机器人接力赛方案说明书
机器人大赛说明
附件3：山东省大学生机器人大赛比赛规则一、基本规则1、每一组参赛的学生和指导教师都应仔细阅读本规则，并了解其含义。
2、参赛选手进入比赛场地时，必须佩带参赛证件并随时接受工作人员或裁判员的核查。
3、各参赛队应自备用于程序设计的计算机和参赛用的各种器材。
4、各项比赛过程中，参赛队员不得变更比赛作品的软件和硬件，如需加固硬件，须经裁判员同意。
5、比赛前30分钟，参赛队员应按比赛要求，将参赛作品摆放到指定区域，没有在规定时间内摆放到位的，取消比赛资格。
比赛开始前，任何人都不能再触摸参赛作品，否则取消比赛资格。
6、比赛过程中只允许裁判员、工作人员和参赛选手进入比赛场地，其他人员不得进入。
7、参赛队员必须服从裁判员，比赛进行中如发生异议，须由领队提出申请复议，由裁判委员会接受和对复议事项做出最终裁决。
8、凡规则未尽事宜，解释、决定权归赛事组委会。
二、双足竟步机器人比赛规则（一）比赛目标制作一个微型双足行走机器人，机器人从起点直立行走（交差足印）至动作区域；立正、然后卧下、向前翻跟斗2次；起立、向前走3步；完成360度旋转；继续行走到达终点（相距5米）。
比赛总时间为10分钟。
（二）竞赛场地及机器人1、场地用白色KT板制成，俯视图尺寸如图1所示。
图1 双足竟步机器人比赛场地俯视图及其尺寸场地侧边线宽度不小于100mm，机器人动作区域放置在距起点1500mm 至3500mm的任意位置，宽度为200mm，开始正式比赛前由裁判组协商后确定位置（所有参赛队的动作区域位置相同）。
2、机器人结构及规格设定结构只有双足、并只能以走路的方式（行走时一足着地，一足脱离地面）来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制（不得以任何通信方式控制），如图2所示。
3、使用电子计时器计算竟足时间，起点处放置起点红外传感器，用于触发启动计时；终点处放置终点红外传感器，用于触发结束计时。
图2 双足竟步机器人（三）器材要求1、机器人必须自成独立系统，不得以任何无线或有线等方式控制机器人的运行。
机器人接力赛方案说明书
- - -2022-01-04-1、场地示意图 22．案思路 21、视频 52、检测马达转向 53、全局变量 54、如让机器人运行自检程序 55、矫正角度传感器的角度 66、程序的调试 61、电池的使用 62、小技巧 6首先我们把机器人要完成的任务拆分为以下几个局部：1 号车从起点出发，用指南针校正，伺服马达辅助引导向，让机器人向前走一定的时间，经过跨栏区到达入弯地点。
1 号车进入转弯状态，伺服马达憧憬左打以便更好引导小车转向。
并把转弯过程按照角度细分为6 个小过程，指南针角度从入弯前的0 度转到 330 度为第一个过程，从330 度转到 300 度是第二个过程，依此类推，机器人从 210 度转到 180 度是第最第六个过程。
做完最后一个过程 1 号车应该到达交接区域。
号车在交接区域把小球交给2 号车，并触发 2 号车启动。
号车启动后，走黑线的算法也是和 1 号车相似，最终到达起始区域。
为了简化程序，按各功能来分开编写子程序，再按照流程图将它们编写为一个主程序。
-参考"搭建手册.pdf〞文件参考"搭建手册.pdf〞文件搭建机器人。
用机器人快车翻开主程序， 1 号车为文件夹"Car1〞下面的"Car1.rcu〞文件， 2 号车为文件夹"Car2〞下面的"Car2.rcu〞文件， "工程〞－>"硬件信息〞翻开硬件信息对话框，点击相应的端口名字查看接插情况。
如果浮现马达和风扇的运动向相反了，可以把插在端口的控制线反向插上，但确保黑色线对G 端口。
counter——计数器degree——角度传感器数值g_Speed——马达正常运行速度g_ModifySpeed——马达作调整时的运行速度g_Small——走直线时，小偏差角度；处于小围里面，所要调整的幅度就要小g_Big——走直线时，大偏差角度；处于大围里面，所要调整的幅度就要大在子程序中要先引用主程序中定义的全局变量才干使用该全局变量。
2022 世界机器人大赛—共融机器人挑战赛 创新创意组 竞赛手册说明书
2022世界机器人大赛—共融机器人挑战赛创新创意组竞赛手册“共融机器人基础理论与关键技术研究”重大研究计划指导专家组2022年“世界机器人大赛—共融机器人挑战赛”组织委员会2022年5月一、赛事内容（一）比赛目的创新创意组以共融机器人技术发展为导向，以提升参赛团队创新实践能力为核心，打造产学研合作创新创意平台，利用社会资源协高校科研能力，遴选优秀创新创意项目，促进共融机器人技术快速发展。
（二）项目征集要求创新创意项目征集对象面向所有从事共融机器人技术研究的科研院所、企事业单位和个人，所征集的项目包括但不限于已有计划进行融资或已经完成种子轮、天使轮、A轮等融资的智能人机交互领域方面的技术和应用成果。
所征集的优秀项目将在大赛现场进行创新成果展示，并列入某部委项目备选对象。
赛题不定，符合共融机器人挑战赛内容即可，包括但不限于以下方面：1.协作机器人方面协作机器人是指具备自动控制和编程能力，且可与人类在同一个工作空间中进行近距离互动、协同作业的智能机器人。
与传统工业机器人相比，协作机器人打破了只能应用于工业场景的限制，凭借低自重、高灵活、易编程、可快速配置、作业空间局限性小等特色优势，在医疗、教育培训、新零售等服务业场景中同样具有广阔的应用前景。
2.特种机器人方面特种机器人是近年来得到快速发展和广泛应用的一类机器人，在我国国民经济各行业均有应用。
其应用范围主要包括：农业、电力、建筑、物流、医疗、护理、康复、安防与救援、军用、核工业、矿业、石油化工、市政工程等，比如：侦查机器人、排爆机器人、反恐作战机器人、消防机器人、水下机器人、灾害救援机器人、极地机器人、农业机器人、安防机器人等。
3.智能感知方面机器人对环境的智能感知，即移动机器人能够根据自身所携带的传感器对所处周围环境进行环境信息的获取，并提取环境中有效的特征信息加以处理和理解，最终通过建立所在环境的模型来表达所在环境的信息。
传感器技术从根本上决定着机器人环境感知技术的发展。
科技接力活动方案策划
科技接力活动方案策划一、活动背景随着科技的快速发展和普及，人们的生活和工作方式也发生了巨大的变化。
科技已经成为现代社会最重要的推动力之一，其影响已经深入到各个领域。
为了引导人们更好地了解和运用科技，同时提高他们的科技素养和创新能力，我们策划了一场科技接力活动。
