乐高9797(第5章)
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通过某一维的乐 高凸点来命名， 但比片要厚。
A)2*4黑色的块 C)1*2黑色的块 E)1*2的黑楔 G)2*2黑色的圆块 I)1*2黑色反向楔
B)2*2黑色的块 D)1*2黄色的块 F)1*2的黄楔 H)2*3黑色反向楔 J)1*2黄色反向楔
轴
通过乐高凸点 数来区别。
A)#12轴
C)#8轴 E)#5轴 G)#3轴 I)带销的轴
B)#10轴
D)#6轴 F)#4轴 H)#2轴
销
将轴或者梁固 定在一起。
A)黄色双销 C)蓝色带轴套的销 E)短销
B)黑色长销 D)灰色带轴销 F)黑色摩擦销
G)1/2销
H)灰色的销
并不一定每个套装里面都有这些组件。
轴套
将轴固定在某一 位置。
它们也可以当作 滑轮来使用。
A)1/2轴套
B)轴套
连接器
齿轮传动——涡轮涡杆
为什么使用蜗杆驱动？
乐高电梯
齿轮传动——冠齿轮、斜齿轮
应用：将运动轴转换90度。
齿轮传动——大转盘
2、滑轮传动
滑轮传动的特点： 噪声小，容易安装。 可以长距离传递运动 和力，但是传动扭矩 大时容易打滑。
乐高有3种大小滑轮，还可以使 用轮毂做滑轮
最基本的滑轮连接方式
应用多级传动时，减速效果明显
J)2*2旋转片
M)3*6绿色三角形的片 P)1*10灰色的片 S)1*4灰色的片 V)1*2灰色的片
K)2*4黄色的片
N)2*2蓝色圆片 Q)1*8灰色的片 T)1*3黄色的片 W)1*2马达固定片
L)2*4灰色带孔的片
O)2*2白色圆片 R)1*6灰色的片 U)灰色拐角片 X)1*1灰色的片
块
乐高搭建技巧
内容提要
一、认识乐高积木 二、乐高积木分类
三、基本搭建
四、常见的传动方式
初识乐高
乐高套装：
搭建手册/部件清单/主要部件/部份总数/适用人数/IR分类说明
不包括软件
软件编程指南
乐高精髓
•凹凸点设计------世界专利 •各种积木相互通用，创意组合性强 •各种类型的积木元件超过2000多种
齿轮传动
计算一下传动比
齿轮传动
• 回忆一下乐高基本单位（FLU）和齿轮的大小
齿轮传动——离合齿轮
特点：当扭矩大于额定值时，将产生打滑来保护机构。
齿轮传动——涡轮涡杆
蜗轮旋转一圈，驱动蜗杆旋转一个齿。所以当它 与24齿的齿轮咬和时，产生24：1的减速。
•自锁能应用在哪里？ •传动比是怎样计算呢？
乐高扫描仪
传动设计创意（图）
腿型设计
抓手设计
传感器的安装
创意无限
发挥你无限的想象力 搭建自己的机器人
这是实物图：
使用两个单位或四个单位的水平量可以形成 不同垂直的间距
五个孔的梁如何垂直固定?
3*6/5+2/5 FLU=4 FLU
斜支撑
利用勾股定理: A2 + B2 = C2 6FLU2+(6/5FLU*4+2/5FLU*2*4)2=100
四边形结构
三角形结构
梁的水平连接
梁的延长
黑色和灰色的销子有何不同？
3、链条传动
链条传动的特点： 可以传动大扭矩 避免打滑
但传递大于额定扭矩的时候，如果 链条卡住可能会损坏马达。
•有很多工程机械使用了 链条传动。
•自行车也是用链条传动
乐高链条传动的另一种形式— 齿式皮带传动
4、齿条传动
齿条传动特点：
减速效果好
圆周运动变为直线 运动
8齿的齿轮是驱动齿条的很好配合
•坚固耐用，颜色鲜艳
•耐磨损、不易变形、易管理 •无毒安全性高 •精度公差仅为5微米
乐高积木分类
• • • • • 梁 片 块 轴 销 • • • • • 轴套 连接器 轮子 齿轮 皮带与滑轮
梁
通过乐高凸点 来命名。
A)1*2黑色的梁 D)7孔黑色平梁 G)1*4绿色的梁 J)1*10黑色的梁
B)1*2黄色的梁 E)5孔灰色平梁 H)1*6黑色的梁 K)1*12黑色的梁
从垂直的墙上扩展出来
直接用小梁嵌入到另一根较大的梁
也可以使用带凸点的销子
使用轴套来固定垂直的轴
轴套上部有凹槽
轴可以自由转动
轴套下部圆滑
轴被锁定
常见的传动方式
1、齿轮传动 2、滑轮传动 3、链条传动
4、齿条传动
1、齿轮传动
齿轮传动的特点： 传动力量大、传动精确。
•乐高一共4种圆柱齿轮，还有冠齿轮、斜齿、 蜗杆和齿条。
