王建辉,顾树生自动控制原理课后题汇总(DOC)
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1-1试举几个开环与闭环自动控制系统的例子,画出它们的框图,并说明它们的工作原理,讨论其特点。
1-2闭环自动控制系统是由哪些环节组成的?各环节在系统中起什么作用?
1-3图P1-1所示,为一直流发电机电压自动控制系统。图中,1为发电机;2为减速器;
3为执行机构;4为比例放大器;5为可调电位器。
(1)该系统由哪些环节组成,各起什么作用?
(2)绘出系统的框图,说明当负载电流变化时,系统如何保持发电机的电压恒定。(3)该系统是有差还是无差系统?
(4)系统中有哪些可能的扰动?
U的极性接反,成为正反馈系统,对1-4图1-6所示闭环调速系统,如果将反馈电压
f
系统工作有什么影响?此时各环节工作于什么状态?电动机的转速能否按照给定值运行?
1-5图P1-2为仓库大门自动控制系统。试说明自动控制大门开启和关闭的工作原理。
如果大门不能全开或全关,则怎样进行调整?
图P1-1 电压自动控制系统
图P1-2 仓库大门控制系统
2-1 试求出图P2-1中各电路的传递函数。
图P2-1
2-2 试求出图P2-2中各有源网络的传递函数。
图P2-2
2-3 求图P2-3所示各机械运动系统的传递函数。 (1)求图(a )的 ()()?=s X s X r c (2)求图(b )的()
()
?=s X s X r c (3)求图(c )的
()()?12=s X s X (4)求图(d )的 ()()
?1=s F s X
图P2-3
2-4 图P2-4所示为一齿轮传动机构。设此机构无间隙、无变形,求折算到传动轴上的等效转动惯量、等效粘性摩擦系数和()()
()
s M s s W 2θ=
。
图P2-4 图P2-5
2-5 图P2-5所示为一磁场控制的直流电动机。设工作时电枢电流不变,控制电压加在励磁绕组上,输出为电机角位移,求传递函数()()
()
s u s s W r θ=。
2-6 图P2-6所示为一用作放大器的直流发电机,原电机以恒定转速运行。试确定传递函数
()
()
()s W s U s U r c =,设不计发电机的电枢电感和电阻。
图P2-6
2-7 已知一系统由如下方程组组成,试绘制系统方框图,并求出闭环传递函数。
()()()()()()[]()s X s W s W s W s W s X s X c r 87111--=
()()()()()[]s X s W s X s W s X 36122-= ()()()()[]()s W s W s X s X s X c 3523-= ()()()s X s W s X c 34=
2-8 试分别化简图P2-7和图P2-8所示的结构图,并求出相应的传递函数。
图P2-7 图P2-8
2-9 求如图P2-9所示系统的传递函数()()()s X s X s W r c =
1,()()
()
s X s X s W N c =2。
图P2-9
2-10 求如图P2-10所示系统的传递函数。
图P2-10
2-11 求图P2-11所示系统的闭环传递函数。
图P2-11
2-12 图P2-12所示为一位置随动系统,如果电机电枢电感很小可忽略不计,并且不计系统的负载和粘性摩擦,设r r u ϕβ=,c f u ϕβ=,其中r ϕ、c ϕ分别为位置给定电位计及反馈电位计的转角,减速器的各齿轮的齿数以N i 表示之。试绘制系统的结构图并求系统的传递函数:
()()
()
s s s W r c φφ=
图P2-12
2-13 画出图P2-13所示结构图的信号流图,用梅逊公式求传递函数:()()
()
s X s X s W r c =1,()()()
s N s X s W c =
2。
图P2-13
2-14 画出图P2-14所示系统的信号流图,并分别求出两个系统的传递函数
()()s X s X r c 11,()
()
s X s X r c 22。
图P2-14
3-1 一单位反馈控制系统的开环传递函数为()()
11
+=
s s s W K 。 求:(1)系统的单位阶跃响应及动态特性指标δ%、t r 、t S 、μ; (2)输入量x r (t )=t 时,系统的输出响应;
(2)输入量x r (t )为单位脉冲函数时,系统的输出响应。 3-2 一单位反馈控制系统的开环传递函数为()()
1+=
s s K s W k
K τ,其单位阶跃响应曲线如图
P3-1所示,图中的X m =1.25,t m =1.5s 。试确定系统参数K k 及 τ 值。
图P3-1
3-3 一单位反馈控制系统的开环传递函数为()()
n n
K s s s W ξωω22+=。已知系统的x r (t )
=1(t ),误差时间函数为()t t e e t e 73.37.14.04.1---=,求系统的阻尼比ξ、自然振荡角频率n ω、系统的开环传递函数和闭环传递函数、系统的稳态误差。
3-4 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为()()
1+=s s K s W k
K τ,试选择K k 及τ值以满足下列
指标。
当x r (t )=t 时,系统的稳态误差e (∞)≤0.02; 当x r (t )=1(t )时,系统的δ%≤30%,t S (5%)≤0.3s 。
3-5 已知单位反馈控制系统的闭环传递函数为()2
2
22n
n n
B s s
s W ωξωω++=
,试画出以n ω为常
数、ξ为变数时,系统特征方程式的根在s 复平面上的分布轨迹。
3-6 一系统的动态结构图如图P3-2所示,求在不同的K k 值下(例如,K k =1、K k =3、K k =7)系统的闭环极点、单位阶跃响应、动态指标及稳态误差。