【CN109782630A】自动泊车仿真测试方法及系统【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910228709.X

(22)申请日 2019.03.25

(71)申请人 北京经纬恒润科技有限公司

地址 100101 北京市朝阳区安翔北里11号B

座8层

(72)发明人 王珍　王胜华　康驭涛　

(74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限

公司 11227

代理人 赵兴华　王宝筠

(51)Int.Cl.

G05B 17/02(2006.01)

(54)发明名称

自动泊车仿真测试方法及系统

(57)摘要

本发明提供自动泊车仿真测试方法及系统，

以降低测试成本、提高工作效率。在本发明实施

例中，利用动画仿真平台搭建测试场景，利用自

动测试平台搭建测试脚本，在自动测试阶段，由

自动测试平台根据测试脚本和泊车控制器的车

辆控制命令，通过人机交互平台对车辆动力学模

型的运行参数进行控制，并生成测试报告，可实

现仿真测试的自动化。使用本发明实施例所提供

的技术方案，并不需要实车参与，同时测试过程

是由自动测试平台自动执行的，因此可在降低测

试成本的同时，

提高工作效率。权利要求书2页 说明书10页 附图10页CN 109782630 A 2019.05.21

C N 109782630

A

权　利　要　求　书1/2页CN 109782630 A

1.一种自动泊车仿真测试方法，其特征在于，用于对泊车控制器进行仿真测试；所述方法基于自动泊车仿真测试系统，所述自动泊车仿真测试系统包括：自动测试平台、动画仿真平台和人机交互平台；

所述方法包括：

使用所述动画仿真平台搭建与测试用例相应的虚拟测试场景；

使用所述自动测试平台搭建与所述测试用例相应的测试脚本；

在自动测试阶段，所述自动测试平台根据所述测试脚本和泊车控制器的车辆控制命令，通过所述人机交互平台操控车辆动力学模型的运行参数，并在所述测试脚本执行完毕后生成测试报告；所述测试报告至少包括表征泊车成功或失败的信息；所述车辆动力学模型为真实车辆的虚拟仿真模型；在所述自动测试阶段，所述动画仿真平台至少用于在所述虚拟测试场景中根据运行参数显示所述车辆动力学模型。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述自动测试阶段，所述方法还包括：

所述自动测试平台通过所述人机交互平台模拟生成目标传感器信号，所述目标传感器信号用于所述泊车控制器生成车辆控制命令。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述自动测试阶段之前，所述方法还包括：

将输入输出I/O模型加载至所述人机交互平台；

将所述车辆动力学模型加载至所述人机交互平台；

将所述车辆动力学模型的运行参数与所述人机交互平台的车辆控制信号进行映射，以实现通过所述人机交互平台操控所述车辆动力学模型的运行参数。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述自动测试阶段，由所述人机交互平台运行所述I/O模型以监测所述车辆动力学模型的目标运行参数；所述目标运行参数包括需监测的运行参数；

所述测试报告还包括所述目标运行参数。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述自动测试阶段之前，所述方法还包括：

将人机交互工程文件加载至所述自动测试平台；所述人机交互工程文件包括车辆控制信号和需监测的运行参数。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述自动泊车仿真测试系统的硬件架构包括：上位机、硬件在环HIL下位机和所述泊车控制器；

至少所述自动测试平台部署在所述上位机中。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述HIL下位机包括实时处理器和I/O板卡，所述泊车控制器与所述I/O板卡具有通信连接；

在所述自动测试阶段之前，所述方法还包括：将车辆动力学模型和I/O模型加载至所述实时处理器。

8.一种自动泊车仿真测试系统，其特征在于，用于对泊车控制器进行仿真测试；所述系统包括自动测试平台、人机测试平台和动画仿真平台；

其中：

所述人机交互平台用于：操控车辆动力学模型的运行参数；所述车辆动力学模型为真实车辆的虚拟仿真模型；

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