摄像头舵机PWM控制

void CloudStand_Init(void) { TIM4_PWM_Init(199,7199); //PWM 频率 = 50Hz }
作者：温杰 太原联航科技有限公司
}
void CloudStand_Middle(void) { CloudStand_Horizontal_Line = 15; CloudStand_Vertical_Line = 15; TIM_SetCompare1(TIM4,ANGLE_000); TIM_SetCompare3(TIM4,ANGLE_090); }
void CloudStand_Right(void) { if(CloudStand_Horizontal_Line < ANGLE_180 -1 ) {
CloudStand_Horizontal_Line++; TIM_SetCompare3(TIM4,CloudStand_Horizontal_Line); } if(CloudStand_Horizontal_Line == ANGLE_180 -1 ) { CloudStand_Horizontal_Line--; }
} if(CloudStand_Vertical_Line == ANGLE_000 +1 ) {
CloudStand_Vertical_Line++; } }
void CloudStand_Down(void) { if(CloudStand_Vertical_Line < ANGLE_180 -1 ) {
这 里 的 TIM_OC1Init 、 TIM_OC1PreloadConfig 、 TIM_OC3Init 、 TIM_OC3PreloadConfig 的调用，库函数已经将管脚和 TIM 的通道进行匹配，读者一 定 要 与 自己的配置符 合。
TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //使能预装载寄存器
4、 程序代码 硬件连接：云台上下转动舵机连接 VCC、GND、PB6；云台左右转动舵机连接 VCC、 GND、PB8。 代码如下：
/* 全局变量 */ static u8 CloudStand_Horizontal_Line = 15; static u8 CloudStand_Vertical_Line = 15;
//初始化 TIM4 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; //设置用来作为 TIMx 时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
//云台水平移动 //云台垂直移动
/* 宏定义 */ #define ANGLE_000 2 #define ANGLE_045 10 #define ANGLE_090 15 #define ANGLE_135 20 #define ANGLE_180 28
//0 度 //45 度 //90 度 //135 度 //180 度
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //正向通道有效 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 300; //占空时间 总的周期为 20ms 占空时间为约为 1ms TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM 输出比较极性高
void CloudStand_Left(void) { if(CloudStand_Horizontal_Line > ANGLE_000 +1 ) {
CloudStand_Horizontal_Line--; TIM_SetCompare3(TIM4,CloudStand_Horizontal_Line); } if(CloudStand_Horizontal_Line == ANGLE_000 +1 ) { CloudStand_Horizontal_Line++; } }
下面切记两个 APB 时钟初始化，调用不同的初始化函数，有同学不注意，经常 在 这 里 出问题。
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
CloudStand_Vertical_Line++; TIM_SetCompare1(TIM4,CloudStand_Vertical_Line); } if(CloudStand_Vertical_Line == ANGLE_180 -1 ) { CloudStand_Vertical_Line--; } }
//初始化 TIM4 通道 3 PWM 模式 TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //使能预装载寄存器
TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE); TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //使能 TIM4
//TIM 向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据 TIM_TimeBaseInitStruct 中指定的参数初始化 TIMx 的时间基数单位
//初始化 TIM4 通道 1 PWM 模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM 脉冲宽度调制模式 2
这里必须是 TIM4，STM32F103 芯片对 TIM 的 PWM 输出有明确的管脚对应， 读者参考《STM32 参考中文手册》中 8.3.6 中内容。
/* TIM4 PWM 部分初始化，PWM 输出初始化，arr 为自动重装值；psc 为时钟 预分频数 */
static void TIM4_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
CloudStand_Middle(); }
void CloudStand_Up(void) { if(CloudStand_Vertical_Line > ANGLE_000 +1 ) {
CloudStand_Vertical_Line--; TIM_SetCompare1(TIM4,CloudStand_Vertical_Line); 注意：这里的 TIM_SetCompare1、TIM_SetCompare3 函数的调用，要与前面的 硬件连接管脚、TIM 通道一致，因为本人此处为 TIM1 通道和 TIM3 通道，所以这里 调用 TIM_SetCompare1、TIM_SetCompare3 函数。 //将上下转动值与寄存器 1 中的值进行比较，左右转动值和寄存器 3 中的值进 行比较
一、舵机的相关原理与控制原理 1、 什么是舵机？ 在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机 电系统和航模中作为基本的输出执行结构，其简单的控制和输出使得单片机系统非 常容易与之接口。舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器 ，适用于那些需要不断变 化并可以保持的控制系统。 2、 工作原理 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基 准电路，产生周期为 20ms，宽度为 1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与 电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决 定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电 压差为 0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的 控制原理就够了。 3、 舵机的控制 舵机的控制一般需要一个 20ms 左右的时机脉冲，该脉冲的高电平部分一般为 0.5ms~2.5ms 范围内的角度控制脉冲部分。以 180 度角度伺服为例，那么对应的控 制关系为： 0.5ms-------------0 度 1.0ms-------------45 度 1.5ms-------------90 度 2.0ms-------------135 度 2.5ms-------------180 度 请看下面具体描述：
//设置该引脚为复用输出功能,输出 TIM4 的 PWM 脉冲波形 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_8;
//TIM_CH1 TIM_CH3 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //初始化 GPIO