基于昆虫翅膀运动机理的仿昆拍式翅研究_王姝歆

中国机械工程第14卷第23期2003年12月上半月
文章编号:1004一132X(2003)23一2006一04
基于昆虫翅膀运动机理的仿昆拍式翅研究
王妹欲颜景平张志胜周建华
摘要:仿昆拍式翅是以昆虫翅膀运动机理为基础的仿生设计。对仿昆拍
式翅翅膀进行了研究,提出几种控制翅膀空气流动的方法以及升力估算方
法,并对翅膀的设计和制造等问题进行详细探讨。简要分析了仿昆拍式翅的
运动机构和驱动系统,设计出了一种新颖的小型仿昆拍式翅。
关键词:仿昆拍式翅;翅膀;运动机构;驱动系统
中图分类号:TP242文献标识码:A工妹欲博士研究生
Dickinson等〔‘,’〕的果蝇动力比例模拟实验证
实了昆虫翅膀的延时失速(delayedstall)效应,并
提出了旋转环量(rotationalCireulation)和尾流捕
捉(wakecaPture)效应。昆虫翅膀通过平移和延
收稿日期:2002一11一28修回日期:2003一02一10
基金项目:东南大学振兴行动计划基金资助项目
时失速效应,可产生等于自身重量的升力,而通过
平移和旋转运动组合,以及延时失速、旋转环量和
尾流捕捉效应,最大可产生二倍于自身重量的升
力。仿昆翅的研究在国内外都是刚刚起步。Shi-
moyama等闭以蚊子为基础,进行了微型仿昆翅
的研究;Fearing等[4j以果蝇为基础,进行了微飞
行机器昆虫(MFI)翅膀的研究;pornsin一sirirak
A=0.1581生
B=0.47442
C二0.79069
D=1.107
E二1.生23
F=1.74
G二2.056
H=2.372
I==2.688
A=0.15983
b二0.生79住7
C=0.79911
D二1,119
E=1.438
F二1.758
G二2.078
H=2.397
I=2.717
(a)e~smm
图14挤压比义=24.05
(b)e一10mm
时等效应变乏分布
3结论
本文采用有限元模拟技术,对不同模孔偏置
位置参数下型材挤压过程进行了数值模拟研究。
获得了模孔偏置位置对挤压力、流速均方差和型
材试件内应力应变分布影响的变形规律,得到了
指导型材挤压工艺参数选择的重要结论。模孔偏
置距离愈大,挤压力愈大,流速均方差愈大,变形
畸变愈激烈,拉应力出现机会愈大,愈不利于挤压
成形,实际生产上应合理地配置模孔位置。
参考文献:
〔1〕‘丁永祥.薄壁管挤压缩径成形过程的模拟研究:仁博
士学位论文].武汉:华中理工大学,1994
「2」闰洪.型材挤压成形理论分析和数值仿真研究:[博
士学位论文〕.南昌:南昌大学,2001
同洪,包忠诩,柳和生,等.角铝型材挤压过程的数
值模拟.中国有色金属学报,200111(2):202~205
AltanT.ModernForging,MaterialandTeeh-
nique.陆索译.北京:国防工业出版社,1982
(编辑周佑启)
门IJ气we口9口月任厂l?尸IL
作者简介:阅洪,男,1962年生。南昌大学(南昌市330029)机
电学院副教授,华中科技大学(武汉市43。。74)塑性成形及模具
技术国家重点实验室博士后研究人员。主要研究方向为塑性

加工
原理及数值模拟技术。发表论文40余篇。及巨德,男,1941年生。
华中科技大学塑性成形及模具技术国家重点实验室教授、博士研
究生导师。胡国安,男,1950年生。华中科技大学塑性成形及模具
技术国家重点实验室副教授。杨国泰,男,1936年生。南昌大学机
电学院教授、博士研究生导师。何成卖,男,1937年生。南昌大学
机电学院教授、博士研究生导师。
·2006·基于昆虫翅膀运动机理的仿昆拍式翅研究—王妹欲颜景平张志胜等
等圈在蝴蝶和蝙蝠等大昆虫的基础上,研究了微