B)中号白色轮毂和轮胎 D)滑轮 F)中号黄色轮毂和轮胎 H)履带及其轮毂
齿轮
用来减速或者 增大扭矩。
A)40齿正齿轮
C)16齿正齿轮 E)8齿正齿轮 G)离合齿轮 I)齿条
B)24齿正齿轮
D)12齿斜齿轮 F)冠状齿轮 H)差速齿轮 J)涡杆
皮带与滑轮
皮带与滑轮类 似于齿轮，但 摩擦力不够大 的话，皮带会 打滑。
C)1*2绿色十字孔梁 F)1*4黑色的梁 I)1*8黑色的梁 L)1*16黑色的梁
M)黑色“L”型的梁
N)黑色拐角梁
O)黄色拐角梁
片
通过某一侧的乐 高凸点来命名。
A)6*10灰色的片 D)2*8灰色带孔的片 G)2*2灰色的片
B)2*10灰色的片 E)2*2灰色直角架 H)2*2绿色的片
C)2*8绿色的片 F)2*6灰色带孔的片 I)2*2蓝色的片
A)”T”型灰色轴连接器 D)蓝色1号连接器 G)长中轴“T”型连接器 器 J)灰色“L”型连接器 M)半轴套复合式连接器
B) ”T”型灰色轴套连接器 E)蓝色2号连接器 H)短中轴“T”型连接器 K)灰色3孔平板连接器
C)灰色肘型连接器 F)双轴连接器 I)灰色4孔平板连接 L)凸轮
轮子
A)大号白色轮毂和轮胎 C)小号白色轮毂和轮胎 E)小号黄色轮毂和轮胎 G)大号黄色轮毂和轮胎
A)大滑轮 C)小滑轮 E)黄色皮带 B)6孔滑轮 D)半轴套滑轮 F)蓝色皮带
G)白色皮带
H)黑色皮带
பைடு நூலகம்
基本搭建
乐高基本单位
1FLU=0.8CM
6/5FLU=0.96C M
先看看乐高板的厚度:
三块板正好是一根梁的厚度！ 片的高度=0.32CM
再看看垂直距离:
算一下：
• 6/5+(2*2/5)FLU=2FLU
A)2*4黑色的块 C)1*2黑色的块 E)1*2的黑楔 G)2*2黑色的圆块 I)1*2黑色反向楔
B)2*2黑色的块 D)1*2黄色的块 F)1*2的黄楔 H)2*3黑色反向楔 J)1*2黄色反向楔
轴
通过乐高凸点 数来区别。
A)#12轴
C)#8轴 E)#5轴 G)#3轴 I)带销的轴
B)#10轴
D)#6轴 F)#4轴 H)#2轴
销
将轴或者梁固 定在一起。
A)黄色双销 C)蓝色带轴套的销 E)短销
B)黑色长销 D)灰色带轴销 F)黑色摩擦销
G)1/2销
H)灰色的销
并不一定每个套装里面都有这些组件。
轴套
将轴固定在某一 位置。
它们也可以当作 滑轮来使用。
A)1/2轴套
B)轴套
连接器
齿轮传动——涡轮涡杆
为什么使用蜗杆驱动？
乐高电梯
齿轮传动——冠齿轮、斜齿轮
应用：将运动轴转换90度。
齿轮传动——大转盘
2、滑轮传动
滑轮传动的特点： 噪声小，容易安装。 可以长距离传递运动 和力，但是传动扭矩 大时容易打滑。
乐高有3种大小滑轮，还可以使 用轮毂做滑轮
最基本的滑轮连接方式
应用多级传动时，减速效果明显
J)2*2旋转片
M)3*6绿色三角形的片 P)1*10灰色的片 S)1*4灰色的片 V)1*2灰色的片
K)2*4黄色的片
N)2*2蓝色圆片 Q)1*8灰色的片 T)1*3黄色的片 W)1*2马达固定片
L)2*4灰色带孔的片
O)2*2白色圆片 R)1*6灰色的片 U)灰色拐角片 X)1*1灰色的片
块
乐高搭建技巧
内容提要
一、认识乐高积木 二、乐高积木分类
三、基本搭建
四、常见的传动方式
初识乐高
乐高套装：
搭建手册/部件清单/主要部件/部份总数/适用人数/IR分类说明
不包括软件
软件编程指南
乐高精髓
•凹凸点设计------世界专利 •各种积木相互通用，创意组合性强 •各种类型的积木元件超过2000多种
齿轮传动
计算一下传动比
齿轮传动
• 回忆一下乐高基本单位（FLU）和齿轮的大小
齿轮传动——离合齿轮
特点：当扭矩大于额定值时，将产生打滑来保护机构。
齿轮传动——涡轮涡杆
蜗轮旋转一圈，驱动蜗杆旋转一个齿。所以当它 与24齿的齿轮咬和时，产生24：1的减速。
•自锁能应用在哪里？ •传动比是怎样计算呢？
乐高扫描仪
传动设计创意（图）
腿型设计
抓手设计
传感器的安装
创意无限
发挥你无限的想象力 搭建自己的机器人
这是实物图：
使用两个单位或四个单位的水平量可以形成 不同垂直的间距
五个孔的梁如何垂直固定?
