混合动力电动汽车(1)
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二、并联式混合动力电动汽车
１. 转矩耦合
在转矩耦合中，发动机和电动机的转矩 可以根据需要分别独立控制，但是两者的转 速需要互成比例，机械耦合器将发动机和电 动机的转矩按照一定的比例关系加在一起， 然后把合成后的转矩传递给驱动轮。 可以 用一个三端口的机械配置图说明，如图５６ 所示。
混合动力电动汽车(1)
混合动Βιβλιοθήκη Baidu电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
齿轮耦合是通过啮合齿轮将多个输入动力合成在一起，如图５-７ 所示。
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
链或带耦合是通过链条或者皮带将两个动力源输出的动力进行合成，链或带耦合结构 简单、冲击小，但耦合效率较低。 其结构如图５-８ 所示。
其中，Ｋｐ 为控制器的比例系数；Ｋｉ 为控制器的积分系数；Ｋｄ 为控制器的微分系 数。
混合动力电动汽车(1)
第三节 混合动力电动汽车的主要系统设计
二、动力电池及其管理系统
１. 充电方法
１)恒压充电法 恒定电压充电法是指在充电过程中以恒定电压对电池进行充电。 在这个过程中，充电
电流满足公式:
２)恒定电流充电法 恒定电流充电法是指在充电过程中电压在变化，从而保证全程以恒定不变电流进行充
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
三、混联式混合动力电动汽车
串联式混合动力、并联式混合动力、混联式混合动力三种混合动力驱动系统中发动机 和电动机使用的比例如图５-１８ 所示。
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
混联式混合动力电动汽车与串联式和并联式混合动力电动汽车比较，混联式混合动力 电动汽车的结构特点如下: (１)将串联式混合动力电动汽车和并联式混合动力电动汽车相结合，具有两者的优点； (２)与串联式混合动力电动汽车相比，增加了机械动力的传递路线； (３)与并联式混合动力电动汽车相比，增加了电能的传输路线。
电。
混合动力电动汽车(1)
第三节 混合动力电动汽车的主要系统设计
３)恒流/ 恒压充电法 这种充电方法将充电过程分为三个阶段。
(１)预充电阶段 (２)恒流充电阶段 (３)恒压充电阶段 ４)变流充电法
锂离子电池可接受的充电电流随充电时间呈指数规律下降，若充电电流曲线在电池可 接受充电电流曲线(图５-２７ 中曲线１)以上会导致电池电解液发生析气反应，影响电池 寿命。
一般情况下，混合动力电驱动系含有一个可双向能量流的动力系，如图５-１ 所示。
混合动力电动汽车(1)
第一节 概述
混合动力电动汽车按照能量合成的形式主要分为串联式(ＳＨＥＶ)、并联式(ＰＨＥＶ) 和混联式三种。
根据在混合动力系统中，电机的输出功率在整个系统输出功率中占的比重，混合动力 系统还可以分为以下四类:
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
４. 发动机充电模式
当电池组的能量小于某个容量时，且电动机所需的能源小于由发动机(运行在最佳工作 区时)带动发电机产生的功率，这时发电机产生的电能将有一部分用来给蓄电池组充电， 该 运行模式下功率关系为
５. 再生制动模式
当车辆制动时，电动机运行在发电机模式，将车辆的动能转化为一部分电能，通过蓄 电 池组存储起来。
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理 ５. 电池组充电
若蓄电池处于低荷电状态时候，则发动机立即起动，见图５-２５。
混合动力电动汽车(1)
第三节 混合动力电动汽车的主要系统设计
一、驱动电机及其控制技术
目前在交流伺服系统中应用的各种控制策略大致可以分为如下三类: (１)针对交流电动机数学模型的控制策略 (２)基于现代控制理论的控制策略 (３)基于智能控制思想的控制策略
第三节 混合动力电动汽车的主要系统设计
２)快充停止判断 (１) － ΔＶ 终止充电方式:该方法是镍镉电池最常用的快充方法，电池以恒定的电流进 行充电，在电池未充满前，电池的电压持续的上升，当电池充满时，电池的电压达到顶峰， 继续持续充电，电池的电压将会下降，如图５-３０ 所示。
混合动力电动汽车(1)
