ CD ）
A 最小约束准则
B 非冲突准则
C 归结矛盾准则
D 消除多余条件准则
19. 一个动作能否可以运用 F 规则，这主要在于______。
（A）
A 其先决条件是否为真
B 其添加表是否为真
C 其删除表是否为真
D 其先决条件、添加表和删除表谓词的合取结果是否为真
20. 在 初 始 状 态 为 INROOM(ROBOT,R2) ∧INROOM(BOX1 ， R2)
∧INROOM(BOX1
，
R2)
∧CONNECTS(D1，R1，R2)
C
INROOM(ROBOT,R1)
∧INROOM(BOX1
，
R1)来自百度文库
∧CONNECTS(D1，R1，R2)
D INROOM(ROBOT,R2)∧INROOM(BOX1，R1)∧CONNECTS(D1，R1，R2)
二、填空题： 1. F 规则也称为 STRIPS 规划系统规则，它由 添加表 、删除表 、先决条件 组成。 2. STRIPS 系统和 ABSTRIPS 系统的不同之处在于：前者是采用 分层规划；后者 是采用分层扩充 。 3. 一般地说，规划系统适合于解决 结构化 的问题。 4. 分层规划是属于一种 非线性 （填线性或者非线性）规划 5. 在 NOAH 系统中，标记 S 的节点指明 规划中出现了分叉；标记 J 的节点指明 分叉路径的联合 。
2.机器人 Rover 正在房外，想进入房内，但不能开门让自已进去，而只能喊叫， 让叫声促使开门。另一机器人 Max 在房间内，他能够开门并喜欢平静。Max 通 常可以把门打开来使 Rover 停止叫喊。假设 Max 和 Rover 各有一个 STRIPS 规划 生成系统和规划执行系统。试说明 Max 和 Rover 的 STRIPS 规则和动作，并描述 导致平衡状态的规划序列和执行步骤. 答：用来描述状态的谓词公式有： INROOM(X): X 在房间里 OUTROOM(X): X 不在房间里 SOUND(X): X 在喊叫 QUIET(X): X 保持安静 OPENED(X): X 处于打开状态 CLOSED(X): X 处于关闭状态
应首先把它分为子问题__________，并把它们分别放入_________。（ B ）
A on(a, b) 和 on(b, c)；方形框子
B on(a, b) 和 on(b, c)；两头为半圆
形的框子
C on(a, b) ∧on(b, c)；两头为半圆形的框子 D on(a, b) ∧on(b, c)；方形
（C）
A 首先要查出期望目标状态与现有状态之间的差别集合，然后辨别出那些与减
少这些差别有关的规则。
B 试探法
C “最近优先法”
D 随机法
6. 在积木世界当中，从状态 CLEAR(C) ∧ON(C,A) ∧ON(A,B) ∧ONTABLE(B)
∧HANDEMPTY 变 到 状 态 ON(A,B) ∧CLEAR(A) ∧HOLDING(C)
INROOM(Max)
OP1: Shout(Rover) M1: OUTROOM(Rover) AND SOUND(Rover) AND CLOSED(Door) AND INROOM(Max)
(2) M1: OUTROOM(Rover) AND SOUND(Rover) AND CLOSED(Door) AND INROOM(Max) OP2: Open(Rover, Door) M2: OUTROOM(Rover) AND QUIET(Rover) AND OPEND(Door) AND INROOM(Max)
Rover 可执行的动作有： Shout(X): X 喊叫 先决条件：OUTROOM(X) AND CLOSED(Door) AND QUIET(X) 删除表：QUIET(X) 添加表：SOUND(X)
ComeIn(X): X 走进房间 先决条件: OUTROOM(X) AND OPEN(Door)
INROOM(Max)
导 致 平 衡 状 态 的 规 划 序 列 为 { Shout(Rover), Open(Rover, Door), ComeIn(Rover), Close(Door) }
执行步骤 (1) M0: OUTROOM(Rover) AND QUIET(Rover) AND CLOSED(Door) AND
(4) M3: INROOM(Rover) AND QUIET(Rover) AND OPEND(Door) AND INROOM(Max) OP4: Close(Door) M4(G0): INROOM(Rover) AND QUIET(Rover) AND CLOSED(Door) AND INROOM(Max)
INROOM(ROBOT，r2)∧CONNECTS(d,r2,r1)
D ． INROOM(b,r2)∧INROOM(ROBOT,r2)∧CONNECTS(d,r1,r2) 和
INROOM(ROBOT，r1)∧CONNECTS(d,r1,r2)
16. 在积木世界当中，如果目标状态为 on(a, b) ∧on(b, c)，当用分层规划时，
三、简答题： 1. 有哪几种重要的机器人高层规划系统?它们各有什么特点? 答：基于谓词逻辑的规划是用谓词逻辑来描述世界模型及规划过程的一种规划
