简述PMAC2型运动控制卡

简述PMAC2型运动控制卡
发布时间：2013.09.18
PMAC2型运动控制卡
PMAC2A-PC/104是PMAC板卡级系列产品中的一员，它被设计成OEM系列的产品，在提供齐全的PMAC 板卡功能的同时，拥有更小巧的结构，
更全面的功能，和更方便的扩展性。

不采用附件时，它可以使用模拟量±10V或者脉冲加方向的位置控制信号，通过附件还可以是PWM的脉宽斩波输出。

可以通过104总线与上位机通讯，也可以使用双端口RAM提高总线的通讯速度，脱机独立工作时，还可以使用RS-232或者RS-422串口，USB和以太网通讯。

PMAC2A PC/104 控制器的特点
硬件特点:
40 MHz DSP563xx CPU；
128k x 24 零等待SRAM；
512k x 8 flash memory 用于固件和用户备份；
2k x 8 EEPROM memory 用于参数备份；
最新版本的固件；
RS-232/422 串口，PCI (PC) 总线接口；
4轴通道接口电路，每一个包括：
PMAC2A PC/104控制卡在板模拟量±10V(12位)输出；
PMAC2A PC/104控制卡在板脉冲加方向输出；
PMAC2A PC/104控制卡 3路标准编码器输入；
PMAC2A PC/104控制卡四个标志信号输入(限位，回零，报警等)，两个标志信号输出(使能等)；
通用I/O，可扩展I/O；
高精度时钟+/-100 ppm；
PID/馅波/前馈伺服算法。

软件特点:
运动轨迹规划
PMAC2A PC/104控制卡支持S曲线加减速的直线插补；
PMAC2A PC/104控制卡支持S曲线加减速的圆弧插补；
PMAC2A PC/104控制卡点到点快速运动；
PMAC2A PC/104控制卡三次样条插补模式spline；
PMAC2A PC/104控制卡三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
PMAC2A PC/104控制卡自动硬件捕捉/触发功能；
PMAC2A PC/104控制卡交互式手动运动；
PMAC2A PC/104控制卡可选择的运动提前预算lookahead。

伺服特点
PMAC2A PC/104控制卡独立的数字PID反馈滤波；
PMAC2A PC/104控制卡速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
PMAC2A PC/104控制卡 2路陷波滤波器；
PMAC2A PC/104控制卡 PID参数可随时任意改变；
PMAC2A PC/104控制卡可编程的极限输入，输出；
PMAC2A PC/104控制卡可选择的多级点伺服算法。

换相特色
PMAC2A PC/104控制卡交流伺服电机的正弦换相
PMAC2A PC/104控制卡交流感应电机的矢量控制
PMAC2A PC/104控制卡数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2) 补偿特色
PMAC2A PC/104控制卡位置补偿列表(1D & 2D)；
PMAC2A PC/104控制卡力矩补偿列表；
PMAC2A PC/104控制卡反向间隙补偿；
PMAC2A PC/104控制卡刀具半径补偿。

安全特色
PMAC2A PC/104控制卡硬件的和软件的行程极限；
PMAC2A PC/104控制卡放大器使能/报警交换信号；
PMAC2A PC/104控制卡跟随误差警告极限；
PMAC2A PC/104控制卡整合电流极限；
PMAC2A PC/104控制卡编码器计数损失报警（某些版本）；
PMAC2A PC/104控制卡 Watchdog 报警计时器；
PMAC2A PC/104控制卡程序和通信校验。

计算特色
PMAC2A PC/104控制卡实时多任务系统；
PMAC2A PC/104控制卡 48位浮点数编程；
PMAC2A PC/104控制卡三角函数和超越函数；
PMAC2A PC/104控制卡自动匹配不同的变量类型。