扑翼飞行器(MAV)的翅膀。虽然这些研究取得了
一定进展,但还有许多关键问题没有解决。本文研
究了翅膀设计和制造的相关理论,对运动结构和
驱动系统进行了简单介绍,设计了一种新颖的小
型仿昆拍式翅。
特性,仿昆拍式翅能产生一定的升力。因此,本文
提出以下几种控制空气流动的方法。
(1)翅面上开孔,并在开孔处安置活门,见图1。
当翅膀下拍时,活门闭合,空气不能从孔中流过,从
而使翅膀下表面压强增加,翅膀产生升力;而在上拍
时活门开启,允许
空气流动,从而减
少向下力的产生。
(2)将翅膀上
表面做成弧线形且
翅膀
1仿昆拍式翅的翅膀
根据昆虫翅膀运动机理,本文将仿昆翅分为
仿昆拍式翅和仿昆洗式翅。仿昆拍式翅是以拍打
运动和延时失速效应为基础的仿生设计,仿昆洗
式翅是以拍打、旋转运动以及延时失速、旋转环量
和尾流捕捉效应为基础的仿生设计。仿昆拍式翅
是仿昆洗式翅研究的基础,仿昆拍式翅通过高频
拍打运动以及翅膀上空气流动的控制,产生非定
常空气动力学效应,从而产生一定的升力。
1.1翅膀几何运动参数
按照传统的空气动力学理论,昆虫无法有效
地利用空气的升力和阻力,因而无法在空中飞行。
但昆虫翅膀运动能产生独特的非定常空气动力学
特性,利用气流使自己上升和飞行。仿昆拍式翅的
仿生原型是昆虫翅膀,因此应与昆虫翅膀具有动
力相似性,即与昆虫翅膀具有相同的雷诺数。由自
然界生物与雷诺数的关系可知,大鸟等生物雷诺
数较大,其惯性力显著,它们运动时所受的力主要
是升力;而蜘蛛等小生物雷诺数小,运动时所受的
力主要是阻力。昆虫的雷诺数界于二者之间,范围
在100到10000之间[‘]。
昆虫的雷诺数定义如下
阻隔物
图1翅膀开孔形成的单向通道
非常光滑,下表面为平面。当翅膀下拍时产生大的升
力,而在上拍时阻力显著减小,减少向下力的产生。
由于上下拍产生升力差值,从而翅膀产生升力。
(3)使翅膀下拍时表面积大,产生较大的升
力,而在上拍时表面积减小,产生较小的向下力。
此法可由两种途径实现,其

一是通过弹性材料使
翅面产生变形,其二是通过运动机构使翅面上下
拍动时具有不同的倾角。
1.3翅膀升力估算
仿昆拍式翅如何通过高频拍打运动、控制气
流以及非定常空气动力学特性来产生升力,是目
前研究的重点。此种空气动力学特性非常复杂,没
有相应精确的理论进行计算,因此,按照常规的空
气动力学理论,以简单翅膀模型(见图2)为例,对
翅膀升力进行分析。假定沿翅长方向的轴向气流
很小可忽略不计,翅膀升力和垂直向上合成力的
大小计算如下。
r}ld厂业,一一Re
式中,:为翅膀表面积;f为翅膀拍打频率;笋为拍振幅;。为
运动粘性。
可知,昆虫的雷诺数与昆翅的面积、拍打频率
和拍振幅密切相关。在同样的雷诺数R。和运动粘
度,下,翅膀面积:与运动参数f卯成反比。当仿昆
拍式翅翅膀的面积大而运动速度小时,其与昆虫
翅膀具有动力相似性。
1.2翅膀空气流动控制
昆虫通过翅膀高频振动,加上非定常空气动
力学特性、变化的几何参数、灵活的变形来达到它
们杰出的飞行性能,其结构特征极具合理性,要用
机械来完全模仿几乎是不可能的。基于仿生设计
的拍式翅,如何通过上下拍打运动产生足够的升
力是研究的重点。对翅膀上下拍打时的气流进行
控制,加上高频运动时翅膀的非定常空气动力学
图2简单翅膀模型的尺寸
翅膀上微小段的升力为
,。1,~,d夕、。,
。人一万。叭爪,一丁六。r以)
对式(2)积分,两个翅膀产生的升力为
::一2{:dF:一2丁:合△C·,(·豁,2·d,‘3,
平均升力为
。一Zf丁户FLd才
平均向上的垂直力为
__f六__
户,一ZJ}。户Lcos阳‘
式中,。、L分别为翅膀的宽度和长度;,一为翅截面到翅跟部
的距离;之为翅膀拍动时间沪为空气密度;f为翅膀拍打频
率刃为翅膀与水平方向的夹角,与拍振幅和频率有关;
.