二、活动目标1.通过科技接力活动，激发参与者对科技的兴趣，培养他们的创新意识和团队合作能力。
2.促进科技和教育的融合，让参与者在活动中体验到科技的乐趣和价值。
3.为参与者提供一个交流和学习的平台，促进他们的自我成长和发展。
三、活动内容1.活动形式：科技接力比赛2.活动时间：一天3.活动地点：学校体育场4.活动对象：全校师生5.比赛内容：分为多个环节，包括编程挑战、机器人搬运、科技知识问答等。
四、活动流程1.开幕式2.比赛环节3.科技展示4.颁奖仪式5.闭幕式五、活动细节1.开幕式：由学校领导致辞，介绍活动背景和目标，激发参与者的热情。
2.比赛环节：分为多个环节，每个环节包含不同的科技项目和挑战，参与者须在规定时间内完成任务。
3.科技展示：组织参与者展示他们的科技作品，包括创意作品、实验成果等，吸引更多人关注和参与科技创新。
4.颁奖仪式：对比赛中表现突出的队伍和个人进行表彰，并给予奖励。
5.闭幕式：总结活动成果，展望未来，鼓励参与者继续积极参与科技活动。
六、活动宣传1.校园宣传：通过横幅、海报等形式，在校园内进行宣传，吸引更多师生参与。
2.校园广播：利用校园广播宣传活动信息，提高活动知名度。
3.社交媒体：通过学校官方微博、微信公众号等社交媒体平台发布活动信息，吸引更多人关注和参与。
七、活动保障1.场地准备：提前对活动地点进行布置和准备，确保活动进行顺利。
2.器材准备：准备比赛所需的各种器材和设备，保证比赛环节的顺利进行。
3.安全保障：确保活动期间的安全，设置相应的安全警示标识和安全保障措施。
4.志愿者招募：招募足够数量的志愿者，为活动提供必要的协助和支持。
软银机器人杯中国机器人技能大赛相关方案
“软银机器人杯”中国机器人技能大赛相关方案比赛概况本大赛由中国人工智能学会主办，中国软银机器人公司协办，是一场面向高校学生、青少年及其他各类热爱机器人及AI领域的人员举办的大型机器人技能比赛。
本次大赛共有23项比赛项目，最终每项将评出一、二、三等奖。
除传统软银NAO 的高尔夫、跳舞、接力外，此次大赛在以往比赛项目基础上，新增软银Pepper 机器人应用项目。
NAO机器人高尔夫球比赛软银NAO 机器人将尝试10杆之内将高尔夫球打进目标洞中，本次提供3种分值不同的场地，最终成绩根据比赛得分排序。
NAO机器人接力比赛两台软银NAO 机器人将接力竞步，每台机器人行走6米，最终成绩按比赛用时多少排序。
NAO机器人舞蹈比赛软银NAO 机器人将在舞池中表演自选舞种，如独舞、双人舞、群舞等，裁判随机从选手准备的5段音乐中随机选择3首供NAO 表演，根据舞蹈动作等完成情况进行评分。
Pepper服务机器人竞赛使用软银人型机器人Pepper作为标准平台机器人进行编程，自拟应用方向。
参赛者需按要求进行开发和路演，包括但不限于健康养老、智能管家、安防、零售、金融、娱乐陪伴等场景。
NAO机器人简介NAO机器人是当前应用最广泛的教育机器人，由软银集团研发生产。
当前最新的是第六代——NAO power6.1.自由度25个：头部2个；手臂10个,各5个；胯部1个；腿部-10个，各5个；手部2个，各1个。
2.音频：2个扬声器：音频范围100HZ to 10kHZ；输入=2W；4个扩音器3.致动器：36个霍尔效应传感器，12位精确度，不少于五种类型直流空心杯电机。
4.传感器 36个霍尔效应传感器；一个三轴陀螺仪；一个三轴加速计；2对碰撞传感器；2对声纳，检测范围：0.20m~0.80m；2个红外线传感器，发射角：+/- 60°。
摄像头：2个，有效像素500万，聚焦范围：10cm ~无限远，自动对焦，；压力传感器：0-25N，每只脚上4个；眼部：全彩RGB发光二极管。
机器人场地挑战赛规则
该项目指定器材：积木式机器人2014积木式机器人比赛图下载机器人场地挑战赛规则（5人组队）一、比赛场地1、场地示意图：2、比赛场地规格：（1）机器人轨迹接力比赛的场地大小为长250cm，宽150cm，底色为白色；底板上绘有黑色的机器人运行轨迹线，轨迹线由直线、直角转弯线、半圆弧线组成，线宽为1.5-2.5cm；机器人起始区为直径25cm浅绿色区域，其颜色值处于黑色和白色之间，机器人接力传递交接区为4个，其位置是一个变量，终点为25cm×25cm黑色区域。
（具体图形见场地示意图）。
（2）规则中给出的比赛场地图为练习场地示意图，竞赛场地及机器人接力传递交接区位置大致如此所示。
3、赛场环境要求：机器人轨迹接力比赛场地环境为，冷光源，低照度，无磁场干扰。
但由于一般赛场环境的不确定因素很多，参赛队应提前做好抗干扰的各种设计,无论比赛或练习，建议各参赛队设计的机器人，应能够应对场地表面有1～3mm高的轻微起伏。
二、机器人设计与器材要求1、各参赛队使用的比赛机器人的设计与构建，必须是经参赛队员启动后能够自动控制的机器人，禁止使用任何遥控方式操控。
机器人的构建、设计、制作与编程等工作主要应由参赛队员（学生）完成，2、每个参赛队比赛时将同时使用5个机器人去完成任务，每个机器人限定使用1个可编程处理器，直流马达数量不超过3个、传感器数量不超过6个，其它用于结构搭建的材料不限；每台机器人的电源为6节标准AA电池，输入电压不超过10伏；机器人部件之间的衔接可以使用胶水、螺丝钉等材料进行固定。
3、机器人最大尺寸（包括可伸展部分及伸展后的部分）长—30cm、宽—20cm、高—30cm。
4、各代表队须自备电脑，并带齐常用工具、电源接线板、转换插头等。
5、竞赛器材统一为2012年江苏省普及赛指定：积木式机器人普及套件。
三、任务要求1、小学组：设计制作5个机器人，即1号机器人到5号机器人，比赛开始前，参赛队员现将五个机器人分别摆放在起始区和接力交接区。
接力二号机器人
二号接力机器人使用说明1.准备下列物品。
（2个单排11孔框架，2个直流电机，2个轮子，2个3节模块）2.将2个直流电机插到2个单排11孔框架上，并用4个普通螺栓将2个3节模块组装到单排11孔框架上。
3.将2个轮子连接到2号组装模型的2个直流电机上。
4.准备下列物品。
（1个5排9孔框架，1个3排9孔框架，3个灰度传感器，2个单排5孔框架，2个支点，3根传感器连接线）5.用4个长螺栓、4个螺母连接3排9孔框架、5排9孔框架和2个单排5孔框架。
6.将5号组装模型的5排9孔框架连接到3号组装模型的2个3节模块上。
7.用3个长螺栓、3个螺母将3个灰组3排9孔框架上。
度传感器如图组装到6号组装模型的3排9孔框架上。
装模型的8.将2个支点组装到7号9.准备下列物品。
