搬运机器人设计说明书
五自由度工业机器人说明书
人人小站/314design1 绪论1.1 工业机器人简介]1[早在20世纪初，随着机床、汽车等制造业的发展就出现了机械手。
1913年美国福特汽车工业公司安装了第一条汽车零件加工自动线，为了解决自动线、自动机的上下料与工件的传送，采用了专用机械手代替人工上下料及传送工件。
可见专用机械手就是作为自动机、自动线的附属装置出现的。
“工业机器人”这种自动化装置出现的比较晚。
但是自从世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓家。
机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。
本课题所指的工业机器人，或称机器人操作臂、机器人臂、机械手等。
从外形来看，它和人的手臂相似，是由一系列刚性连杆通过一系列柔性关节交替连接而成的开式链。
这些连杆就像人的骨架，分别类似于胸，上臂和下臂，工业机器人的关节相当于人的肩关节、肘关节和腕关节。
操作臂的前端装有末端执行器或相应的工具，也常称为手或手爪。
手爪是由两个或多个手指所组成，手指可以“开”与“合”，实现抓去动作和细微操作。
手臂的动作幅度一般较大，通常实现宏观操作。
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。
大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；圆柱坐标型工业机器人示意图控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。
在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。
MS6MT机器人用户手册说明书
用户手册MS6MT 机器人版本V1.0.0日期2022/3/6东莞市李群自动化技术有限公司QKM TECHNOLOGY(DONGGUAN)CO.,LTD.前言前言感谢您购买本公司的机器人。
本手册记录了正确使用MS6MT机器人所需的事项。
在使用MS6MT机器人之前请仔细阅读本手册的内容。
使用完成后请妥善保管本手册，以便日后随时取阅。
概述本手册详细描述了MS6MT机器人的使用注意事项、产品概述及部件介绍、机械及电气参数说明、电气部件接口介绍、产品安装指导、机器人使用等内容，方便用户能系统地了解和正确使用MS6MT机器人。
读者对象本手册适用于：机械工程师安装调试工程师电气工程师技术支持工程师图示含义本文图示将明确说明执行此手册中描述的工作时，可能出现的所有危险、警告、注意、说明；当手册中出现以下图示时请您务必留意。
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机器人性能参数的说明书
机器人性能参数的说明书一、引言机器人是一种智能化设备，在各个行业中起着重要的作用。
为了更好地了解和选择机器人，本文将详细介绍机器人的性能参数。
二、机器人基本信息1. 品牌：本机器人的品牌为XXX。
2. 型号：本机器人的型号为XXX。
3. 外观描述：机器人外观采用XXX设计，尺寸为XXX，重量为XXX。
4. 供电方式：机器人采用XXX方式供电。
5. 控制方式：机器人可通过XXX方式进行控制。
三、性能参数1. 动作能力机器人具备以下动作能力：- 行走能力：机器人可以在不同的地面上行走，包括XXX。
- 抓取能力：机器人配备XXX抓取装置，能够抓取和搬运不同形状和重量的物体。
- 翻转能力：机器人具备翻转功能，可以在狭小的空间中灵活操作。
- 跳跃能力：机器人可以跳跃过障碍物，以便在复杂的环境中移动。
2. 传感器机器人配备以下传感器：- 视觉传感器：机器人具备高清摄像头，能够实时捕捉环境中的图像和视频。
- 声音传感器：机器人能够接收和分析声音信号，实现声音识别和交互功能。
- 接近传感器：机器人可以通过接近传感器检测和避开障碍物，确保安全运行。
- 姿态传感器：机器人具备姿态传感器，可以感知自身的倾斜、旋转和加速度等状态。
3. 运动控制机器人的运动控制参数包括：- 最大速度：机器人最大的行走速度为XXX。
- 转向半径：机器人的最小转弯半径为XXX。
- 加速度：机器人能够以XXX的加速度快速启动和停止。
4. 通信能力机器人拥有以下通信能力：- 网络连接：机器人可通过XXX方式与其他设备和系统进行网络连接，以实现数据传输和远程控制。
- 蓝牙连接：机器人支持蓝牙连接，可以与智能手机等设备进行无线通信。
5. 智能功能机器人具备以下智能功能：- 语音识别：机器人能够识别人类的语音指令并做出相应的动作。