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
一种配置方式是传动装置位于转矩耦合器与驱动轮之间，如图５-１１ 所示。
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
对于电磁耦合，传动装置可以放置在发动机和电动机之间，也可以放在电动机之后， 如图５-１２ 和图５-１３ 所示。
混合动力电动汽车(1)
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
因为以上原因，混联式混合动力系统在电动汽车中使用的更为广泛，下面以普锐斯 (prius)的混合动力系统(图５-１９)的结构为例进行分析。
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
从图５-１９ 可以看出混合传动系统由动力分配装置、发电机、电动机和减速齿轮等 装置组成。 其中动力分配装置的结构如下图５-２０ 所示。
混联式混合动力电动汽车具有以下优点: (１)三个动力总成比串联式混合动力电动汽车三个动力总成的功率、质量和体积小； (２)有多种工作模式，节能最佳，有害气体排放达到“超低污染”； (３)发动机可直接驱动车辆，没有机械能￣电能￣机械能的转换过程，能量转换的综合效 率比内燃机汽车高； (４)电动机可独立驱动车辆行驶。 电动机利用低速大转矩特性，带动车辆起步，可在城 市中实现“零污染”行驶。 当车辆需最大输出功率时，电动机可给发动机提供辅助动力， 因此发动机功率可选择较小，燃料经济性比串联式混合动力电动汽车好。
３. 中混合动力系统
中混合动力系统采用的是高压电机。 另外，中混合动力系统还增加了一个功能:在汽车处 于加速或者大负荷工况时，电动机能够辅助驱动车轮，从而补充发动机本身动力输出的不 足，从而更好地提高整车的性能。
混合动力电动汽车(1)
第一节 概述 ４. 完全混合动力系统
该混合动力系统中电机和内燃机都可以独立(或在一起)驱动车辆。 因此在低速、缓加 速行驶(如交通堵塞、频繁起步-停车)、车辆起步行驶和倒车等情况下，车辆可以纯电动行 驶；急加速时电机和内燃机一起驱动车辆，并有制动能量回收的能力。
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
假设耦合效率为η，端口２ 工作在驱动状况下，则端口３ 得到的驱动功率为 从而可得转矩耦合器端口３ 输出的转矩为 式中:ｋ1、ｋ2———转矩耦合参数，由转动比确定，当该装置确定后，ｋ1，ｋ2 为 确定的值。 同时从式(５-６)中可以看到角速度ω1、ω2、ω3 存在着如下关系，不能独立控 制。
二、混合动力电动汽车基本结构
串联式混合动力的结构如图５-２ 所示：
混合动力电动汽车(1)
第一节 概述
并联式混合动力的结构如图５-３ 所示：
混合动力电动汽车(1)
第一节 概述
混联式混合动力的结构如图５-４ 所示：
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
一、串联式混合动力电动汽车
典型的串联式混合动力电驱动系统的构造如图５-５ 所示：
在正常工况下行驶的时候，发动机功率经过动力分配装置分配为两个功率流通路:一部 分直接驱动车轮，另一部分通过发电机产生电能再驱动电动机，通过电动机来驱动车轮。 通过控制两个能量通道分配的比例，可以获得最大的运行效率，见图５-２２。
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理 ３. 全加速工况
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
还有一种特殊的转矩耦合方式，称为牵引力耦合，在这种耦合方式下，发动机驱动汽 车的前轮(或者后轮)，而电动机驱动汽车的后轮(或者前轮)，通过前后车轮驱动力将两个 动力源提供的动力耦合在一起，如图５-１４ 所示。
混合动力电动汽车(1)
第三节 混合动力电动汽车的主要系统设计
５)间歇充电法 间歇充电法是指在充电一段时间后增加一段间歇时间，减少极化现象。
６)脉冲充电法 在脉冲充电过程中，在充电电流大小逼近电池充电可接受电流的基础上，用脉冲电流
对电池充电，充电电流时有时无，充电状态和暂停状态相互交替。
２. 停止充电时机
１)慢充停止判断 (１)半定电流法:半定电流法是当充电电流达到起始充电电流一半的时候停止充电，如 图５-２８ 所示
混合动力电动汽车(1)
第三节 混合动力电动汽车的主要系统设计