可以使用的反馈形式
PMAC2A PC/104控制卡数字积分编码器；
PMAC2A PC/104控制卡正弦编码器；
PMAC2A PC/104控制卡旋转变压器；
PMAC2A PC/104控制卡电位计；
PMAC2A PC/104控制卡 LVDTs，RVDTs；
PMAC2A PC/104控制卡并行数字编码器；
PMAC2A PC/104控制卡 MLDTs；
PMAC2A PC/104控制卡串行编码器(例如：SSI)。

笛卡儿坐标系或者主/从特色
PMAC2A PC/104控制卡用户自定义的笛卡儿坐标系；
PMAC2A PC/104控制卡可分离运行程序的坐标系；
PMAC2A PC/104控制卡支持多个电机的坐标系；
PMAC2A PC/104控制卡轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；PMAC2A PC/104控制卡电子齿轮（不是编程必须的）；
PMAC2A PC/104控制卡电子凸轮（需要编程支持）。

运动程序特色
PMAC2A PC/104控制卡高级程序语言；
PMAC2A PC/104控制卡自动按顺序执行运动；
PMAC2A PC/104控制卡使用用户工程单位编程；
PMAC2A PC/104控制卡运动的值可以是公式，也可以是常量；
PMAC2A PC/104控制卡自动匹配坐标系里的各轴，
PMAC2A PC/104控制卡支持G代码，和代码扩展。

PLC程序特色
PMAC2A PC/104控制卡与运动程序异步；
PMAC2A PC/104控制卡象硬件PLC一样控制I/O；
PMAC2A PC/104控制卡脱机运行时，作为支持平台；
PMAC2A PC/104控制卡安全和状态监视；
PMAC2A PC/104控制卡伺服比例行程安排；
PMAC2A PC/104控制卡数据报告功能；
PMAC2A PC/104控制卡可使用控制器的全部寄存器。

PMAC2A PC/104 控制器选项及附件
选项
处理器和固件选项
OPT-10 指定固件版本
OPT-5AF 默认的CPU配置，40 MHz DSP563xx CPU
OPT-5CF 80 MHz DSP563xx CPU
OPT-5EF 160 MHz DSP563xx CPU
OPT-6 扩展伺服算法
OPT-6L lookahead功能
在板选项
OPT-2A 104总线
OPT-8A 高精度时钟(+/-15ppm)
OPT-12 在板2通道12位A/D转化
附件
轴端子板
ACC-8ES 模拟量输出接口板
ACC-8FS PWM输出接口板
ACC-8TS 附件扩展接口板
反馈接口板
ACC-1P 4 通道轴扩展接口板，I/O扩展接口板
ACC-28B 4 通道模拟到数字转换板（高精度）
数字I/O接口板
ACC-1P 4 通道轴扩展接口板，I/O扩展接口板
ACC-2P I/O扩展接口板，通讯扩展接口板
ACC-34AA 32输入/32输出隔离串行I/O扩展板
ACC-34B 32输入/32输出隔离串行I/O扩展板(需要Opto-22?或兼容产品)
ACC-36P 16通道12位模拟到数字输入板
ACC-65ETH TCP/IP模块IO
ACC-76 SNAP I/O 形式，32输入/32输出(需要Opto-22?或兼容产品)
ACC-77 SNAP I/O 形式，64输入(需要Opto-22?或兼容产品)
伺服接口板
ACC-51S x4096高分辨率正弦编码器细分板
ACC-70P Tamagawa 编码器接口板
通讯接口板
ACC-26A 串口通讯隔离转换板
电源支持
ACC-2A 电源，+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B 电源，+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W
PC104计算机
ACC-PC104 PC104计算机
接口电缆
ACC-21F Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector 显示附件
ACC-12A 40x2 LCD 背光显示
ACC-12C1 真空荧光管显示
ACC-12D 显示转换
如图所示：PMAC2A PC/104基板+ACC-1P背板+ACC-2P背板
PMAC2A PC/104 控制器软件
PMAC HMI Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) 人机界面软件，定制操作界面
PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具
PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView环境下的动态链接库。