- 视觉识别：机器人能够识别物体、人脸等视觉信息，并做出相应的反应。
- 自主导航：机器人可以自主感知环境、规划路径，并进行自主导航。
搬运机器人设计计算说明书
搬运机器人设计计算说明书搬运机器人设计计算说明书一、摘要本说明书旨在为搬运机器人设计者提供一份全面的设计计算指南。
本文首先概述了搬运机器人的基本功能和工作原理，然后详细介绍了设计计算过程，包括机器人的结构、运动学、动力学、控制系统和传感系统的设计和计算。
最后，本文提供了一些测试和优化搬运机器人的方法。
二、搬运机器人概述搬运机器人是一种能够自动执行货物搬运任务的移动设备。
它们通常由一系列传感器、控制器、驱动器和机械结构组成，能够自主或半自主地在不同地点之间搬运物品。
搬运机器人广泛应用于制造业、物流业和医疗保健等领域，显著提高了工作效率和便利性。
三、设计计算说明1、机器人结构设计与计算机器人结构应考虑强度、刚度、耐久性和轻量化等因素。
可以使用有限元分析等工程方法来分析结构的力学性能，并优化设计。
此外，需要根据实际应用需求，设计合适的移动平台、机械臂、抓取装置等。
2、机器人运动学与动力学计算搬运机器人的运动学和动力学特性直接决定了其搬运能力和效率。
通过建立运动学和动力学模型，可以分析机器人的运动轨迹、速度、加速度和力矩等参数，进而优化运动控制算法，提高搬运效率。
3、控制系统设计控制系统是搬运机器人的核心组成部分，负责协调各个部件的运动，实现精确的定位和搬运。
可以根据机器人的运动学和动力学模型，设计合适的控制算法，如PID控制器、模糊控制器等。
4、传感系统设计搬运机器人需要依靠传感器来感知周围环境和工作对象。
可以根据实际需求，选择合适的传感器，如摄像头、激光雷达、超声波传感器等，以实现精确的环境识别和定位。
四、搭建机器人系统在完成设计计算后，就可以开始搭建搬运机器人系统。
首先，按照设计图纸准备好所需的材料和部件，然后进行机械组装和电路布线。
在系统搭建完成后，需要进行初步的调试和测试，确保各个组成部分能够正常工作。
五、机器人测试与优化在完成机器人系统的搭建后，需要对机器人进行实际的测试，以验证其性能和稳定性。
ER3-600（EC2-S 电柜）工业机器人快速使用手册说明书
埃夫特智能装备股份有限公司
服务热线（Tel）：400-0528877
ER3-600（EC2-S 电柜）工业机器人快速使用手册
声明
感谢您购买埃夫特机器人产品，为确保已对产品进行正确的设置，请 您在使用本产品之前，务必仔细阅读本操作手册。本声明及手册所提及的 内容涉及您的人身及财产安全，若不遵循或不按照手册的说明与警告而擅 自操作，可能会给您和周围的人带来人身伤害或给埃夫特机器人或周围的 其他物品造成财产损失。本声明及手册为截至本批次产品出厂前的最新版 本，后续请通过访问 官方网站以获取更新的信息。
第 2 章 搬运与安装..........................................................................................................................................3 2.1 概述....................................................................................................................................................3 2.2 基本说明............................................................................................................................................3 2.2.1 开箱清单................................................................................................................................3 2.2.2 安装前的准备工作............................................................................................................... 