(２)定时器控制充电法:定时器控制充电法是由时间来确定，当连续充电达到一定时间 后停止充电，如图５-２９ 所示
混合动力电动汽车(1)
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
磁场耦合是将电动机的转子与发动机的输出轴做成一体，通过磁场作用力将电机输出 动力与发动机输出的动力直接或者间接的耦合在一起，如图５-９ 所示，图中ｋ1，ｋ2 均 等于１。
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
以齿轮耦合为例，一种配置方式是两个传动装置分别位于发动机于转矩耦合器之间 和电动机与转矩耦合器之间，如图５-１０ 所示。
１. 微混合动力系统
这种混合动力系统在传统内燃机上的起动电机上加装了皮带驱动起动电机，用来 控制发动机的起动和停止，从而取消了发动机的怠速，降低了油耗和排放。
２. 轻混合动力系统
轻混合动力系统除了能够实现用发电机控制发动机的起动和停止，还能够实现: (１)在减速和制动工况下，对部分能量进行吸收； (２)在行驶过程中，发动机等速运转，发动机产生的能量可以在车轮的驱动需求和发电 机的充电需求之间进行调节。
在全加速工况下，功率除了由发动机提供外，蓄电池组还提供额外的功率，通过发 动机和牵引电动机的转矩耦合，来提供加速所需要的功率，见图５-２３。
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理 ４. 减速或制动
这时牵引电动机工作在发电状态下，用于回收再生制动能量，并把回收的能量存储到 蓄电池组内，提高能量的利用率，见图５-２４。
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理 １. 单发动机电动机模式
在该模式下，电动机所需的能源完全由发动机带动发电机产生，即
２. 单蓄电池组电动机模式
在该模式下，电动机所需的能源完全由发动机带动发电机产生，即
３. 混合牵引模式
在突然加速时电动机所需的能源大于由发动机(运行在最佳工作区时)带动发电机产生 的功率，这时将有蓄电池组来提供一部分功率，该运行模式下功率关系为
混合动力电动汽车(1)
2020/11/26
混合动力电动汽车(1)
第一节 概述 第二节 混合动力电动汽车组成与原理 第三节 混合动力电动汽车的主要系统设计
混合动力电动汽车(1)
2020/11/26
混合动力电动汽车(1)
2020/11/26
混合动力电动汽车(1)
第一节 概述
一、混合动力电动汽车分类
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
下面以普锐斯为例进行说明。
１. 起动和中低速运行
当车辆起动出发，或者以低速运行时候，主要牵引电动机提供原动力，若蓄电池处于 低荷电状态时候，则发动机立即起动(图５-２１)。
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理 ２. 正常工况运行
第三节 混合动力电动汽车的主要系统设计
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
动力合成的规则如何
２. 转速耦合
转速耦合是指在动力系统中两个动力源的输出动力在耦合过程中，两个动力源输出的 转速相互独立，而转矩符合一定的比例关系，最终合成转速是两个动力源输出转速的耦合 叠加，合成转矩则不满足这个叠加关系。 以图５-１５ 所示的三端口配置为例:
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
该三端口网络符合能量守恒 转速耦合可以表示为 由上式可以看出，转矩之间应该满足以下关系
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
依据驱动结构的不同，转速耦合又可以分为行星齿轮式(图５-１６)和差速器式(图５１７)两种。
混合动力电动汽车(1)
常规的模拟ＰＩＤ 控制系统原理框图如图５-２６ 所示。
混合动力电动汽车(1)
第三节 混合动力电动汽车的主要系统设计
图中，ｒ(ｔ)是给定值，ｙ(ｔ)是系统的实际输出值，给定值与实际输出值构成控制 偏差ｅ(ｔ)为
ｅ(ｔ)作为ＰＩＤ 控制器的输入，ｕ(ｔ)为ＰＩＤ 控制器的输出和被控对象的输入。 可得模拟ＰＩＤ 控制器的控制规律为:
１. 转矩耦合
