物品输送设备概述.pptx

AGV发展历史（续）
到20世纪60年代和70年代，除Barrett公 司以外，Webb和Clark公司在AGV市场中 也占有相当的份额。在这个时期，欧洲 的AGV技术发展较快，这是由于欧洲公 司已经对托盘的尺寸与结构进行了标准 化，统一尺寸的托盘搬运促进了AGV的 发展。欧洲的AGV技术于80年代初通过 在美国的欧洲公司以许可证与合资经营 的方式转移到美国。
2）惯性导航
在AGV的导向系统中有一个陀螺仪，用 于测量加速度，将陀螺仪的坐标调整成 平行于AGV的行驶方向，当小车偏离规 定路径时，产生一个垂直于其运动方向 的加速度，该加速度立即为陀螺仪所测 得。
3）激光导航导引
在导引车顶部装置与一个沿360°按一定 频率发射激光的装置。同时，在AGV四 周的一些固定位置上放置反射镜片。
固定路径导引 自由路径（无固定路径）导引方式
1)电磁导引
(Electronic-Magnetic Guided)
这是当前应用最广的AGV导引方式，大约90% 的AGV系统采用此方式。这种导引方法需在路 面下约50.8mm左右敷设一根金属导线，通以 几千至几十千赫兹的低压、低频电流。该电流 以导向线为圆心产生一个交变磁场，AGV上装 有两个感应线圈，可以检测到磁场强弱，检测 出来的信号经放大整流等环节，并以电压表示 出来。
2）光学导引
(Politic Guided) 采用涂漆的条带来确定行驶路径的导引
方法称为光学导引。AGV上有一个光学 检测系统用于跟踪涂漆的条带。具体有 两种导引原理。
利用地面颜色与漆带颜色之反差，漆带 在明亮的地面上为黑色；在黑暗的地面 上为白色。
3）磁带（磁气）导引
(Magnetic Guided) 以铁氧（磁体）与树脂组成的磁带代替
支承面至少应该接触四个辊子，即辊子间距 应小于货物支承面长度的1/4
辊道式输送机
辊道式输送机
辊道式输送机的转向装置
辊道式输送机
具有弯道的辊道式输送机
辊道式合流输送机
实现物料自动汇合输送。
辊道式分流（分拣）输送机
实现物料自动分类输送。
滚柱输送机
链式输送机
链式输送机有多种形式，使用非常广泛 。
输送机系统
自动输送设备可以输送多种物品，短暂 存储或分拣的一种理想设备，可输送各 种板材、袋装件、箱装件、部件总成和 各种集装单元货物，是仓储自动化系统 的重要组成部分。
按照输送货物的类型分类
单元物品输送设备 散碎物料输送设备
单元物品输送设备
辊道式输送机
应用最广泛的一种输送机械 为保证货物在辊子上移动时的稳定性，该
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皮带式输送机
普通皮带输送机与吊挂管状带式输送机
生产输送系统
自动导引车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）
根据“物流术语” （GB/T 18354-2001） 定义，自动导引车是指“能够自动行驶到 指定地点的无轨搬运车辆。”
AGVS是自动导引车系统，它由若干车辆 沿导引路径行驶，独立运行的AGV组成 。AGVS在计算机的控制下运行，并通过 物流系统软件与生产物流、配送中心等 系统集成。
AGV小车(双叉推挽式)
AGV小车(后叉 式)
主要用在自动化的各种仓 库或车间机台之间多层或单层 货物存取搬运工作，也可驶入 货架巷道中存取作业
AGV小车(辊道式)
AGV小车(牵引 式)
用牵引的方式完成物料的搬运
自动导引小车（AGV）
AGV发展历史
世界上第一台AGV是美国Barrett电子公司在 20世纪50年代开发成功的，它是一种牵引式 小车系统。小车跟随一条钢丝索导引的路径 行驶，并具有一个以真空管技术为基础的控 制器。
最简单的链式输送机由两根套筒辊子链 组成。链条由驱动链轮牵引，链条下有 导轨，支承着链节上的套筒辊子，货物 直接压在链条上，随着链条的移动而向 前移动。
链式输送机
通过承载链实现物料输送。
悬挂输送机
悬挂输送主要用于在制品的暂存，物料 可以在悬挂输送系统上暂时存放一段时 间，直到生产或装运为止。这就避免了 在车间地面暂存所造成的劳动力和空间 的浪费。安全性是在悬挂输送系统设计 和实施中应考虑的重要因素。
自动分拣系统已和自动化高层货架仓库（自动化立体 仓库）、AGV成为当代物流科技发展的三大标志。
自动分拣机首先在邮政部门开始应用，此后，运输企 业、配送中心、通信出版部门以及各类工业生产企业 亦相继应用。目前国内外出现的大容量的仓库和配送 中心里，几乎都配备有自动分拣机。自动分拣机具有 很高的分拣能力，能处理各种各样的货物。
悬挂输送机
悬挂输送机
悬挂输送机
地链小车与普通悬挂输送机
单轨小车输送机
垂直输送机
是一种新颖的连续输送机械，托住货物 是一串互相铰接的链条
散碎物料输送设备
皮带式输送机
皮带式输送机是最广泛的散料运输机械。运 输带的上分支是用来装卸物料的，运输带由 托辊支承，靠驱动滚筒出的摩擦力带动。为 了保证在驱动过程中运输带不打滑，必须使 运输带保持足够的张力，为此需要设置张紧 装置。
AGV在我国的应用
我国AGV发展历史较短。北京起重运输 机械研究所、清华大学、国防科技大学 和华东工学院都在进行不同类型的AGV 的研制并小批投入生产。
上海金山化工厂、华宝空调器厂、哈尔 滨飞机制造厂、上海新车站邮政枢纽等 ，均采用了国外或国产的AGV。
AGV结构
AGV结构
AGV的导引方式
漆带，以AGV上的磁性感应器代替光敏 传感器，就形成了磁带导引方式
2．自由路径导引
1) 行驶路径轨迹推算导向法 2）惯性导航 3）激光导航导引
1)行驶路径轨迹推算导向法
在AGV的计算机中，储存着距离表，通 过与测距法所得方位信息比较，AGV就 能推算出从某一参数点出发的移动方向 。
这种导引方式最大优点在于改动路径布 局时的极好柔度，只需改变软件即可更 改路径。
当AGV运行时，不断接受从三个已知位 置反射出来的激光束，经过简单的几何 运算，就可以确定AGV的准确位置，从 而实现导航导引。
AGV激光导航导引
AGV小车的激光导航导引原理
叉起货物的AGV
AGV装载车内部结构
正在装载货物的AGV
分拣设备
分拣设备是完成仓库、配送中心拣选、分货、分放作 业的自动化设备。是大型物流中心、配送中心进行分 拣、配送作业的强有力的技术保证。