工具坐标系
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Z X Y
工具坐标系
关节 ○
直角 ○
工具 ●
用户 ○
工具坐标系
Ry Y
Z Rz
Rx X
改变工具坐标系的目的
改变工具坐标系有2个目的：
1、改变机器人工具坐标原点，即TCP点
2、便于机器人操作，使机器人能够沿着工具的特征方向运动，
即改变工具坐标系方向
与工具坐标系2个目的相对应的改变工具坐标系的方法 也有2个：
工具坐标系
工具坐标系下各按键的含义与下图所示的工具坐标系相对应
X轴
轴
X+ J1
Y轴
轴
XJ1
YJ2 ZJ3
Rx+ RxJ4 J4 Ry+ RyJ5 J5 Rz+ RzJ6 J6
Z轴
轴
Y+ J标系下各按键的动作范例
工具坐标系
默认的工具坐标系方向： 在零位时Z轴沿法兰法线向外，Y轴向下，X轴根据右手定则确定 客户可以根据工具的外形、尺寸等建立与工具相对应的工具坐标系。
X
Z Z Y Y
Px：0 Py：-18.7 Pz： 443.19 Rx：-45 Ry：0 Rz：0
1、标定法，也叫5点法。 2、工具坐标系设定。
工具坐标系
标定方法：
1、在机器人运动范围内任意选择
一个尖点。 2、操作机器人，使工具坐标系的 原点从5个不同方向接触尖点。
任意尖端点
5点法标定
5点法标定效果检查定点变姿态
工具坐标系
工具坐标系
F1
工具坐标系的设定
工具坐标系的设定
如图所示的焊枪如果，要将TCP点设定在焊丝端部、工具坐 标系的Z轴方向设定在焊枪的方向（水平夹角45°），应该如 何设定工具坐标系？
工具坐标系
关节 ○
直角 ○
工具 ●
用户 ○
工具坐标系
Ry Y
Z Rz
Rx X
改变工具坐标系的目的
改变工具坐标系有2个目的：
1、改变机器人工具坐标原点，即TCP点
2、便于机器人操作，使机器人能够沿着工具的特征方向运动，
即改变工具坐标系方向
与工具坐标系2个目的相对应的改变工具坐标系的方法 也有2个：
工具坐标系
工具坐标系下各按键的含义与下图所示的工具坐标系相对应
X轴
轴
X+ J1
Y轴
轴
XJ1
YJ2 ZJ3
Rx+ RxJ4 J4 Ry+ RyJ5 J5 Rz+ RzJ6 J6
Z轴
轴
Y+ J标系下各按键的动作范例
工具坐标系
默认的工具坐标系方向： 在零位时Z轴沿法兰法线向外，Y轴向下，X轴根据右手定则确定 客户可以根据工具的外形、尺寸等建立与工具相对应的工具坐标系。
X
Z Z Y Y
Px：0 Py：-18.7 Pz： 443.19 Rx：-45 Ry：0 Rz：0
1、标定法，也叫5点法。 2、工具坐标系设定。
工具坐标系
标定方法：
1、在机器人运动范围内任意选择
一个尖点。 2、操作机器人，使工具坐标系的 原点从5个不同方向接触尖点。
任意尖端点
5点法标定
5点法标定效果检查定点变姿态
工具坐标系
工具坐标系
F1
工具坐标系的设定
工具坐标系的设定
如图所示的焊枪如果，要将TCP点设定在焊丝端部、工具坐 标系的Z轴方向设定在焊枪的方向（水平夹角45°），应该如 何设定工具坐标系？