2007·中国机械工程第14卷第23期2003年12月上半月
配:为翅膀升力系数。
分析升力公式可知,平均升力了:与升力系数
成正比,△q增大1倍,平均升力了:增大1倍,因
此要增大△C:的值,翅膀应对空气流动进行控制,
具有较好的空气动力学特性。此外,平均升力几
与翅膀长度L3成正比,翅膀长度增大1倍,升力增
大7倍。频率对升力的影响也很大,频率f增大1
倍,升力增大1倍,且频率增大时运动速度增大,
此时升力也增大,但频率太高不容易实现。因此,
可在一定频率下,通过增加翅膀长度来增大升力。
1.4翅膀结构
仿昆拍式翅的结构必须轻而坚固,能胜任高
频拍动,具有极好的空气动力学特性,并通过拍动
为整个仿昆飞行机器人提供足够的飞行力。昆虫
翅膀由筋络式翅筋和轻薄柔性翅膜组成,通常具
有刚性前缘和柔性后缘。仿昆拍式翅翅

膀通常也
由翅筋和轻薄柔性翅膜组成,具有刚性前缘,形状
则各异,可以模仿昆虫翅膀的形状,也可以是简单
的形状。
1.4.1翅膀材料
翅膀材料的选择非常重要,以保证轻柔、强
韧、承受高频拍动而不失效。翅筋材料应具有高应
力极限、高疲劳极限和低惯性损耗。翅筋材料有
铝、不锈钢、钦合金和碳纤维等,见表1闭。铝的密
度小,比强度高,具有较好的耐腐蚀性,但刚性差;
不锈钢的强度和耐腐蚀性能好但密度大;钦合金
密度小,具有较高的比强度,优良的耐腐蚀性能,
但加工困难,成本较高;碳纤维具有低密度、高强
度、高弹性模量、抗腐蚀等性能,还具有纤维的柔
曲性,是比较合适的结构材料。
表1翅筋材料的性能川
机机械性能能铝(LF6)))不锈钢钢钦合金金碳纤维维
(((((((((TAI)))(PAN基)))
密密度(g/。m3)))2500~295000775000451000175000
弹弹性模量(GPa)))6777186661100022000
拉拉伸强度(MPa)))3200050000350~500002.4777
伸伸长率(%)))155524443OOO11222
翅膜的材料采用塑料薄膜,具有厚度薄、柔
软、强度好、耐腐蚀和易成形加工等优点,可供选
择的大致有聚乙烯、聚氯乙烯、聚脂薄膜和聚酞亚
胺等几种,见表2[6〕。
表2翅膜材料的性能困
1.4.2翅润苏结构
翅筋不仅要满足高应力极限、高疲劳极限和
低惯性损耗等性能要求,还应具有高强度一质量
比。在同样质量下,空心杆刚度通常是实心杆刚度
的几倍。
一个长为l、弹性模量为E的悬臂梁,受端部
集中力的作用,则刚度为
k一3EI/I3(6)
在同样质量下,宽IOmm、高smm的实心三
角形悬臂梁的横截面惯性模量是3.47x
10一“m‘,直径10mm、壁厚2.Zmm的圆形空心悬
臂梁的横截面惯性模量是44火10一‘lm‘,边长
10mm、壁厚。.7mm的正方形空心悬臂梁的横截
面惯性模量是36X10一“m峨,比较可知,圆形和正
方形空心杆刚性是三角形实心杆刚性的十几倍。
1.5翅膀的加工方法
翅膀加工方法大致分为如下两种:1用机械
加工和胶粘接等手段加工。该方法比较简单,适于
简单翅膀结构及单件的制造,但胶增加了整个翅
膀的重量,每次制造得到的翅膀不可能完全相同,
对于多次重复性的实验结果有一定的影响。该方
法适用于多种不同简单形状翅膀的单件加工。o
采用常规设计与MEMS和智能材料相结合的工
艺制造方法。MEMS技术的快速发展使得微小型
翅膀的系统研究成为可能。利用MEMS技术,可
以有效地控制翅膀的大小和重量,同时有益于批
量生产和加快生产周期。此外,利用MEMS技术
还可以方便地加工比较复杂的翅膀结构。MEMS
翅膀将成为仿昆拍式翅翅膀的发展趋势。
1,6翅膀寿命分析
翅膀应在预定的工作时间内,经高频拍打而
不断裂,翅膀的寿命为翅膀

断裂前能达到的拍打
运动周期:
N一ft(7)
式中,N为寿命;了为频率;t为预定工作时间。
假定仿昆拍式翅预定工作时间是60min,翅
膀拍打频率为60Hz,则翅膀必须经过机械实验,
确保在N一60只60X60=216000次循环下不发
生断裂。
性性能能聚乙烯烯聚氯乙烯烯聚脂薄膜膜聚酞亚胺胺
(((((PE)))(PVC)))(PETP)))(Pl)))
密密度(g/mm3)))910~925551300~158ddd1370~1380001340~16OCCC
巨巨伸强度‘Mpa’’7~244445~5000577780~10000
弹弹性模量(GPa)))).12~095553.333L_2·8882.888