2个5节模块，．将2个5节模块、2个2节模.用2个普通螺栓将2个3节模块.用3个细螺栓、3个细螺母将电（1个5排9孔框架，2个3节模块，4个2节模块，1组9V 电池盒）10块组装到8号组装模型的5排9孔框架上。
11组装到10号组装模型的3排9孔框架上。
12池盒组装到1个5排9孔框架上，并用2个普通螺栓将2个2节模块组装到5排9孔框架上。
13.将12号组装模型的5排9孔框.准备下列物品。
2个7排13.用2个普通螺栓将2个7排13.如图将4个2节模块组装到15架组装到11号组装模型的2节模块和5节模块上。
14（2个3排9孔框架，孔框架，8个2节模块）15孔框架组装到13号组装模型的2节模块上。
16号组装模型的7排13孔框架上。
.用2个普通螺栓将1个3排9.准备下列物品。
1块主板，.用2个细螺栓、2个细螺母将孔框架组装到16号组装模型的2节模块上。
18孔框架组装到16号组装模型另一侧的2节模块上。
19（2个3排9孔框架，2个灰度传感器，2根传感器连接线）202个灰度传感器分别组装到3排9孔框架上。
.用2个普通螺栓将主板组装到模型组装到18号组装模型的2节模块上。
制作五 接力机器人
制作五接力机器人一、任务描述场地上有机器人跑道，跑道两侧有黑色轨迹，接力区为黑色区域。
1号机器人将接力棒（乒乓球）传递给2号机器人，2号机器人把接力棒（乒乓球）传递给3号机器人，然后三号机器人再传递给四号机器人，四号机器人冲向终点区，在终点区停止。
场地示意图如图5－1所示：图5－1 场地示意图二、硬件组装机器人需要在跑道内行走并要产生接力，那么机器人最好的行走路线应该在跑道中间，而跑道两侧有黑色线，可以利用机器人的光电模块探测，保证机器人在跑道中间行走，机器人需要产生接力，应该有一个传递（接力）装置，机器人需要识别到达接力区并产生接力需要一个碰撞装置。
接力机器人如图5－2所示。
图5－2 接力机器人三、任务难点分析1．保证机器人在跑道中间行走解决方案：可以在机器人的两侧分别装上两个光电模块，利用光电模块可以对跑道两侧的黑线进行检测保证机器人在跑道中间行走，考虑到接力区为黑色区域，因此光电模块应该是检测两条跑道线的外侧，这样可以提高完成任务的成功率。
2．机器人如何知道到达接力区解决方案：在进行接力的两个机器人的前方和后方分别装上碰撞传感器，考虑到有的接力区在跑道的弯道位置，因此接力机器人的前方和后方应分别装上两个碰撞传感器，并将其并联且接触面尽量扩大（可以提高成功率）3．如何产生接力解决方案：当第一台机器人检测到接力信号时启动传递装置将物体传递给第二台机器人，第二台机器人的碰撞传感器检测到信号后延时一段时间后再启动行走。
4．机器人停止解决方案：第四台机器人利用左右两侧的光电模块检测到全黑时说明机器人到达了停止线，此时让机器人强行前进一段时间后停止，即可让机器人停止在停止区。
四、程序设计1．输入/输出端口说明2．程序流程图3．程序清单（仅供参考，数据需要调整）rem 1，2，3号接力机器人程序dirb0=%11100000 rem定义0，1，2，3，4号端口为输出端口；5，6，7号rem端口为输入端口dirb1=%11110000 rem定义8，9，10，11号端口为输出端口；12，13，14，rem15号端口为输入端口pinb0=0 rem将专用变量PINB0清0pinb1=0 rem将专用变量PINB1清0pause 100 rem机器人初始停止100毫秒start1:if pin7=0 then start rem机器人后碰撞或者声控模块产生信号rem执行STARTgoto start1start:pinb0=0pause 2000 rem机器人停止2秒a1:x=x+1 rem变量X累加if pin6=0 then a2 rem机器人前碰撞产生信号执行A2if x>400 then a3 rem变量X的值大于400执行A3if (pin12=1) or (pin13=1) then zz rem左侧光电模块有rem传感器识别到黑色执rem行左转if (pin14=1) or (pin15=1) then yz rem右侧光电模块有一个rem传感器识别到黑色执rem行右转goto qjyz:pinb0=%00011001 rem机器人调速右转pause 15pinb0=0pause 1goto a1zz:pinb0=%00010110 rem机器人调速左转pause 15pinb0=0pause 1goto a1qj:pinb0=%00010101 rem机器人调速前进pause 1pinb0=0pause 2goto a1a3:if pin6=0 then a2 rem机器人前碰撞产生信号执行A2if (pin12=1) or (pin13=1) then zz1 rem左侧光电模块有一个rem传感器识别到黑色执rem行左转if (pin14=1) or (pin15=1) then yz1 rem右侧光电模块有一个rem传感器识别到黑色执rem行右转goto qj1yz1:pinb0=%00011001 rem机器人调速右转pause 10pinb0=0pause 1goto a3zz1:pinb0=%00010110 rem机器人调速左转pause 10pinb0=0pause 1goto a3qj1:pinb0=%00010101 rem机器人调速前进pause 5pinb0=0pause 1goto a3a2:pin9=1 rem机器人启动传递装置并停止pin10=0pause 1000pin9=0pin10=1pause 1000pinb1=0pinb0=0pause 10000end4号接力机器人程序：（仅供参考，数据需要调整）dirb0=%11100000 rem定义0，1，2，3，4号端口为输出端口；5，6，7号rem端口为输入端口dirb1=%11110000 rem定义8，9，10，11号端口为输出端口；12，13，14，rem15号端口为输入端口pinb0=0 rem将专用变量PINB0清0pinb1=0 rem将专用变量PINB1清0pause 100 rem机器人初始停止100毫秒start1:if pin7=0 then start rem机器人后碰撞产生信号执行STARTgoto start1start:pinb0=0 rem机器人停止2秒pause 2000a1:x=x+1 rem变量X累加if pin6=0 then a2 rem机器人前碰撞产生信号执行A2if x>400 then a3 rem变量X的值大于400执行A3if (pin14=1) and (pin15=1) and (pin12=1) and (pin13=1) then strem左侧和右侧的光电模块rem都识别到黑色执行ST if (pin12=1) or (pin13=1) then zz rem左侧光电模块有一个传感rem器识别到黑色执行左转if (pin14=1) or (pin15=1) then yz rem右侧光电模块有一个传感器rem识别到黑色执行右转goto qjyz:pinb0=%00011001 rem机器人调速右转pause 15pinb0=0pause 1goto a1zz:pinb0=%00010110 rem机器人调速左转pause 15pinb0=0pause 1goto a1qj:pinb0=%00010101 rem机器人调速前进pause 1pinb0=0pause 2goto a1a3:if pin6=0 then a2 rem机器人前碰撞产生信号执行A2if (pin14=1) and (pin15=1) and (pin12=1) and (pin13=1) then strem左侧和右侧的光电模块都识别到黑色执行STif (pin12=1) or (pin13=1) then zz1rem左侧光电模块有一个传感器识别到黑色执行左转if (pin14=1) or (pin15=1) then yz1rem右侧光电模块有一个传感器识别到黑色执行右转goto qj1yz1:pinb0=%00011001 rem机器人调速右转pause 10pinb0=0pause 1goto a3zz1:pinb0=%00010110 rem机器人调速左转pause 10pinb0=0pause 1goto a3qj1:pinb0=%00010101 rem机器人调速前进pause 5pinb0=0pause 1goto a3a2:pin9=1 rem机器人启动传递装置pin10=0pause 1000pin9=0pin10=1pause 1000pinb1=0pinb0=0pause 10000st:pinb0=0 rem机器人调速停止pause 50000end。
智能机器人—协作竞速
智能机器人——协作竞速任务书一、赛事介绍1.机器人与参赛选手(1)机器人阵容●参与比赛的设备需要符合阵容要求，阵容要求如下表1-1 所示表1-1 阵容要求备用机器人(2)参赛人员阵容每支参赛队伍必须由2名参赛选手和1名指导老师组成。
每一位参赛选手仅能参加一个队伍。
根据参赛选手年级分为小学组、中学组两种组别，具体要求如下表1-2 所示：表1-2 参赛组别2.上场比赛的机器人需通过赛前检录，确保机器人满足赛会规定的机器人技术规范，保证比赛公平性。
检录完成后，参赛选手携带机器人前往等候区，等待进入赛场进行比赛。
比赛将分为“布题阶段”、“准备阶段”、“协作阶段”、“竞速阶段”，并以“协作阶段+ 竞速阶段”总时间为队伍最终成绩，各组两次作答时间加总后，将取秒数最少的队伍晋级。
“布题阶段”各场地裁判放置二维码至赛场地图，确认于本次题目卷摆放位置相同后，会大声宣布“各队伍选手请入场就座”，比赛则进入选手的“准备阶段”，于准备阶段中参赛队伍需携带设备和机器人，在工作人员引导下从等候区进入赛场进入赛场，选手需根据抽签的场地位置将主控界面的设备以及机器人放在指定的桌上并就座，过程中不得碰触桌上试题卷，否则视为严重犯规行为，将当场宣布失去比赛资格。
确认小组队伍皆入座后，裁判将宣布“开始作答”，并开始计时，准备阶段中选手可连线设备及机器人，但不可编辑或调试程序，若违反此规定将视为超前比赛，将当场宣布失去比赛资格。
比赛计时包含两位选手调试程序的“协作阶段”和机器人执行程序的“竞速阶段”。
当裁判宣布“开始作答”后，同队伍两位选手将一同进行“协作阶段”，根据裁判员发送的试题卷进行最适当路线安排并程序调试，过程中两位选手需进行沟通协作，在符合竞赛规则的情况下，使用主控界面完成机器人移动路径的参数设置，同时需将机器人和电脑连线，并由其中一位选手在调试过程中将机器人摆放至起点位置。
完成调试后两位选手需共同大声告知裁判员“调试完成”，则“协作阶段”计时停止。
比赛规则(1)
A组：控制器为非计算机编程的机器人，芯片不限。
B组：控制器为计算机编程的机器人，芯片不限。
参赛用智能车长、宽、高不得大于25cm（含伸展长度）。参赛队员 每人一车，比赛期间不得拿出场地。比赛器材赛前需接受检验，请 裁判员验收,发现型号错误或控制器软硬件改造，取消参赛资格。
二、智能遥控接力赛（集体项目，每队2人）
4.不在可用列表中的物品不得带入赛场。 不得携带包含有毒有害、易燃易爆的材料参与活动，禁止使用各种有尖有刃、电
动启动的工具参加竞赛。
五、现场编程（个人项目）
1、比赛器材
单片机主板、电池盒及电池、电源等。
每名选手自备一套比赛器材，进入赛场前需检查、调试自
备器材及工具，比赛计时开始前设备需保持初始状态，可
2个棱长为15cm的立方体(有一红、一蓝、两黑)，立方体距离轨迹8
厘米，智能车从中识别出红、蓝两种颜色的立方体，识别对了加分，
识别错了扣分，赛道中心有一内直径为20cm的圆形区域作为停车位， 圆的边为2cm宽的轨迹，在圆的四个方向有4条宽2cm的轨迹与赛道相 连。
二、智能遥控接力赛（集体项目，每队2人）
四、少年创客赛
（六）竞赛要求 1.每参赛队有2平米活动空间，现场提供220v供电。 2.可以使用的材料列表 电子元件、面包板、控制器、单片机外围模块、导线、搭 建结构用塑料件、纸、文具、五金件、3D打印耗材（限 PLA）。
四、少年创客赛
3.可以使用的工具包括 螺丝刀、尖嘴钳、3D打印笔、手锯。 参赛队的所有材料、设备及工具需放入一个整理箱，整理箱长宽高不 得超过50cm*50cm*50cm，笔记本电脑自备，不必放入整理箱，并在入 场前向场内裁判提交箱内物品纸质清单。
二、智能遥控接力赛（集体项目，每队2人）
“机器人”项目竞赛方案
“机器人”项目竞赛方案（初稿）第一部分竞赛规程一、竞赛项目名称机器人二、竞赛目的通过此项目竞赛，展示高职院校在单片机领域，自动控制领域，信息技术领域的教学改革与实践成果，普及机器人技术，激发学生学习兴趣，拓展学生视野，丰富学生知识，提升学生的综合素质，培养团队意识和合作精神；进一步推动应用电子类，自动化类以及计算机控制类专业的课程体系、教学体系、教学内容和教学方法的改革，提高高职院校的教学质量，促进高技能人才的培养工作。