在转矩耦合中，发动机和电动机的转矩 可以根据需要分别独立控制，但是两者的转 速需要互成比例，机械耦合器将发动机和电 动机的转矩按照一定的比例关系加在一起， 然后把合成后的转矩传递给驱动轮。 可以 用一个三端口的机械配置图说明，如图５６ 所示。
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第二节 混合动力电动汽车组成与原理
齿轮耦合是通过啮合齿轮将多个输入动力合成在一起，如图５-７ 所示。
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第二节 混合动力电动汽车组成与原理
链或带耦合是通过链条或者皮带将两个动力源输出的动力进行合成，链或带耦合结构 简单、冲击小，但耦合效率较低。 其结构如图５-８ 所示。
其中，Ｋｐ 为控制器的比例系数；Ｋｉ 为控制器的积分系数；Ｋｄ 为控制器的微分系 数。
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第三节 混合动力电动汽车的主要系统设计
二、动力电池及其管理系统
１. 充电方法
１)恒压充电法 恒定电压充电法是指在充电过程中以恒定电压对电池进行充电。 在这个过程中，充电
电流满足公式:
２)恒定电流充电法 恒定电流充电法是指在充电过程中电压在变化，从而保证全程以恒定不变电流进行充
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
三、混联式混合动力电动汽车
串联式混合动力、并联式混合动力、混联式混合动力三种混合动力驱动系统中发动机 和电动机使用的比例如图５-１８ 所示。
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
混联式混合动力电动汽车与串联式和并联式混合动力电动汽车比较，混联式混合动力 电动汽车的结构特点如下: (１)将串联式混合动力电动汽车和并联式混合动力电动汽车相结合，具有两者的优点； (２)与串联式混合动力电动汽车相比，增加了机械动力的传递路线； (３)与并联式混合动力电动汽车相比，增加了电能的传输路线。
电。
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第三节 混合动力电动汽车的主要系统设计
３)恒流/ 恒压充电法 这种充电方法将充电过程分为三个阶段。
(１)预充电阶段 (２)恒流充电阶段 (３)恒压充电阶段 ４)变流充电法
锂离子电池可接受的充电电流随充电时间呈指数规律下降，若充电电流曲线在电池可 接受充电电流曲线(图５-２７ 中曲线１)以上会导致电池电解液发生析气反应，影响电池 寿命。
一般情况下，混合动力电驱动系含有一个可双向能量流的动力系，如图５-１ 所示。
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第一节 概述
混合动力电动汽车按照能量合成的形式主要分为串联式(ＳＨＥＶ)、并联式(ＰＨＥＶ) 和混联式三种。
根据在混合动力系统中，电机的输出功率在整个系统输出功率中占的比重，混合动力 系统还可以分为以下四类:
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
４. 发动机充电模式
当电池组的能量小于某个容量时，且电动机所需的能源小于由发动机(运行在最佳工作 区时)带动发电机产生的功率，这时发电机产生的电能将有一部分用来给蓄电池组充电， 该 运行模式下功率关系为
５. 再生制动模式
当车辆制动时，电动机运行在发电机模式，将车辆的动能转化为一部分电能，通过蓄 电 池组存储起来。
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理 ５. 电池组充电
若蓄电池处于低荷电状态时候，则发动机立即起动，见图５-２５。
混合动力电动汽车(1)
第三节 混合动力电动汽车的主要系统设计
一、驱动电机及其控制技术
目前在交流伺服系统中应用的各种控制策略大致可以分为如下三类: (１)针对交流电动机数学模型的控制策略 (２)基于现代控制理论的控制策略 (３)基于智能控制思想的控制策略
第三节 混合动力电动汽车的主要系统设计
２)快充停止判断 (１) － ΔＶ 终止充电方式:该方法是镍镉电池最常用的快充方法，电池以恒定的电流进 行充电，在电池未充满前，电池的电压持续的上升，当电池充满时，电池的电压达到顶峰， 继续持续充电，电池的电压将会下降，如图５-３０ 所示。
混合动力电动汽车(1)