3 2.2.3 机器人储存环境................................................................................................................... 4 2.2.4 机器人操作环境................................................................................................................... 4 2.2.5 寒冷环境中启动机器人....................................................................................................... 4 2.2.6 机器人性能参数表............................................................................................................... 4 2.2.7 机器人工作空间................................................................................................................... 5 2.2.8 控制柜工作放置空间........................................................................................................... 6 2.3 搬运....................................................................................................................................................9 2.3.1 机器人搬运注意事项........................................................................................................... 9 2.3.2 机器人本体搬运................................................................................................................... 9 2.3.3 机器人控制柜搬运............................................................................................................. 10 2.4 安装...................................................................................................................................................11 2.4.1 安全栏的设置..................................................................................................................... 11 2.4.2 机器人安装方法................................................................................................................. 12 2.4.3 地面安装..............................................................................................................................12 2.4.4 支架安装..............................................................................................................................13 2.4.5 倒挂安装..............................................................................................................................13 2.4.6 安装现场和环境.................................................................................................................. 14 第 3 章 电气连接....................................................................................................................................18
工业机器人毕业设计说明书
阳泉学院----毕业设计说明书摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。
工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运、取件以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。
本文将设计一台三自由度的工业机器人，用于给注塑机取出成品。
关键词：机器人；气缸；注塑机；结构设计目录摘要 (1)1 前言 (4)1.1机器人概述 (4)1.2机器人的历史、现状 (5)1.3机器人发展趋势 (6)2 机械手设计方案 (8)2.1机械手基本形式的选择 (8)2.2驱动装置的选择 (10)3 引拔设计 (12)3.1设计参数 (12)3.2方案设计 (12)3.3引拔机构结构设计 (12)3.3.1 引拔气缸参数计算 (12)3.3.2 附加导向杆机构设计 (14)4 机械臂的设计 (15)4.1设计参数 (15)4.2方案设计 (15)4.3机械臂气缸的选用 (15)4.3.1 预选气缸的缸径[3] (15)4.3.2 预选气缸行程 (16)4.3.3 验算缓冲能力 (16)4.3.4 活塞杆长度的验算 (16)4.3.5 计算气缸的空气消费量 (16)4.3.6 选择活塞杆端部接头 (16)4.3.7 选择气缸的品种和安装形式 (16)5 横行的设计 (18)5.1设计参数 (18)5.2方案设计 (18)5.3横进气缸的选用 (19)5.4导轨设计 (20)6 机械手结构设计 (21)6.1夹持器设计的基本要求 (21)6.2夹紧装置设计. (21)6.2.1 夹紧力计算 (21)6.2.2 驱动力计算 (22)6.2.3 气缸驱动力计算 (22)6.2.4 选用夹持器气缸[2] (23)6.2.5 手爪的夹持误差及分析[4] (23)6.2.6 楔块等尺寸的确定 (26)6.2.7 材料及连接件选择 (29)7 气动顺序动作的确定 (31)8 安装 (32)9 维护 (33)8.1机械手循环周期 (33)8.2导轨和轴承 (33)8.3驱动系统 (33)8.4气动系统 (34)8.5真空抓手回路 (34)8.6注意配线磨损 (35)8.7检查润滑 (35)8.8检查成型设备 (36)10 结论 (37)参考文献 (38)致谢 (39)1 前言1.1 机器人概述在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。
MPR说明书
MPR说明书一、产品概述MPR（Multiple Purpose Robot）是一种多功能机器人，设计用于满足各种不同应用场景的需求。
本说明书详细介绍了MPR的技术规格、功能特点以及操作方法，以帮助用户更好地了解和使用该机器人。
二、技术规格1. 外观尺寸：MPR的尺寸为40厘米×40厘米×80厘米，重量为20千克。
2. 动力系统：MPR采用电池供电，搭载四个独立驱动轮，在各种地形和环境下都具备良好的移动性能。
3. 感知系统：MPR配备多种传感器，包括激光雷达、摄像头、声纳等，能够准确感知周围环境，实现智能避障和导航功能。
4. 通信模块：MPR内置无线网络通信模块，支持蓝牙、Wi-Fi等多种通信方式，可与其他设备进行数据交互和远程控制。
5. 处理器：MPR搭载高性能处理器，具备强大的计算和决策能力，能够执行复杂的任务和算法。
6. 软件系统：MPR运行基于深度学习和人工智能技术的软件系统，具备图像识别、语音交互、路径规划等功能。
三、功能特点1. 导航功能：MPR可根据预设目的地自主导航，避开障碍物，准确到达目标位置。
2. 搬运功能：MPR具备搬运物品的能力，可应用于仓储、物流等场景，提高工作效率。
3. 安防功能：MPR配备图像识别和监控系统，能够监控区域内的异常情况，并及时报警。
4. 娱乐功能：MPR内置音响系统和语音识别功能，能够根据用户指令播放音乐或语音交互，为用户提供娱乐体验。
5. 辅助功能：MPR可辅助老人、残障人士等特殊群体完成日常生活中的诸多任务，如拿取物品、开关灯等。
四、操作指南1. 开机与关机：按下MPR背部的电源按钮，即可开机或关机，待听到提示音后方可进行操作。
2. 语音交互：通过对MPR说出相应指令，如“前进”、“后退”、“停止”等，MPR将根据指令执行相应动作。
3. APP远程控制：用户可通过手机或平板电脑上的APP对MPR进行远程控制，实现导航、搬运等功能。
搬运机器人说明书(1)
搬运说明书(1)搬运说明书1.引言1.1 目的本文档旨在为用户提供关于搬运的详细说明，包括的功能、操作指南以及安全注意事项等信息，帮助用户正确地使用搬运。
1.2 读者对象本文档适用于所有使用搬运的操作人员和维护人员。
2.搬运概览2.1 描述搬运是一种自动化设备，用于在工业环境中进行物品的搬运和运输。
2.2 特点●高精度定位和导航能力●多种传感器的集成，提供环境感知能力●灵活的机械臂和抓取装置，适用于各种物品类型●可编程的任务执行能力3.功能3.1 导航搬运通过激光导航系统实现自主定位和导航功能，能够在环境中自动避开障碍物，并规划出最优路径进行搬运任务。
3.2 搬运任务配备了灵活的机械臂和抓取装置，可以根据不同的搬运需求进行物品的抓取、搬运和放置，支持各种常见尺寸和重量的物品搬运任务。
3.3 任务编程与调度用户可以使用编程软件对进行任务编程和调度，设置任务的起始点、目标点以及搬运路径等参数，实现的自动化搬运任务。
4.操作指南4.1 启动和关闭使用之前，请确保处于安全状态。
按下启动按钮，将进入启动状态；长按关闭按钮，将进入关闭状态。
4.2 导航操作使用之前，请将工作环境中的障碍物清除，以确保的正常导航。
使用操控面板上的导航按钮，将自动进行定位和导航，并按照预设路径进行搬运任务。
4.3 搬运操作使用搬运物品时，请注意以下事项：●确保物品已经合理放置在的抓取装置上。
●在搬运过程中，禁止人员站在的搬运路径上，避免发生意外伤害。
●当搬运任务完成后，请将物品轻轻放置在指定位置，避免造成损坏。
5.安全注意事项5.1 安全操作●请勿将手指、头部等身体部位靠近的机械臂，避免发生意外夹伤。
●禁止未经授权人员私自操作。
5.2 维护●在进行维护时，请先关闭电源，以确保维修人员的安全。
●定期检查的各个部件和传感器的工作状态，并按照维护手册进行维护保养工作。
本文档涉及附件：无本文所涉及的法律名词及注释：●机械臂：指搬运上用于搬运物品的可移动机械装置。
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目录1绪论 (2)1.1机器人的论述 (2)1.2机器人的历史现状 (4)1.3机器人的发展趋势 (5)2搬运机器人的总体设计 (6)2.1搬运机器人原理设计 (6)2.2搬运机器人的机械系统设计 (6)3手臂设计及计算 (9)3.1搬运机器人臂部的驱动计算 (10)3.2臂部上零件的选型及其校核 (13)4结论 (15)5参考文献 (16)阶段，例如，美国通用汽车公司1968年订购了68台工业机器人；1969年该公司又自行研制出SAM新工业机器人，并用21组成电焊小汽车车身的焊接自动线；又如，美国克莱斯勒汽车公司32条冲压自动线上的448台冲床都用工业机器人传递工件。
（3）1970年至今一直处于推广应用和技术发展阶段。
1970-1972年，工业机器人处于技术发展阶段。
1970年4月美国在伊利斯工学院研究所召开了第一届全国工业机器人会议。
据当时统计，美国大约200台工业机器人，工作时间共达60万小时以上，与此同时，出现了所谓了高级机器人，例如：森德斯兰德公司（Sundstrand）发明了用小型计算机控制50台机器人的系统。
又如，万能自动公司制成了由25台机器人组成的汽车车轮生产自动线。
麻省理工学院研制了具有有“手眼”系统的高识别能力微型机器人。
其他国家，如日本、苏联、西欧，大多是从1967，1968年开始以美国的“Versatran”和“Unimate”型机器人为蓝本开始进行研制的。
就日本来说，1967年，日本丰田织机公司引进美国的“Versatran”,川崎重工公司引进“Unimate”，并获得迅速发展。
通过引进技术、仿制、改造创新。