方法 (1) 规划演绎法。用 F 规则求解规划序列。 (2) 逻辑演算和通用搜索法。STRIPS 和 ABSTRIPS 系统。 (3) 具有学习能力的规划系统。如 PULP-I 系统 (4) 分层规划方法。如 NOAH 规划系统，它特别适用于非线性规划 (5) 基于专家系统的规划。如 ROPES 规划系统，它具有更快的规划速度，更强的 规划能力和更大的适应性。
删除表: OUTROOM(X) 添加表: INROOM(X)
Max 可执行的动作有： Open(X, Door): 为 X 打开门 先决条件：SOUND(X) AND OUTROOM(X) AND CLOSED(Door) 删除表：CLOSED(Door) AND SOUND(X) 添加表：OPENED(Door) AND QUIET(X)
(3) M2: OUTROOM(Rover) AND QUIET(Rover) AND OPEND(Door) AND INROOM(Max) OP3: ComeIn(Rover) M3: INROOM(Rover) AND QUIET(Rover) AND OPEND(Door) AND INROOM(Max)
∧ONTABLE(Z)，并且已知 act 的添加表为 ON(X,Z)，CLEAR(Y)，则 act 的删
除表为：
（A）
A
ON(X,Y)，CLEAR(Y)
B CLEAR(X),CLEAR(Z)，ON(X,Y)
C ON(X,Z)，CLEAR(Y)
D CLEAR(Y)
8. 在下列的一些规划系统当中，哪一个具有学习能力？
框子
17. 在积木世界当中，目标状态为 on(a, b) ∧on(b, c)，当用分层规划时，把
它分为子问题 on(a, b) 和 on(b, c)后，下一级规划要考虑用哪一个操作？（
A）
A stack
B unstack
C pickup
D putdown
18. 在 NOAH 系统中有哪几种检验准则？
∧CONNECTS(D1 ， R1 ， R2) 的 模 型 中 ， 当 采 用 操 作 符
pushthru(BOX1,d,R2,R1) 后 ， 得 到 状 态 ： （ A ）
A
INROOM(ROBOT,R1)∧INROOM(BOX1，R1)∧CONNECTS(D1，R1，R2)
B
INROOM(ROBOT,R2)
INROOM(ROBOT，r1)∧CONNECTS(d,r1,r2)
B ． INROOM(b,r2)∧INROOM(ROBOT,r2)∧CONNECTS(d,r2,r1) 和
INROOM(ROBOT，r2)∧CONNECTS(d,r2,r1)
C ． INROOM(b,r1)∧INROOM(ROBOT,r1)∧CONNECTS(d,r1,r2) 和
C 在问题求解过程中发现子问题时记录和处理子问题间的互相作用。
D 递归法。
4. 在选择合适的应用规则时最广泛采用的技术是：
（A）
A 首先要查出期望目标状态与现有状态之间的差别集合，然后辨别出那些与减
少这些差别有关的规则。
B 试探法
C “最近优先法”
D 随机法
5. 在选择合适的应用规则时最广泛采用的技术是：
那些？ （ ABC ）
A STRIPS 系统
B PULP-I 系统
C POPES 系统
D MYCIN 系统
11. 专家系统是一个具有大量的专门( )与经验的程序系统。 （ D ）
A.程序 B.函数 C.算法 D.知识
12. 如果 fromto(x, y, z) 表示把物体 y 从物体 x 上面移到物体 z 上面，则删除表
是：
（D）
A．ON(x, y)，CLEAR(y)
B．CLEAR(y)，CLEAR(z)，ON(y, x)
C．ON(y, z)，CLEAR(x)
D．ON(y, x)，CLEAR(x)
13
．
当
积
木
世
界
从
状
态
CLEAR(X)∧CLEAR （ Z ） ∧ ON （ X ， Y ） ∧ ONTABLE （ Y ） 转 变 为 状 态
第十章 自动规划课后习题及答案
一、选择题：
1. 下列是关于“规划”这一概念的说法，其中正确的是： （ ACD ）
A 规划是一种重要的问题求解技术
B 规划指的就是机器人规划
C 规划是一个行动过程的描述
D 一个总规划可以含有若干个子规划
2. 根据本章的叙述，规划的作用可归结为：
（ AC ）
A 规划可用来监控问题求解过程，并能够在造成较大的危害之前发现差错。
A Fikes B Hart C Nilsson D Shakey
15. 在著名的 STRIPS 规划系统中，操作符 pushthru(b, d, r2, r1)和 gotthru(d,
r1, r2)的先决条件可以分别为：
（D）
A ． INROOM(b,r1)∧INROOM(ROBOT,r1)∧CONNECTS(d,r1,r2) 和
（D）
A STRIPS
B ABSTRIPS
C NOAH
D ROPES
9. 规划技术主要包括哪两方面的内容？
（ AD ）
A 任务规划 B 机器人规划 C 路径规划 D 空间规划
10. 任务规划有时候侧重于把任务分为若干个平行的子任务，然后分头由各个
子系统去完成这些子任务，从而完成总任务，这种方法比较典型运用的系统有