伸伸长率(%)))60~6500020~400050~·3000070~15000
2仿昆拍式翅的运动结构
仿昆拍式翅运动结构不同于常规关节型机器
人,仿昆拍式翅是薄膜结构,结构紧凑,大小和重量
受严格限制。如果完全将关节型机器人元件缩小到
满足仿昆拍式翅的需要,则结构特别是关节将会非
常复杂,用目前的技术还难以实现。因此,常规关节
.2008·基于昆虫翅膀运动机理的仿昆拍式翅研究—王妹欲颜景平张志胜等
型机器人的计算方法和设计经验不完全适用。
昆虫通过外骨骼、弹性关节、胸部变形以及收
缩的肌肉向翅膀传递运动。从机构上来说,昆虫的
外骨骼类似于机械中的闭环机构。对于多数小昆
虫来说,翅膀的拍动频率与胸部的自然结构频率
是一致的,通过共振用很小的力就可以产生较大
的振动。
仿昆拍式翅运动机构相当于昆虫的外骨骼,
设计时应尽量满足简单、共振、高频、高强度与重
量比、摩擦小和运动对称。运动机构通常采用闭环
机构而不是开环机构,这是因为闭环机构比每个
关节驱动的开环机构更节省能量,且容易加工制
造并具有较好的刚性。由于仿昆拍式翅的运动机
构仅需实现上下拍动,比较容易实现,最简单的机
构可采用四杆机构。仿昆拍式翅的两个翅膀可采
用两个完全相同的运动机构,并最好由同一驱动
元件驱动,从而使两个翅膀的转矩和升力保持平
衡,保证飞行平稳。
减少功耗、磨损,以及
实现共振。由于目前
没有大小、重量及能
量相适应的驱动和能
源系统,且研究重点
是翅膀的运动学、动
力学和产生升力的大
小,因此采用小型电
1.翅膀2.拉绳3.簧片4.电机
图3小型仿昆拍式翅
机和固定电源进行实验研究。
当电机开始旋转时,电动机带动曲柄旋转,曲
柄通过两根铜线拉动两个翅膀向下运动,当达到
一定拍振幅后,在簧片的作用下,翅膀向上运动,
逐渐地使系统达到共振。
3仿昆拍式翅的驱动系统
仿昆拍式翅需要大的运动行程、周期性运动
以及高拍动频率,还需大输出力来克服空气阻尼,
因此要求驱动器有大功率输出且能耗小。但是,由
于翅膀产生的升力是一定的,驱动器的选择要受
到大小和重量的制约。
目前

研究的重点是翅膀的运动学、动力学和
空气动力学特性,因此可通过静电场或电磁场,静
电或电磁驱动翅膀实现运动。但要实现真正的飞
行,仿昆拍式翅需自身携带能源和驱动系统。驱动
元件可有多种,如各种发动机、内燃机和微小型电
动机。发动机要使用高新燃料,电动机有微型蜗轮
发电机、热光电发电机等,可利用电化学电池、燃
料电池、太阳能电池或电子束能量系统作为能源。
人造肌肉、压电驱动、电致驱动等新技术的发展将
为仿昆拍式翅驱动元件提供更多的选择。
4小型仿昆拍式翅的设计
由于没有可用的设计原则,通过上述探索和
研究,我们设计了简单新颖的小型仿昆拍式翅,见
图3。
仿昆拍式翅由翅膀、簧片、拉绳和电动机等主
要元件组成。翅膀采用碳纤维作翅筋,聚脂薄膜作
翅膜,翅筋与翅膜用胶粘接,翅膀表面呈弧面。电
机两端安装了两个完全相同的四杆机构,以实现
双翅的对称运动。电机曲柄与簧片通过铜线连接。
采用簧片和铜线作为运动杆件是为了减轻重量,
5结论
本文对仿昆拍式翅的基本理论进行了研究和
探索,并设计了一种新颖的小型仿昆拍式翅。仿昆
拍式翅的设计研究,以及研究过程中得到的结果
和实际经验,对掌握仿昆飞行机器人的关键技术,
特别是低雷诺数下仿昆翅的相关空气动力学问题
非常有益。
参考文献:
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Flight.Seienee,1999,284:x954~1960
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Flight.SeientifieAmeriean,2001,6:31一34
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仁6]机械工程设计编辑委员会编.机械工程手册(上
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(编辑苏卫国)
作者简介:王妹钦,女,1969年生。东南大学〔南京市210096)机
械系博士研究生。研究方向为仿昆飞行机器人及其关键技术。发
表论文8篇。颇景平,男,1932年生。东南大学机械系教授、博士
研究生导师。张志胜,男,1974年生。东南大学机械系讲师、博士
研究生。周建华,男,1963年生。东南大学机械系博士研究生。
.