三、竞赛方式与内容（一）竞赛方式竞赛采取团队竞赛方式，每个参赛队由4名在校专科学生组成，男女不限，指定其中1名为队长。
（二）竞赛内容全部竞赛任务在竞赛现场完成，包括机器人的装配、调试、运行、记录，以及技术文件编写等内容。
参赛队根据给定竞赛任务，按照大赛组委会提供的竞赛题目要求，预先进行机器人的设计与制造工作，比赛当天根据实际比赛场地，用规定的时间完成对机器人进行适应性调整和装配工作。
调试工作完成后，参赛队依次在比赛场地上运行本队机器人，使其完成赛题规定的动作，并编写所设计机器人的报告文件。
（三）竞赛成果各参赛队根据赛题独立设计能够完成比赛任务的机器人，竞赛结束后提交机器人实机及参赛队电子文档，包括：1.机器人作品的设计方案；2.机器人完成任务的主要程序、流程等；3.机器人设计说明书、使用说明书等；4.比赛过程总结与分析等。
四、竞赛规则1．每个参赛队仅限一台自主机器人去完成任务，必须使用教学中所学的单片机作为机器人控制器，机器人身上要有明显的本队标志；2．可以采用机器人套件作为基础平台，可以在此基础上进一步设计开发，也可以是学校完全自制机器人；3.竞赛用的软件、计算机等由组委会提供，参赛队不得使用自带软件和仪器；4．参赛队按照参赛时段进入比赛场地，自行决定选手分工、工作程序和时间安排，利用现场提供的所有条件，用尽可能短的时间完成竞赛任务；5．比赛分2个阶段进行：第一阶段，参赛队组装、编程和调试机器人系统；第二阶段，根据比赛抽签次序，完成比赛任务；6．比赛在二天内完成，竞赛过程中，食品和饮水由赛场统一提供，选手休息、饮食或如厕时间都计算在比赛时间内；7．比赛第一天为第一阶段，用以组装、编程和调试机器人系统。
2017科技创新比赛项目及细则
附件1：青少年科技实践活动现场比赛项目内容及规则：（一）水力车轮：1．比赛材料：材料不限2．制作要求：赛前制作一水力车轮，模型结构如图。
车轮大小宽窄不限，水槽位置及个数不限。
3．比赛方式：参赛队员1名。
比赛时，车轮放在起跑线上，选手使用1瓶500ml水，依次向各水槽中加水，使车轮向前滚动，滚动过程中，车轮不能离开2米宽的跑道，若跑出跑道，以跑出点到起点的垂直距离记录成绩，跑道内的车轮停止滚动时，以车轮接触地面点为终止点，距起跑线垂直距离记成绩。
比赛只进行一轮。
4. 探究方向：动力与阻力，最有效地使用资源。
5.限定条件：一瓶500毫升的水，必须按照图示加水方式提供动力，加水过程中，不能接触车轮，违者取消比赛资格。
项目负责人：李皎琰老师咨询电话：（二）三级联动：1、说明：联动，是指若干个相关联的事物，当一个事物运动或变化时，其他的事物也跟着运动或变化。
例如，右图所示：“油倒入碗中，打破木板平衡导致右端提升，鸡蛋碰落小球，小球滚入碗中。
”俗称三级联动。
2、材料：材料不限。
3、制作要求：必须是机械联动，不能有电控装置。
制作方法不限，大小不限，最终设计要求有小球落地。
4、比赛方式：参赛队员限1名，赛前须介绍联动装置的三个联动特点。
比赛以触发装置开始计时，最后必须是以小球落地计时结束，所用时间最接近60秒为胜出。
小球材质、大小不限。
5、注意事项：联动中不能有电控装置，遥控装置。
比赛过程中选手不得接触小球，如果联动中失误，小球没有落地，可再给一次比赛机会。
参赛装置不能与图例一样。
6、探究方向：⑴事件之间的联动关系；⑵机械装置的结构设计、制作；⑶运行时间的控制。
项目负责人：张健老师咨询电话：（三）乒乓传球：1．材料：一张A4纸，多个乒乓球，剪刀。
2．制作方法：A4纸一张，可折叠、可撕剪，除此之外不可用其他材料和其他方法，做一个运载乒乓球的容器。
3．比赛方式：每个参赛队1人。
比赛分两个时段：前5分钟发放一张统一的A4纸，现场制作容器；后3分钟用制作好的容器从甲盆中装乒乓球，运到10米远的乙盆里，途中掉落的不计数，1分钟计时结束，最后以乙盆里乒乓球个数多者胜出。
省比赛项目-机器人接力赛跑
结 束
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白色:10-20 白色
蓝色:80 蓝色
黑色:150以上 黑色 以上
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关键问题分析
一、机器人沿跑道跑(直线的处理-4轮 结构) 二、交接棒（乒乓球）的传递 三、第一台机器人停止 四、第二台机器人的启动 五、第二台机器人到终点停止
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接力赛跑机器人
通过左右二边的二个底部灰度传感器检测跑道。 通过左右二边的二个底部灰度传感器检测跑道。 当右边检测到黑线，左转；当左边检测到黑线， 当右边检测到黑线，左转；当左边检测到黑线， 右转；都检测不到时前进。 右转；都检测不到时前进。 关键:直线效果 关键 直线效果
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交接棒交接的实现方法
第一台机器人
第二台机器人
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机器人的启动
一定使用开机状态下的启动模式. 一定使用开机状态下的启动模式 启动键启动;传感器启动等 如:启动键启动 传感器启动等 启动键启动 如计算机开机还有一定时间. 如计算机开机还有一定时间
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沿跑道跑的实现方法
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机器人要求
一、机器人的最大宽度不得超过20cm长度不 得超过30cm。 二、 接力棒使用普通的乒乓球。
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场地讲解
场地使用白色的灯箱布喷绘而成，场地的底面为白色， 场地使用白色的灯箱布喷绘而成，场地的底面为白色，跑道 为白色，宽度为20cm，跑道边线为黑色，宽度 为白色，宽度为 ，跑道边线为黑色，宽度2cm。交接区和 。 终点区域为浅兰色。其它具体数值按照上图所标。 终点区域为浅兰色。其它具体数值按照上图所标。
机器人比赛策划书
机器人大赛活动策划一. 活动背景随着社会的发展，机器人的发展可谓是日新月异，如今不论是在生活还是生产上，它的应用都越来越广泛。