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
一种配置方式是传动装置位于转矩耦合器与驱动轮之间，如图５-１１ 所示。
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
对于电磁耦合，传动装置可以放置在发动机和电动机之间，也可以放在电动机之后， 如图５-１２ 和图５-１３ 所示。
混合动力电动汽车(1)
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
因为以上原因，混联式混合动力系统在电动汽车中使用的更为广泛，下面以普锐斯 (prius)的混合动力系统(图５-１９)的结构为例进行分析。
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
从图５-１９ 可以看出混合传动系统由动力分配装置、发电机、电动机和减速齿轮等 装置组成。 其中动力分配装置的结构如下图５-２０ 所示。
混联式混合动力电动汽车具有以下优点: (１)三个动力总成比串联式混合动力电动汽车三个动力总成的功率、质量和体积小； (２)有多种工作模式，节能最佳，有害气体排放达到“超低污染”； (３)发动机可直接驱动车辆，没有机械能￣电能￣机械能的转换过程，能量转换的综合效 率比内燃机汽车高； (４)电动机可独立驱动车辆行驶。 电动机利用低速大转矩特性，带动车辆起步，可在城 市中实现“零污染”行驶。 当车辆需最大输出功率时，电动机可给发动机提供辅助动力， 因此发动机功率可选择较小，燃料经济性比串联式混合动力电动汽车好。
３. 中混合动力系统
中混合动力系统采用的是高压电机。 另外，中混合动力系统还增加了一个功能:在汽车处 于加速或者大负荷工况时，电动机能够辅助驱动车轮，从而补充发动机本身动力输出的不 足，从而更好地提高整车的性能。
混合动力电动汽车(1)
第一节 概述 ４. 完全混合动力系统
该混合动力系统中电机和内燃机都可以独立(或在一起)驱动车辆。 因此在低速、缓加 速行驶(如交通堵塞、频繁起步-停车)、车辆起步行驶和倒车等情况下，车辆可以纯电动行 驶；急加速时电机和内燃机一起驱动车辆，并有制动能量回收的能力。
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
假设耦合效率为η，端口２ 工作在驱动状况下，则端口３ 得到的驱动功率为 从而可得转矩耦合器端口３ 输出的转矩为 式中:ｋ1、ｋ2———转矩耦合参数，由转动比确定，当该装置确定后，ｋ1，ｋ2 为 确定的值。 同时从式(５-６)中可以看到角速度ω1、ω2、ω3 存在着如下关系，不能独立控 制。
二、混合动力电动汽车基本结构
串联式混合动力的结构如图５-２ 所示：
混合动力电动汽车(1)
第一节 概述
并联式混合动力的结构如图５-３ 所示：
混合动力电动汽车(1)
第一节 概述
混联式混合动力的结构如图５-４ 所示：
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
一、串联式混合动力电动汽车
典型的串联式混合动力电驱动系统的构造如图５-５ 所示：
在正常工况下行驶的时候，发动机功率经过动力分配装置分配为两个功率流通路:一部 分直接驱动车轮，另一部分通过发电机产生电能再驱动电动机，通过电动机来驱动车轮。 通过控制两个能量通道分配的比例，可以获得最大的运行效率，见图５-２２。
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理 ３. 全加速工况
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
还有一种特殊的转矩耦合方式，称为牵引力耦合，在这种耦合方式下，发动机驱动汽 车的前轮(或者后轮)，而电动机驱动汽车的后轮(或者前轮)，通过前后车轮驱动力将两个 动力源提供的动力耦合在一起，如图５-１４ 所示。
混合动力电动汽车(1)
第三节 混合动力电动汽车的主要系统设计
５)间歇充电法 间歇充电法是指在充电一段时间后增加一段间歇时间，减少极化现象。
６)脉冲充电法 在脉冲充电过程中，在充电电流大小逼近电池充电可接受电流的基础上，用脉冲电流
对电池充电，充电电流时有时无，充电状态和暂停状态相互交替。
２. 停止充电时机
１)慢充停止判断 (１)半定电流法:半定电流法是当充电电流达到起始充电电流一半的时候停止充电，如 图５-２８ 所示
混合动力电动汽车(1)
第三节 混合动力电动汽车的主要系统设计