2009·CHINAMECHANICALENGINEERINGVol.14,No.23,2003thefirsthalfofDeeember
ingmovingParts.It15esPeeiallysuitabletotransPortthe
stronglypoisonous,eorrodibleorradioaetiveliquidwhieh
maneouldn,ttoueheloselyordireetly.Themul

ti一opti-
mioationdesignofRFD15proposedbytakingsyste功’5ef-
fieieney,wasteairdrainageandsystem,sgained一flowas
themulti一obieetivefunetion,thestabilityofgas一Iiquid
pistonastheeonstraintsandtheseopeofoperatingvari-
ablesasaeeePtablearea.It15provedtobereliableand
funetionalbyexPeriments.
Keywords:RFDmulti一objeetiveoPtimization
stabilitysystemeffieieney
meehanismaCtUator
ConjugateControlofWormGearingInfluencedbythe
ErrorsandtheLoadShiWankai(ChongqingUniver-
5ity,Chongqing,China)QinDatongXuWujiaop
1999一2001
Abstract:Aftereonsideringinfluencesoftheerrors
andtheloadoneonraetzone,theprofilemodifieationof
wormalongtheheightdireetionhasbeenproposedto
eontroltheeontaetzoneofthewormgearing.Atthe
sametime,theprofilemod盛fieationalongthespiraldiree-
tion,bymeansofthepre一designederrorsduringgrind-
ingProeessoftheworm,wasadoPtedtoredueethetrans-
missionerrorseausedbytheerrorsandload一dependent
deformation.Theresultsfromtheelastieeontaetanaly、15
anderroranalysisshowthatsimultaneousmodifieationof
thewormalongtwodireetionseanmeettherequiremens
ofeoniugateeontrol.
Keywords:wormgearingprofilemodifieation
transmisoionerrorconjugate。ontrol
ANewInduetionShaftCouPlingandItsCaPability
YangChaojun(JiangsuUniversity,Zhenjiang,Jiangsu,
China)MaRuyuJiangShengfap2010一2011
Abstract:SynehronousmagnetieshafteouPlingshave
beenwidelyusedinmanyindustrydepartrnents,howev-
er,ifmediumtemperature15high,synehronousmagnetie
shafteouplingmaynotoperateinnormalstatewhenit
transportsthesemediabeeauseofthedemagnetizationof
permanentmagnetsonitsinnerrotor.Anew一typeof
magnetieshafteouplingswhiehworkontheprineipjeof
eleetromagnetieinduetion15presented.Thiskindofin-
duetionshafteouplingseansolvetheproblemeffeetively.