很快研制出国产化机器人，技术水平很快赶上美国并超过其他国家。
经过大约10年的实用化时期以后，从1980年开始进入广泛的普及时代。
我国虽然开始研制工业机器人仅比日本晚5-6年，但是由于种种原因，工业机器人技术的发展比较慢。
目前我国已开始有计划地从国外引进工业机器人技术，通过引进、仿制、改造、创新，工业机器人将会获得快速的发展。
1.3机器人发展趋势随着现代化生产技术的提高，机器人设计生产能力进一步得到加强，尤其当机器人的生产与柔性化制造系统和柔性制造单元相结合，从而改变目前机械制造的人工操作状态，提高了生产效率。
就目前来看，总的来说现代工业机器人有以下几个发展趋势：a)提高运动速度和运动精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件的标准化和模块化，将机器人的各个机械模块、控制模块、检测模块组成结构不同的机器人；b)开发各种新型结构用于不同类型的场合，如开发微动机构用以保证精度；开发多关节多自由度的手臂和手指；开发各类行走机器人，以适应不同的场合；c)研制各类传感器及检测元器件，如，触觉、视觉、听觉、味觉、和测距传感器等，用传感器获得工作对象周围的外界环境信息、位置信息、状态信息以完成模式识别、状态检测。
并采用专家系统进行问题求解、动作规划，同时，越来越多的系统采用微机进行控制。
2 搬运机器人总体设计该搬运机器人参考3388型机器人为基础进行改型设计，该型机器人在生产中广泛应用，各种性能经过实践检验，因此以其为基础额改型设计具有较大可行性，且能够满足课题要求。
该型搬运机器人广泛应用于各种工艺要求的成组看管的设备上。
工业机器人保证旋转体毛坯的机床装料，以及搬运已加工的零件。
2.1 搬运机器人原理设计该型搬运机器人为可移动门架式结构：手臂承载机构可沿着导轨进行移动，导轨安装与立柱上，位于被看管设备上方。
该机器人共有五个自由度：1 手臂承载机构沿导轨移动，由安装于承载机构上的双作用气缸驱动装置，保证操作机手臂实现600mm的往复运动；2 手臂在肩关节中的转动，由安装于承载机构上的双作用气缸驱动装置，运动传递机构和安装于肩部的滚珠丝杠实现；3 手臂在肘关节中的转动，由安装于小臂上的双作用气缸驱动装置，运动传递机构实现；2.2搬运机器人的机械系统设计2.2.1搬运机器人的驱动方式机器人的方式有电动、液压和气动三种方式。
一个机器人只有一种驱动方式，也可以有几种方式的联合。
以下是三种驱动方式的特点：（1）液压传动。
具有较大功率体积比，常用于大负载的场合；压力、流量均容易控制，可无级调速；反应灵敏，可实现连续轨迹控制，维修方便；但液体对温度变化敏感，油液泄漏易着火；中小型专用机械手或机器人都有应用，重型机械手多为液压驱动；液压元件成本较高，油路也比较复杂。
（2）气压传动。
气动系统简单，成本低，适合于节拍快、负载小且精度要求不高的场合，常用于点位控制、抓取、弹性握持和真空吸附，可高速，但冲击较严重，精确定位困难；维修简单，能在高温、粉尘等恶劣环境中使用，泄漏无影响；中小型专用机械手或机器人都有应用。
（3）电动。
有异步电机、直流电机、步进或伺服电机等电动驱动方式。
适合于中等负载，特别是适合动作复杂、运动轨迹严格的工业机器人和各种微型机器人。
根据三种驱动方式的比较，该搬运机器人选用气压传动。
2.2.2搬运机器人的关节驱动方式搬运机器人的关节驱动方式分为直接驱动和间接驱动两种方式。
1.直接驱动直接驱动的机器人也叫DDR，一般指驱动电机通过机械接口直接与关节连接。
关节直接驱动的特点是驱动电机和关节之间没有速度和转矩的转换。
这种驱动方式具有一下特点：（1）机械传动精度高；（2）振动小，结构刚性好；（3）结构紧凑，可靠性高；（4）电机的重量会增加转动负担。
2. 间接驱动大部分机器人是间接驱动方式。
由于驱动器的输出转矩大大小于驱动关节所要求的转矩，所以必须要使用减速器。
间接驱动的特点：（1）可以获得一个比较大的力矩；（2）可以减轻关节的负担；（3）可以把电机作为一个平衡质量；（4）增加了传动误差；（5）结构庞大。
间接驱动方式的形式多样，一般通过钢丝、滑轮连杆等器件实现间接驱动。
2.2.3搬运机器人材料的选择选择机器人本体的材料，应从机器人的性能要求出发，满足机器人的设计和制造要求。
一般搬运机器人材料的选择要遵循以下原则：（1）机器人的臂和机器人整体是运动的，则要求采用轻质材料。
（2）精密机器人，则要求材料具有较好的刚性。
（3）还要考虑材料的可加工性等。
（4）机器人常用的材料有：碳素结构钢、铝合金、硼纤维增强合金、陶瓷等。
3 手臂设计及计算臂部的机构形式必须根据机器人的运动形式、抓取重量、动作自由度、运动精度等因素来确定的。