我国的机器人事业虽然起步晚，但如今也有了一定的发展，现在的大学生接过了这把火炬，就一定会让它传得更远。
我校的许多学生对机器人都有很高的热情，希望通过一定途径能有机会设计并制作机器人，并且相当一部分人都有一定的技术基础，而机器人大赛正是给他们提供了一个平台，供他们去学习、去展现。
二. 活动目的以此来提高同学们在机械等方面的相关知识，增强同学们的动手能力，让大家在实际的设计和制作中体验实际动手操作的重要性，并以此激发同学们的创新精神，巩固并进一步加深同学们对理论知识的理解，也为我校培养机器人工业后备人才打下坚实的兴趣和知识基础。
三．活动对象全校本科生四．活动时间*年*月五．活动地点六．活动内容本次比赛分为三组，初级组、中级组（遥控组）、自动组。
三组的比赛规则和难易也各不相同（具体规则见附表），参赛队可根据自身水平选择进入何组，然后在规定时间内，按照所进组的要求自行制作出相应的机器人（品种不限），最后再进行比赛。
七．活动安排1.*年*月*号至*月*号协会内部进行各项准备，包括海报、展板、横幅、宣传单等内容和版式的设计，宣传场地的租借，活动详细流程的规划，比赛规则以及评分标准的完善。
2.*年*月*号至*月*日宣传通过海报、展板、横幅、宣传单以及校广播进行宣传并在网上发布比赛规则，比赛流程，评分标准。
同时开通网上电子邮件报名方式。
具体如下：1、在学校各处张贴海报，公告板、桥上、路上、宿舍楼等为防止海报被撕，用喷雪在公告板上喷涂。
2、主要在一食堂和四食堂放大展板，并在中午和下午进行现场报名，连续三天，并且配专人进行讲解。
3、在各个食堂门口发放传单4、在学校网站上进行公告5、校广播在中午和晚上进行播报3.*年*月*日选择时间邀请老师和上届比赛嘉宾进行专业培训1、由本协会技术部部长对机器人的具体设计制作进行详细的讲解2、由上一届参赛者对制作上进行简单说明3、老师对其进行补充讲解4、提问解答4. *年*月*号至*年*月*日制作在*****设计制作自己的机器人，不断地调试、改进，以待在比赛中发挥得更好。
2018年宁波市青少年电脑机器人城市爱心接力赛规则
2018年宁波市青少年电脑机器人“城市爱心接力赛”规则一、竞赛主题宁波作为我国首个“中国制造2025”试点示范城市，这既是国家赋予宁波探路先行、探索创新的重大使命，是宁波借机借势借力推进转型升级、实现跨越发展的重大机会，是宁波完善制造业创新体系、提升制造业核心竞争力、推动制造大市向制造强市跨越的重大机遇，也是宁波加快培育发展新动能、打造发展新引擎、厚植发展新优势的重大战略载体。
同时为更好的宣传“中国制造2025”各阶段成果、提升全民对于“中国制造”的认识、促进和激发青少年对于科学技术的热爱和兴趣，培养青少年的科技创新能力和动手实践能力，锻炼青少年的团队协作能力和实践操作能力。
本次青少年电脑机器人比赛背景为：宁波某科技研发中心正在研发一个新能源，研发中急需得到各地区专家的技术资料和一些材料。
所以委派机器人迅速到各点收集技术资料和材料，并安全带回到研发中心。
最后由采集技术资料的机器人把汇总后的数据材料运送到新能源研发部门。
二、竞赛任务机器人城市爱心接力赛是一项对青少年机器人制作综合能力要求比较高的比赛项目，要求参加比赛的代表队自行设计、制作机器人并进行编程。
参赛的机器人可在特定的竞赛场地上，按照一定的规则进行比赛。
场地上有10个获取技术资料的点，分别是：海曙区、江北区、北仑区、镇海区、鄞州区、奉化区、象山县、宁海县、余姚市、慈溪市。
有10个获取材料的点，分别是：高分辨荧光显微成像仪、第三代半导体、高性能磁性材料、石墨烯、超级电容、高性能金属材料、弧焊机器人、智能芯片、能源清洁装备、核电密封件。
比赛开始前，在技术资料点和材料点中现场抽签确定每个机器人需要前往的5个点，两个机器人合计10个点。
队员须在规定的时间内，设计制作两个机器人。
比赛开始后，两个机器人各自从起点区出发。
前往各点收集所需的技术资料和材料，前往各点的顺序没有先后之分。
并把收集到的技术资料和材料汇总到研发中心。
最后由采集技术资料的机器人把数据材料运送到新能源研发部门。
机器人亲自比赛方案
完美复制（学龄前4-6岁组）1.任务说明：以家庭为单位，2人配合，在规定的时间内观察指定的模型，最快正确复制出指定模型的为获胜者。
2．使用器材：背靠背器材（11套）。
3．本学龄前竞赛分为2个组别：4-5岁组、5-6岁组4．竞赛规则：1）每个家庭出2个队员，其中一位必须是学龄前4-6岁，其余一位家庭成员年龄性别不限。
2）参赛2名队员分工，一人负责观察，不得动手，只能用语言表达陈述模型结构，另一人负责搭建还原模型，竞赛期间2名队员不得转换角色。
3）竞赛用模型由实验室提供，放在指定的隐蔽区域，由一名队员前往观察。
同时提供与竞赛模型相等数量和形状的积木给另一名队员进行还原。
4）每组竞赛时间为5分钟，比赛期间参赛队伍可以多次往返观察模型，直至确认准确无误，然后向裁判申请计时结束，观察次数越少越好，时间越少越好。
5．计分标准：1）竞赛结束后每参赛队有2个成绩：观察次数、所用时间。
2）在准确复制出模型的前提下，观察次数越少的队伍获胜；观察次数相同，所用时间最少的队伍获胜；如果二者相同，由裁判安排加赛。
3）如在5分钟内所有参赛队伍都无法准确复制出指定模型，由裁判出面判定最接近指定模型的队伍获胜。
如无法判断，由裁判安排加赛。
点球大战（7—9岁）注：规则红色标注的部份为重点，请参赛选手注意。
1．（头脑风暴场地上进行）2．任务：设计一个点球装置，一分钟内，将尽可能多的球踢进球门。
一球为10分。
得分多者为胜！3、竞赛场地图：4、场地规格：1）场地规格为200CM（长）x 160CM（宽）的区域2）准备区为50CM(长)x40CM（宽）3）点球位置：点球点到球门前沿的距离为：80 CM4) 点球点为圆心，3CM为半径的半圆。
5）球门的长度为：26CM,宽为：13CM 高度为13CM，5．竞赛准备及规则1）比赛统一使用9580套装（智能机器人系列课程器材），不允许使用其它器材。
2) 自带笔记本电脑一台，安装WEDO软件并在指定的WEDO软件下进行程序编写。
【南京紫光机器人搭建教程】接力赛A车程序讲解
3.调子程序read，这里需要对1.4传感器进行持续的检测，所以需
子程序cross（用来记录路口数的）
1.调单分支，条件为灰度传感器1<black&&灰度传感器4<black，
当灰度1和灰度4同时检测到黑线时记一个路口，这里只用了与的关 系，而没有用或的关系是因为A车只有一个路口，为保证他的完成 度而用与的关系。
2.调完单分支后，我们继续调用循环程序，条件为灰，设置条件为 灰度传感器2<black&&灰度传感器3<black. 当灰度传感去2,3都<black时，说明2,3传感器都在黑线上，只需直 行即可，这里电机速度设置15~20即可，自行设定（速度快对成功 率会有影响） 偏右状态：调用单分支，设置条件为 灰度传感器2>=black&&灰度传感器3<black. 当灰度传感去2>=black,灰度传感器3<black时说明2传感器不在黑 线上了，这时小车出现偏右的现象，就需要在电机上做出往左转的 动作（如：电机1停止，电机2速度15），这个时候我们在电机下面 需要调用变量max，将max设为1，用来记录小车偏右的状态 。 偏左状态：调用单分支，设置条件为 灰度传感器2<black&&灰度传感器3>=black. 灰度传感器2<black&&灰度传感器3>=black时说明3传感器不在黑线 上了，这时小车出现偏左的现象，就需要在电机上做出往右转的动 作（如：电机速度15，电机2停止），这个时候我们在电机下面需 要调用变量max，将max设为2，用来记录小车偏左的状态 。 完全偏左：调用单分支，设置条件为 灰度传感器2>=black&&灰度传感器3>=black&&max=2(条件3） 灰度传感器2>=black&&灰度传感器3>=black时说明2.3传感器都不 在黑线上了，这时就需要区分到底是完全偏左还是完全偏右，这就 需要靠上一个状态的max来区分，因为完全偏左是从偏左状态过来 的，而上一个状态的max的值等于2，所以设置的时候多了一个条件 3需要设置，此时电机做出右转动作（如：电机正转速度15，电机2 反转速度15）。 完全偏右：调用单分支，设置条件为 灰度传感器2>=black&&灰度传感器3>=black&&max=1(条件3） 灰度传感器2>=black&&灰度传感器3>=black时说明2.3传感器都不 在黑线上了，这时就需要区分到底是完全偏左还是完全偏右，这就 需要靠上一个状态的max来区分，因为完全偏右是从偏右状态过来 的，而上一个状态的max的值等于1，所以设置的时候多了一个条件 3需要设置，此时电机做出左转动作（如：电机反转速度15，电机2 正转速度15）。 （这里的传感器安装都是根据顺序来的，请安装时注意，若出现打 转，则是程序跟传感器接口设置不对，可以调换灰度2,3的接口）
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第七届中国青少年机器人竞赛小学组机器人接力赛方案2007-01-04敬告读者本方案仅为用户参加类似机器人竞赛项目提供参考指导,广州中鸣数码科技有限公司强烈建议用户不要采用完全一致的搭建及程序参与竞赛,其原因如下:1.本方案旨在提高用户在参与机器人竞赛项目的起点水平，但并不希望因此而扼杀参赛者的主动性及创作力，也不希望因此而违背机器人竞赛活动对青少年的教育意义。
2.本方案仅适用及受限制于某一特定的竞赛规则，参赛者应在充分理解要参与竞赛的规则前提下，参考本方案的基础上完成自己的设计。
3.几乎所有的机器人竞赛都要求参赛者亲身设计，并能在竞赛现场独立调试及向评委讲解设计思路，故参赛者应通过对方案的深刻了解及日常训练使具有随机应变之能力。
4.本方案会在网上（）以公开形式面向广大机器人爱好者发布，所有的参赛者都有可能对其有充分的了解，因此对本方案未加以改进者将甚少机会获胜。
5.本方案未经长时间的验证和实施，也未能发挥器材之极限性能，广州中鸣数码科技有限公司并不能保证该方案完美无缺，用户应该通过亲身实践去验证和改进，并从中学习相关的知识和获取相关的经验。
免责声明:产品外形、技术参数、功能等请以实际产品及该产品说明书、铭牌为准，如因技术更新产生变更，恕不另行通知！目录第一节方案解决思路 (3)1、场地示意图 (3)2．方案思路 (3)第二节结构搭建及器材 (4)第三节程序说明 (4)第四节程序调试 (6)1、视频 (6)2、检测马达转向 (7)3、全局变量 (7)4、如何让机器人运行自检程序 (7)5、矫正角度传感器的角度 (7)6、程序的调试 (7)第五节使用技巧及优化 (8)1、电池的使用 (8)2、小技巧 (8)第一节方案解决思路1、场地示意图2．方案思路首先我们把机器人要完成的任务拆分为以下几个部分：1）1号车从起点出发，用指南针校正，伺服马达辅助引导方向，让机器人向前走一定的时间，经过跨栏区到达入弯地点。
2）1号车进入转弯状态，伺服马达方向往左打以便更好引导小车转向。
并把转弯过程按照角度细分为6个小过程，指南针角度从入弯前的0度转到330度为第一个过程，从330度转到300度是第二个过程，依此类推，机器人从210度转到180度是第最第六个过程。
做完最后一个过程1号车应该到达交接区域。
3) 1号车在交接区域把小球交给2号车，并触发2号车启动。
4) 2号车启动后，走黑线的算法也是和1号车相似，最终到达起始区域。
程序实现：为了简化程序，按各功能来分开编写子程序，再按照流程图将它们编写为一个主程序。
第二节结构搭建及器材器材准备：参考“搭建手册.pdf”文件搭建步骤：参考“搭建手册.pdf”文件搭建机器人。
端口接插：用机器人快车打开主程序，1号车为文件夹“Car1”下面的“Car1.rcu”文件，2号车为文件夹“Car2”下面的“Car2.rcu”文件，“项目”－>“硬件信息”打开硬件信息对话框，点击相应的端口名字查看接插情况。
如果出现马达和风扇的运动方向相反了，可以把插在端口的控制线反向插上，但确保黑色线对G端口。
第三节程序说明主程序局部变量的说明：counter ——计数器degree ——角度传感器数值全局变量的说明：g_Speed ——马达正常运行速度g_ModifySpeed——马达作调整时的运行速度g_Small——走直线时，小偏差角度；处于小范围里面，所要调整的幅度就要小g_Big——走直线时，大偏差角度；处于大范围里面，所要调整的幅度就要大注意：在子程序中要先引用主程序中定义的全局变量才能使用该全局变量。
模块说明：SelfTest模块的说明模块图标为：功能：检查机器人的传感器说明：把车体反方向摆放在起始点，启动机器人后，指南针读数范围在90－270度时，机器人自动执行该子函数对自身传感器进行检测。
开背光，角度传感器数值显示在第1位。
此时可以校正指南针。