Someformulaswerededueedandusedtoealeulatetorque
ofinduetionshafteouplings.Theexperimentalandealeu-
lationalresultsindieatethatthisdesign15praetieable·
Keywords:eleetromagnetieinduetiontorque
shafteoupling,permanent一magnetiematerial
Nun一eriealSimulationofEffeetofDieHoleEeeentrieP于
sitiononProfileExtrusionFormingProeessYan
Hong(NanehangUniversity,Nanehang,China)Xia
JuehenHuGuoanYangGuotaiHeChenghongp
2002一2006
Abstraet:Thenon一homogeneousmetalflowduring
theextrusionformingproeesswaswelleontrolledbyim-
posingarefleetingnon一equilibriumparameterofmetal
flow,themean一squaredeviationofveloeity(SDV).The
elastoplasticfiniteelementmethodoffinitedeformation
wasusedtoearryoutthenumeriealsimulationforthe
profileextrusionProeesswithdifferentdieholeeeeentrie
positions.Thevariedlawsofextrusionpressure,SDV
andstress一strainfieldswiththeextrusionparameters
areobtained.It15theoretiealeonsiderationtooPrimize
theteehnologiealparametersoftheprofileextrusion.
Keywords:mean一squaredeviationofveloeity
profileextrusiondieholeeeeentriepositione-
lastoplastiefiniteelementmethod
AMethodforFeatureExtraetionofLoealEnergyinTime
一frequencyDomainBasedonLoealWaveAPProach
Wangfengtao(DalianUniversityofTeehnology,

Dalian,
Liaoning,China)MaxiaojiangZouyankunZhang
zhixinp2012一2014,2028
Abstraet:InthisPaper,anewfeatureextraetion
methodba、edonloealenergyintime一frequeneydomain
wasgiven.Theeoneeptofloealenergyintime一frequen-
eydomain,basedonloealwavetheory,wasusedtomea-
surethesignalenergyineertainfrequeneyandeertainpe-
riod.Theproposedfeatureextraetionmethodwastested
onDieselenginepiston一linerwearestimation.There-
sultsshowedthatthedevelopedapProaehwaseffeetive.
Keywords:Ioealwaveloealenergyintime一fre-
queneydomainfeatureextraetionfaultdiagnosis
InformationSeeur云tyofProduetDataTransmissionand
ExehangeinNetworkManufaeturingHuangJie
(Hua‘hongUniversityofSeieneeandTeehnology,
Wuhan,China)ChenYoupingZhouZudeWangJun
P2015一2018
Abstract:Onthebasisofanalysisofthepartieulari-
tiesofNetworkManufaeturingandtheshortagesofinfor-
mationseeurityteehnologyusedwidelyreeently,thear-
ehiteetureofproduetdataexehangeandtransmissionhas
beenproposed.Theseeurityofproduetdataexehange
andtransmissioneanbeassuredbyeryptography,SSL
protoeolandVPNteehnologyinNetworkManufaeturing.
Keywords:networkmanufaeturinginformation
seeuritySTEP/XMI一VpN/SSIJ
StudyonInsect一basedFlaPPingWingFollowingInseet
WingMotionMeehanismWangShuxin(SoutheastU-
niversity,Naniing,China)YanJingpingZhang
ZhishengZhouJianhuap2006一2009
Abstraet:Theinseet一basedflappingwing15amimie
designbasedonthenleehanismofinseetwings。Thispa-
perfoeusesonthedesignissuesonwingsofinseet一based
flappingwing·Severalmethodsofairflowcontrolande-
valuationofliftforeeswereputforward.MainProblems
ondesigningandmanufaeturinginseet一basedflapping
wingswerediseussed.Then,meehanismandaetuatorof
inseet一basedflappingwingwereanalyzedbriefly.Fina卜
ly,anewandsmallinoeet一basedflappingwing15de-
5igned.
Keywords:insee才一l)asedflappingwingwing
ProduetDeveloPmentProeessControlBasedonWorkflow
DynamicComPositionMethodCaoJian(Shanghai
JiaotongUniversity,Shanghai,China)ZhangShen-
shengZhangXiaoguangZhouXiaoiunp2019一2022
Abstraet:InordertoeontroltheproduetdeveloPmcnt
proeesseffeetively,amethodtoinregrateprozeetmanage-
mentandworkflowteehnologieswasproposedinthepa-
Per.Definingaformalevent一basedproeessmodel,the
workflowmodelandProduetdeveloPmentprojectproeess
modelweredefined.Akindofworkflowdynamieeompo-
5itionmethodthateanmaketheproeessmodelehanged
dyna功ieallyaeeordingtothestatusofprojeetwasintro-
dueedindetail.Thesystemstrueturesupportingthis
teehnique15alsoproposed·
Keywords:produetdevelopmentprojeetproeess
·CXXX切·