同时，设计必须要考虑到手臂的受力情况，气缸及导向装置的布置，内部管路与手腕的连接形式等因素。
因此设计臂部时一般要注意下述要求。
1.刚度要大。
为防止臂部在运动过程中产生过大的变形，手臂截面形状的选择要合理。
工字形截面弯曲刚度一般要比圆截面大；空心轴的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多。
2.导向性要好。
为防止手臂在直线运动中沿轴线发生相对转动，或设置导向装置，或设计方形，花键等形式的臂杆。
3.偏重力矩要小。
所谓偏重力矩就是指臂部的重量对气支承回转轴所产生的静力矩。
为提高机器人的运动速度，要尽量减少臂部运动部分的重量，以减少偏重力矩和整个手臂对回转机构的转动惯量。
4.运动要平稳，定位精度要高。
由于臂部运动速度越高，重量越大，惯性力引起的冲击就越大，使运动不平稳，定位精度不高。
故应尽量减少鼻部运动部分的重量，使结构紧凑，重量轻，同时要采取一定形式的缓冲措施。
手臂是工业机器人执行机构中最重要的部件。
它的作用是支承手部和腕部，并改变手部在空间的位置。
因此工业机器人的手臂一般有2～3个自由度，即手臂的伸缩、回转和升降（或俯仰）运动；专用机械手的臂部一般具有1～2个自由度，即伸缩、回转或直移。
手臂回转和升降运动是通过机座的立柱实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。
手臂的各种运动通常由驱动装置、各种传动装置、导向定位装置、支承连接件和位置检测元件等来实现，因此它受力一般比较复杂，其自重较大，同时直接承受腕部、手部和被抓取工件的静、动载荷，尤其在高速运动时，将产生较大的惯性力，引起冲击，影响定位的准确性。
臂部运动部分零部件的重量直接影响着臂部结构的刚度和强度。
专用机械手的臂部一般直接安装在主机上；工业机器人的臂部一般与控制系统和驱动系统一起安装在机身上，机身可以是固定的，也可以是行走的。
手臂的结构、工作范围、灵活性、抓重大小（即臂力）和定位精度都直接影响机器人的工作性能，所以须根据机器人的抓取重量、运动形式、自由度数、运动速度以及定位精度的要求来设计手臂的结构形式。
同时设计师必须考虑到手臂的受力情况，油（气）缸的导向装置的布置、内部管路与手腕的连接形式等因素。
因此设计时应注意手臂的刚度、导向性、偏重力矩、运动平稳性和定位精度等因素。
按手臂的结构形式区分，手臂有单臂、双臂及悬挂式。
按坐标系区分，手臂有圆柱坐标型、极坐标型、直角坐标型和多关节型等。
按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的，如手臂的伸缩、升降及横向移动；有回转运动的，如手臂的左右回转、上下摆动（即俯仰）；有复合运动的，如直线运动和回转运动的组合、两直线运动的组合、两回转运动的组合。
3.1搬运机器人臂部的驱动计算3.1.1臂水平伸缩运动驱动力的计算手臂做水平伸缩运动时，首先要克服摩擦阻力，包括气缸与活塞之间的摩擦力及导向杆与支承滑套之间的摩擦阻力等，还要克服启动过程中的惯性力。
其驱动力F q可按下式计算F q =F m+F g(N)式中F m—各支承处的摩擦阻力；F g—启动过程中的惯性力，其大小可按下式估算F g=Wa/g(N)式中W—手臂伸缩部件的总重量（N）；g—重力加速度（10m/）a—启动过程中的平均加速度（m/）而a=/—速度变化量（m/s ）。
如果手臂从静止状态加速到工作速度v 时，则这个过程的速度变化量就等于手臂的工作速度；—启动过程所用时间（s ），一般为0.01～0.5（s ），取为0.5s 。
当F m =100(N),W =2000（N ），=0.5m/s 时， F q =100+102000×5.05.0=100+200=300（N ）。
3.1.2臂垂直伸缩运动驱动力的计算手臂作垂直运动时，除了要克服摩擦阻力Fm 和惯性力Fg 外。
还要克服臂部运动部件的重力，故其驱动力Fg 可按下式计算：F q =F m F g ±W (N)式中，F m —各支承处的摩擦阻力（N ）；F g —启动过程中的惯性力（N ）；W —臂部运动部件的总重量（N ）；±—上升时为正，下降时为负。
当F m =100N ，F g =150N,W =2000N ，上升时：F g =100+150+2000=2250(N)；当F m =100N ，F g =150N,W =2000N ，下降时：F g =100+150-2000=－1750（N ）。
3.1.3臂部回转运动驱动力矩的计算臂部回转运动驱动力矩应根据启动时产生的惯性力矩与回转部件支承处的摩擦力矩来计算。