GetNewAngle模块的说明模块图标为：功能：根据要比较的角度获取新的角度参数：1) middleAngle：要比较的角度范围360-7202) oldAngle：旧角度范围0-360返回值：范围在(middleAngle - 180)到(middleAngle + 180)说明：读取指南针数值后进行角度比较时使用。
如果有一定基础可以认真理解其思路。
GoAngle模块的说明模块图标为：功能：朝某个角度调整机器人的方向参数：1)angle：要调整的角度，范围0-360说明：读取指南针数值，根据偏差的角度大小用不同的调整幅度调整机器人的运行状态。
GoAngleTime模块的说明模块图标为：功能：朝某个角度走一定时间参数：1) angle：要走的角度，范围0-3602) time：要走的时间，单位百分之一秒，范围0-255说明：在一定的时间内，不断调用GoAngle调整机器人TurnLeft模块的说明模块图标为：功能：左转到angle的角度参数：1) angle：要转向的角度，范围0-3602) LState：左马达状态，根据硬件的设置，2为向前，0为后退，1为停止3) LSpeed：左马达速度，范围0-1004) RState：右马达状态，根据硬件的设置，2为向前，0为后退，1为停止5) RSpeed：右马达速度，范围0-100说明：利用左右轮子的速度差调整转弯的幅度，转到指南针读数小于或者等于angle设定的角度为止。
BackAngle模块的说明模块图标为：功能：车头朝某个角度，后退调整机器人的方向参数：1) angle：要调整的车头角度度，范围0-360说明：读取指南针数值，根据偏差的角度大小用不同的调整幅度调整机器人的运行状态BackAngleTime模块的说明模块图标为：功能：车头朝某个角度，后退走一定时间参数：1) angle：要调整的车头角度，范围0-3602) time：要走的时间，单位百分之一秒，范围0-255说明：在一定的时间内，不断调用BackAngle调整机器人第四节程序调试由于不同机器人的硬件性能存在差异，因此调试程序是必要的。
严格按照下面的步骤调试，将达到事半功倍的效果，使调试过程充满乐趣，充分体验用模块化思维解决问题的优势。
1、视频观看视频，进一步了解机器人完成任务的整个过程。
2、检测马达转向在主程序里，单独控制左、右两个马达，两个马达的“state”值都填2，“speed”值都填100，编译，下载程序，实际运行，观察马达的转向是否都是向着机器人前进的方向，如果不是，可以通过更改马达的插接方式来校正。
3、全局变量g_Speed马达正常运行速度，修改时需要与g_ModifySpeed一起成对修改。
g_ModifySpeed马达作调整时的运行速度；如果机器人朝某个角度所走的直线不直，可以适当增加或者减少此值。
g_Small走直线时，小偏差角度；处于小范围里面，所要调整的幅度就要小。
g_Big走直线时，大偏差角度；处于大范围里面，所要调整的幅度就要大。
4、如何让机器人运行自检程序把车体反方向摆放在起始点，启动机器人后，指南针读数范围在90－270度时，机器人自动执行自检程序对自身传感器进行检测。
如果开机后机器人马达有运动而不是执行自检程序（静止），应该是指南针没有校正好，此时可以把机器人正向放置在起点（不要关闭电源），按指南针上的正北校正按钮，然后关掉电源，把车体反方向摆放在起始点，重新开始操作。
自检程序执行：开背光，角度传感器数值显示在第1位。
此时可以校正指南针。
5、矫正角度传感器的角度请参考角度传感器的使用说明，矫正角度。
矫正后要求0、90、180、270四个角度都正确，把两台小车方在各自的起始点，正前方为0度，正右方为90度，正下方为180度，正左方为270度。
建议上面四个角度允许偏差在2度以内，如果偏差较大，请重新校正指南针。
偏差越小越好，通常需要经过多次校正才能达到较小的偏差。
注意：角度传感器要尽量远离马达，减少干扰。
从起始点，正对前方向为角度传感器的0度方向。
6、程序的调试用机器人快车打开主程序，1号车程序在文件夹“Car1”下面的“Car 1.rcu”文件，2号车程序在文件夹“Car 2”下面的“Car 2.rcu”文件，根据程序的文字提示说明可以修改相应的数值。
如果需要对子程序模块进行修改，可以通过下面方面进行。
在此仅说明如何在主程序里直接进入子程序模块进行编辑的方法，详细的使用方法请阅读《机器人快车》软件里的帮助文档。
在主程序里单击要修改的子程序模块图标，再单击工具栏上的，会弹出新的子程序窗口，在此可以编辑子程序。
编辑完成后，点保存，再进入主程序，重新编译，刚才修改过的子程序就已经被运用在重新编译过的主程序里了。
第五节使用技巧及优化1、电池的使用准备好两份的电池和充电器（可以从中鸣数码科技有限公司订购）可以使你在调试程序的过程中，不会因为电池电量不足而被迫停止调试。
在主控制器电源指示灯不断闪烁的情况下，必须更换电池。
刚充好电的电池电压比较高，此时使用会让机器人运行速度比平时调试时候快。
建议比赛时候使用的电池电压与平时调试的电压一致，避免因为电压不同出现机器人走的路程发生明显的变化。
平时调试时候可以编写两套程序，一套是电量充足的，一套是电量中等的，根据不同的电量下载不同的程序。
2、小技巧为了更好交接小球并使交接碰撞后不把2号车撞歪，可以把1号车的持球装置往左斜一点角度安装，这样在碰撞时候刚好小球能正对着2号车。
因为机器人的行走是由时间或者角度控制，所以不能完全避免机器人走到转弯点处的位置有误差的出现。
此时可以修改直行的角度或者直行的时间并从新下载程序，也可以在开始区域摆放机器人时，相应往前后左右挪动一点位置，让机器人走到转弯点时候达到正确的位置，前提是不能让机器人超出起始线。
本方案中左转图标一共是6个，也就是把转弯分解成6个小步骤。
此分解法不一定是最好的，要根据自己机器人的实际情况进行调整和测试，可以相应增加或者减少分解的步骤数，并且每个步骤转动的角度范围可以是不等分的，调整各小步骤的角度和马达速度，同时可以配合调整伺服马达角度，以便能更好控制转弯的过程。
如果需要更高速度，可以考虑更换更快的马达，更换重量更轻的电池，尽量搭建更轻的机器人，更换更好的轮胎，配合伺服马达转弯。
注意：如果发生机器人启动后，会在原地旋转一到两圈再往前走的情况。
可以按照以下方法处理：加装一个触碰检测传感器，修改原来的程序，在程序开始位置多加触碰检测启动。
把机器人放到起始区域或者临近的地方，按下机器人电源开关，然后顺时针旋转机器人两圈，再把机器人放回到起始区域，按压触碰检测启动机器人，机器人就能正确启动。
注意此过程从按下电源开关后，机器人是一直处于上电状态，中途不能关掉电源。