3*6/5+2/5 FLU=4 FLU
斜支撑
利用勾股定理: A2 + B2 = C2 6FLU2+(6/5FLU*4+2/5FLU*2*4)2=100
四边形结构
三角形结构
梁的水平连接
梁的延长
黑色和灰色的销子有何不同？
3、链条传动
链条传动的特点： 可以传动大扭矩 避免打滑
但传递大于额定扭矩的时候，如果 链条卡住可能会损坏马达。
•有很多工程机械使用了 链条传动。
•自行车也是用链条传动
乐高链条传动的另一种形式— 齿式皮带传动
4、齿条传动
齿条传动特点：
减速效果好
圆周运动变为直线 运动
8齿的齿轮是驱动齿条的很好配合
•坚固耐用，颜色鲜艳
•耐磨损、不易变形、易管理 •无毒安全性高 •精度公差仅为5微米
乐高积木分类
• • • • • 梁 片 块 轴 销 • • • • • 轴套 连接器 轮子 齿轮 皮带与滑轮
梁
通过乐高凸点 来命名。
A)1*2黑色的梁 D)7孔黑色平梁 G)1*4绿色的梁 J)1*10黑色的梁
B)1*2黄色的梁 E)5孔灰色平梁 H)1*6黑色的梁 K)1*12黑色的梁
从垂直的墙上扩展出来
直接用小梁嵌入到另一根较大的梁
也可以使用带凸点的销子
使用轴套来固定垂直的轴
轴套上部有凹槽
轴可以自由转动
轴套下部圆滑
轴被锁定
常见的传动方式
1、齿轮传动 2、滑轮传动 3、链条传动
4、齿条传动
1、齿轮传动
齿轮传动的特点： 传动力量大、传动精确。
•乐高一共4种圆柱齿轮，还有冠齿轮、斜齿、 蜗杆和齿条。
B)中号白色轮毂和轮胎 D)滑轮 F)中号黄色轮毂和轮胎 H)履带及其轮毂
齿轮
用来减速或者 增大扭矩。
A)40齿正齿轮
C)16齿正齿轮 E)8齿正齿轮 G)离合齿轮 I)齿条
B)24齿正齿轮
D)12齿斜齿轮 F)冠状齿轮 H)差速齿轮 J)涡杆
皮带与滑轮
皮带与滑轮类 似于齿轮，但 摩擦力不够大 的话，皮带会 打滑。
C)1*2绿色十字孔梁 F)1*4黑色的梁 I)1*8黑色的梁 L)1*16黑色的梁
M)黑色“L”型的梁
N)黑色拐角梁
O)黄色拐角梁
片
通过某一侧的乐 高凸点来命名。
A)6*10灰色的片 D)2*8灰色带孔的片 G)2*2灰色的片
B)2*10灰色的片 E)2*2灰色直角架 H)2*2绿色的片
C)2*8绿色的片 F)2*6灰色带孔的片 I)2*2蓝色的片
A)”T”型灰色轴连接器 D)蓝色1号连接器 G)长中轴“T”型连接器 器 J)灰色“L”型连接器 M)半轴套复合式连接器
B) ”T”型灰色轴套连接器 E)蓝色2号连接器 H)短中轴“T”型连接器 K)灰色3孔平板连接器
C)灰色肘型连接器 F)双轴连接器 I)灰色4孔平板连接 L)凸轮
轮子
A)大号白色轮毂和轮胎 C)小号白色轮毂和轮胎 E)小号黄色轮毂和轮胎 G)大号黄色轮毂和轮胎
A)大滑轮 C)小滑轮 E)黄色皮带 B)6孔滑轮 D)半轴套滑轮 F)蓝色皮带
G)白色皮带
H)黑色皮带
பைடு நூலகம்
基本搭建
乐高基本单位
1FLU=0.8CM
6/5FLU=0.96C M
先看看乐高板的厚度:
三块板正好是一根梁的厚度！ 片的高度=0.32CM
再看看垂直距离:
算一下：
• 6/5+(2*2/5)FLU=2FLU