单片机蓝牙控制小车

课题：基于单片机的蓝牙控制小车专业：

班级：

学号：

姓名：

指导教师：

设计日期：

成绩：

重庆大学城市科技学院电气信息学院

目录

1.设计目的作用 (2)

2.设计要求 (2)

3.设计的具体实现 (2)

3.1设计原理 (2)

3.2系统设计 (12)

3.3系统实现 (13)

4.总结 (19)

参考文献 (20)

附录 (21)

附录1 (21)

附录2 (22)

C51蓝牙控制小车设计报告

1设计目的与意义

目的与意义：提高学生动手能力，培养学生的思维，巩固理论知识，让我们能对单片机更加深入的了解，加深同学们对单片机的认识，通过自己动手让小车跑起来还能让同学们更加有积极性，参与感，成就感。让学生们亲自体验这门课程的神奇性。

因为无线技术的广泛使用，使蓝牙技术的发展成为了趋势之一，蓝牙可以发送和接受语音和数据，满足了大多数人的需求，它也融合了其他相关产品的特点，也是这样技术变得更多样性。实现了无线控制小车，摆脱了有线控制的不方便，更加智能。

2设计要求

SPP蓝牙串口调试助手 ----》聊天窗口--》

1、在Bluetooth_Car项目中添加超声波躲避障碍功能（在小车前进的过程中，实时检测障碍物，一旦检测的距离，接近设定的值，触发蜂鸣器，报警系统工作，小车停止前进）；

2、在Bluetooth_Car项目中的串口中断服务函数中，添加小车前进的8个方向，前后左右，左前，右前，左后，右后；

3、利用外部中断，强制停止小车运行（无论小车现在处于什么状态），蜂鸣器报警1s后，可再运行；

4、用手机的蓝牙串口调试助手来远程操作小车。

3.设计的具体实现

3.1设计原理

芯片常识： STM8、C52 、STM32 、ARM

C52：主要做末端的控制 11.0592MHZ

STM32：主要做工业控制领域——智能设备 168M

ARM:主要做消费市场——手机

==============单片机小车==========

了解原理图和数据手册

一、软件建立工程

建立工程时芯片选择--》Atmel-->AT89C52

设置芯片频率，选择生成16进制可执行文件。

=============中断========

单片机获取外部数据的方式：

1.程序控制方式

a.无条件发送方式

单片机认为外部设备一直都是准备好的，直接就拿数据使用。

b.条件判断方式

在满足一定条件才获取数据。

2.中断方式

由外部控制的，当有中断请求产生的时候，就可以在中断里面去实现获取数据。

3.DMA直接存储控制器

当需要从外界获取数据的时候，DMA可以向CPU申请获取数据，由DMA直接获取数据。使用DMA可以绕过CPU处理数据，降低CPU的使用率。

中断：当CPU正常运行的时候，突然收到一个中断请求（任务），完成中断任务之后立即返回原来的程序继续执行。中断源：中断来源，发送中断的源头

中断请求：中断发出的请求，申请执行任务

中断响应：CPU响应中断请求，暂停正在执行的任务，转而执行中断任务

8个中断源：

INT0 外部中断0

INT1 外部中断1

INT2 外部中断2

INT3 外部中断3

T0 定时器0

T1 定时器1

T2 定时器2

Uart 串口中断

中断有优先级：

分为4级，从0~3，数字越大优先级越高，高优先级的中断可以打断低优先级的中断。

中断的查询次序：

在中断优先级相同的情况下，并且两个中断同时产生的时候，会优先执行查询次序级别高的中断.查询次序不能打断中断.

中断服务函数:

void INT1_func(void) interrupt 2

{

if()

}

小车两轮驱动：

单片机的IO口不能直接驱动电机运行，必须使用驱动模块才可以。

电机转动原理：

电机的两条线一根接电源正极，一根接负极就可以转动，当电极的方向改变，转动的方向也会改变。

BIA = 1；

BIB = 0；

控制右轮电机，如果想让轮子转动，只需要设置以上两个引脚，一个为1，一个为0.

P0.0 左轮 1

P0.1 左轮 0

P0.2 右轮 1

P0.3 右轮 0

如果轮子想要动起来，需要接电源线。

思考：

封装函数：前进、后退、停止、左前转、右前转、左后转、右后转

=============定时器==============

定时器就是定时，定时产生中断或者是计数。

工作方式：

定时器：主要产生定时中断

计数器：计时计数

工作模式：

模式0：12位寄存器

模式1:16位寄存器

模式2：8位自动重装载寄存器

模式3：两个8位寄存器，T1无效

时钟周期：就是频率的倒数

假设晶振12M，时钟周期是1/12us,实际上大多使用的是：1/11.0592

状态周期：

状态周期是时钟周期的两倍：1/12*2

机器周期：

12个时钟周期定为1个机器周期，如果晶振是12M，那么一个机器周期就刚好是1us。

寄存器：

TCON 控制寄存器 TMOD 模式寄存器

定时器0作模式1： TMOD.1 = 0 TMOD.0 = 1

设置寄存器计数的初值：TL0和TH0

50ms = （65536-初值）* （1/11.0592*12）

50000us = （65536-初值） * 1.08507

46080 = 65536-初值

初值 = 19456 ==》 0x4C00

TH0 = 0x4C;

TL0 = 0x00;

=============串口==============

一、计算机内部通讯的方式：

UART（串口）、I2C、SPI、1-Write（单总线）

二、数据通讯方式

并行通讯：多个任务同时进行，增加速度。