(２)定时器控制充电法:定时器控制充电法是由时间来确定，当连续充电达到一定时间 后停止充电，如图５-２９ 所示
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第二节 混合动力电动汽车组成与原理
磁场耦合是将电动机的转子与发动机的输出轴做成一体，通过磁场作用力将电机输出 动力与发动机输出的动力直接或者间接的耦合在一起，如图５-９ 所示，图中ｋ1，ｋ2 均 等于１。
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
以齿轮耦合为例，一种配置方式是两个传动装置分别位于发动机于转矩耦合器之间 和电动机与转矩耦合器之间，如图５-１０ 所示。
１. 微混合动力系统
这种混合动力系统在传统内燃机上的起动电机上加装了皮带驱动起动电机，用来 控制发动机的起动和停止，从而取消了发动机的怠速，降低了油耗和排放。
２. 轻混合动力系统
轻混合动力系统除了能够实现用发电机控制发动机的起动和停止，还能够实现: (１)在减速和制动工况下，对部分能量进行吸收； (２)在行驶过程中，发动机等速运转，发动机产生的能量可以在车轮的驱动需求和发电 机的充电需求之间进行调节。
在全加速工况下，功率除了由发动机提供外，蓄电池组还提供额外的功率，通过发 动机和牵引电动机的转矩耦合，来提供加速所需要的功率，见图５-２３。
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第二节 混合动力电动汽车组成与原理 ４. 减速或制动
这时牵引电动机工作在发电状态下，用于回收再生制动能量，并把回收的能量存储到 蓄电池组内，提高能量的利用率，见图５-２４。
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理 １. 单发动机电动机模式
在该模式下，电动机所需的能源完全由发动机带动发电机产生，即
２. 单蓄电池组电动机模式
在该模式下，电动机所需的能源完全由发动机带动发电机产生，即
３. 混合牵引模式
在突然加速时电动机所需的能源大于由发动机(运行在最佳工作区时)带动发电机产生 的功率，这时将有蓄电池组来提供一部分功率，该运行模式下功率关系为
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第一节 概述 第二节 混合动力电动汽车组成与原理 第三节 混合动力电动汽车的主要系统设计
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第一节 概述
一、混合动力电动汽车分类
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
下面以普锐斯为例进行说明。
１. 起动和中低速运行
当车辆起动出发，或者以低速运行时候，主要牵引电动机提供原动力，若蓄电池处于 低荷电状态时候，则发动机立即起动(图５-２１)。
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理 ２. 正常工况运行
第三节 混合动力电动汽车的主要系统设计
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
动力合成的规则如何
２. 转速耦合
转速耦合是指在动力系统中两个动力源的输出动力在耦合过程中，两个动力源输出的 转速相互独立，而转矩符合一定的比例关系，最终合成转速是两个动力源输出转速的耦合 叠加，合成转矩则不满足这个叠加关系。 以图５-１５ 所示的三端口配置为例:
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
该三端口网络符合能量守恒 转速耦合可以表示为 由上式可以看出，转矩之间应该满足以下关系
混合动力电动汽车(1)
第二节 混合动力电动汽车组成与原理
依据驱动结构的不同，转速耦合又可以分为行星齿轮式(图５-１６)和差速器式(图５１７)两种。
混合动力电动汽车(1)
常规的模拟ＰＩＤ 控制系统原理框图如图５-２６ 所示。
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第三节 混合动力电动汽车的主要系统设计
图中，ｒ(ｔ)是给定值，ｙ(ｔ)是系统的实际输出值，给定值与实际输出值构成控制 偏差ｅ(ｔ)为
ｅ(ｔ)作为ＰＩＤ 控制器的输入，ｕ(ｔ)为ＰＩＤ 控制器的输出和被控对象的输入。 可得模拟ＰＩＤ 控制器的控制规律为: