现代控制理论在电机中的应用

现代控制理论在电机控制中的应用现代控制理论在电机控制上的发展现状：1971年，德国学者Blaschke 提出了交流电动机矢量控制，它的出现对电机控制技术的研究具有划时代的意义，使电机控制技术的发展步入了一个全新的阶段。

在此后的20多年里，矢量控制技术得到了广泛应用，交流伺服驱动系统逐步代替了直流系统。

尽管如此，矢量控制仍有许多技术问题需要进一步解决和完善。

1985年，德国学者Depenbrock 提出了直接转矩控制理论，由于它直接控制定子磁链空间矢量和电磁转矩，使控制系统得以简化，并且提高了快速响应能力。

它不仅拓宽了矢量控制理论，也促进了电机现代控制技术的进一步发展。

目前，直接转矩控制技术还有待进一步深入研究和改进，加快向实用化方向推进的步伐。

矢量控制和直接转矩控制正在向实现无传感器控制方向发展，但是无传感器控制技术总体上还处于研究和开发阶段，只在部分产品上开始实用化。

进一步加大和拓宽无传感器控制技术的应用，还有许多理论和技术问题需要解决。

伴随和推进矢量控制、直接转矩控制和无传感器控制技术进一步向前发展的是人工智能控制，这是电机现代控制技术的前沿性课题，国内外学者正在竞相研究，已取得阶段性的研究成果，并正在逐步实用化。

矢量控制和直接转矩控制技术的一个新的发展方向是直接驱动技术，这种零方式消除了传统机械传动链带来的一系列不良影响，极大地提高了系统的快速响应能力和运动精度。

但是，这种机械上的简化，导致了电机控制上的难度。

为此，需要电机控制技术的进一步提高和创新。

这正是电机现代控制技术有待深入研究和具有广阔开发前景的新领域。

电机的现代控制技术与先进制造装备息息相关，已在为先进制造技术的重要研究领域之一，国内很多学者和科技人员正在从事这方面的研究和开发。

现代控制理论在电机控制中的具体应用：一、三相感应电动机的矢量控制1、 定、转子磁动势矢量三相感应电动机是机电能量转换装置，这种的物理基础是电磁间的相互作用或者磁场能量的变化。

因此，磁场是机电能量转换的媒介，是非常重要的物理量。

为此，对各种电动机都要了解磁场在电动机空间内的分布情况。

感应电动机内磁场是由定、转子三相绕组的磁动势产生的，首先要确定电动机内磁动势的分布情况。

对定子三相绕组而言，当通以三相电流A i 、B i 、C i 时，分别产生沿着各自绕组轴线脉动的空间磁动势波，取其基波并记为A f 、B f 、C f ，显然它们都是空间矢量。

对于分布和短矩绕组，定义正向电流产生的空间磁动势波基波的轴线为该相绕组的轴线，亦即A f 、B f 、C f 是以ABC 为轴线沿圆周正弦分布的空间矢量，各自的幅值是变化的，取决于相电流的瞬时值，即有4()2s s A A nN k F t i p ωπ=⋅ （1） 4()2s s B Bn N k F t i p ωπ=⋅ （2） 4()2s s C C n N k F t i p ωπ=⋅ （3） 式中，n p 为极对数；s N 为每相绕组匝数；s k ω为绕组因数。

当相电流瞬时值为正值时，磁动势矢量方向与该相绕组轴线一致，反之则相反。

2、 定、转子电流空间矢量与定、转子磁动势矢量类似，转子电流也可能理解为三相矢量。

考虑到功率不变约束，确定单轴线圈2)s A B C i i ai a i =++ （4） 同理，有2)r j r a b c i i ai a i e θ=++ （5） 或者2)r aA bB cC i i ai a i =++ （6） 式中，a i 、b i 、c i 是转子实际电流，aA i 、bB i 、cC i 是以静止轴系ABC 表示的转子电流，也就是上面提到的经转子频率归算后的电流。

3、 定、转子电压空间矢量 感应电动机在运行中，就控制相电流而言，外加相电压相当于系统的外部激励，可以通过调节相电压来改变相电流，进而控制电动机内的磁动势和空间磁场，实现对电动机物理量的矢量控制。

从这个角度说，可以将电压看成是空间矢量。

同定子电流空间矢量一样，可以将定子电压空间矢量定义为2)s A B C u u au a u =++ （7） 在电动机矢量控制中，一般是通过控制三个相电压来控制电压空间矢量。

当A 相绕组正向连接，B 和C 相绕组同时反向连接时，则有B C u u = （8）A B c u u V -= （9）即s c u =（10） 4、 定、转子磁链空间矢量由电工理论可知 Li ψ= （11）所以，若电流是空间矢量，则磁链一定也是空间矢量。

同定子电压空间矢量一样，可将定子磁链空间矢量定义为2)s A B C a a ψψψψ=++ （12） 式中，A ψ是链过定子A 相绕组磁链的总和，包括它的自感磁链，也包括其他定、转子绕组对它的互感磁链，对B ψ和C ψ也是如此。

同理，在以转子自身旋转的abc 轴系中，定义转子磁链空间矢量为2)abc r A B C a a ψψψψ=++ （13） 而以ABC 轴系表示的转子磁链空间矢量为r j abc r r e θψψ= （14）二、永磁电动机矢量控制1、矢量控制 在三相感应电动机转子磁通矢量控制中，是通过控制同步旋转MT 轴系中的两个坐标矢量M i 和T i 来控制s i 的幅值和相位，为了能独立地控制励磁分量和转矩分量，就要先观测转子磁场轴线位置，然后使M 轴与转子磁场取得一致，即进行磁场定向。

在PMSM 中，同样可以通过控制同步旋转dq 轴系中的两个坐标分量d i 和q i 来控制s i 的幅值和相位。

由于PMSM 的转子磁极在物理上是可观测的，因此可通过传感器直接检测到轴线位置，这要比观测感应电动机内的转子磁场容易得多。

所以，PMSM 的矢量控制要比感应电动机容易实现。

2、面装式PMSM 矢量控制系统由于计算机技术的发展，特别是数字信号处理器（DSP ）的广泛应用，加之传感技术或无传感器控制技术以及现代控制理论的日渐成熟，使得交流电动机矢量控制不仅理论上更加完善，而且实用化程度也越来越高。

可以说，目前在高性能交流伺服驱动系统中，基本都采用矢量控制技术。

当采用具有快速电流控制环的PWM 逆变器时，电流控制环应该能对电流指令的变化做出快速反应，使实际电流能够严格地跟踪指令电流。

但是当某些电流控制方法使逆变器达不到这种要求时，实际定子电流矢量就不能理想地跟踪参考定子电流矢量。

3、插入式和内装式PMSM 矢量控制系统插入式和内装式的转子结构与面装式转子结构相比，由于永磁体是嵌入或内装在转子铁心内，在力学性能上就比较坚固可靠，可允许在更高的速度下运行。

这种转子结构决定了电动机直轴同步电感d L 要小于交轴同步电感q L ，通常/d q L L 可达到5倍左右。

磁阻转矩大小q L 和d L 有关。

因此利用凸极效应可以获得较高的转矩/电流比，或者减少永磁体的体积，降低永磁体励磁磁通，这样既有利用弱磁运行，扩大速度范围，又可降低电动机成本。

三、三相感应电动机直接转矩控制直接转矩控制与矢量控制不同，它是直接将磁通和电磁转矩作为控制变量，因此无需进行磁场定向和矢量变换，这种对电磁转矩的直接控制，无疑更为简捷和快速，进一步提高了系统的动态响应能力。

正因如此，虽然直接转矩控制从理论提出到实际应用都滞后于矢量控制，但由于该方法本身固有的优势，使直接转矩控制的理论研究和技术开发越来越受到重视，进展的步伐也越来越快。

直接转矩控制不是通过磁场定向和控制定子电流矢量的励磁分量来间接控制电磁转矩，而是把转矩作为直接控制变量，利用离散的逆变器开关电压矢量对定子磁链矢量轨迹控制的同时实现对转矩的直接控制。

在直接转矩控制中，对磁链轨迹的控制设定有两种模式，一个是正六边形模式，另一个是圆形模式，正六边形磁链轨迹造成定子磁场和转矩脉动很大，尽管其具有控制简单，逆变器开关频率低等特点，但在性能要求较高的伺服驱动中还很少采用，主要用于大功率传输系统。

由于直接转矩控制不是通过定子电流来间接控制转矩，因此省掉了电流或电压的控制环节，这对提高系统的快速响应能力是有利的。

直接转矩控制是直接将转矩检测值与转矩给定值进行滞环比较，根据比较结果选择开关电压矢量，开关电压矢量可以直接控制定子磁链矢量的速度，也就实现了对转矩的直接控制。

滞环比较器相当于两点式调节器，滞环比较器属于Bang-Bang 控制，使转矩能快速调节。

另外，直接控制的运算均在静止的定子坐标系中进行，不需要旋转轴系到静止轴系的变换，也就不需要像矢量控制那样进行复杂的矢量变换或坐标变换；由于不需要磁场定向，也就不需要复杂的磁场定向算法，大大简化了运算处理过程，提高了控制运算速度。

直接转矩控制是将转矩直接作为控制变量，从控制转矩的角度出发，强调的是转矩的控制效果，追求转矩控制的快速性和准确性。

直接转矩控制是控制定子磁链适量的走走停停，通过控制定子磁链矢量相对转子磁链矢量的平均旋转速度来控制电磁转矩，这种控制过程始终是在动态下进行的。

不需要给出定子磁链矢量精确的空间位置，只需要了解定子磁链矢量所在区间的位置，因此位置检测比较简单。

矢量控制系统当电压源逆变器时，为能独立地控制定子电流的两个分量，需要附加电压解耦电路，或者增加电流快速闭环控制环节，将电压源逆变器构成为电流可控PWM 逆变器。

直接转矩控制可以直接利用电压源逆变器，不需要电压解耦，直接对逆变器开关状态进行最佳控制。

直接转矩控制的解耦体现在选择合适的矢量开关电压，通过它们的径向分量和切向分量来独立地控制定子磁链矢量的幅值或转速。

传统的转子磁场定向控制系统一般需要四个调节器，而直接转矩控制只需要速度、位置调节器和两个滞环控制器，这不仅使控制系统得到简化，也有利于提高系统的动态性能。

四、三相永磁同步电动机直接转矩控制直接转矩控制与矢量控制的比较直接转矩控制PMSM 直接转矩控制的实质是通过控制交轴电流q i 控制转矩，所以直接转矩控制与矢量控制在转矩控制原理上是相同的，差异主要体现在控制方式上。

电磁转矩生成的实质是磁场间的相互作用，而磁场是由定子电流产生的，所以无论采用何种控制方式，最终都只能通过控制定子电流才能实现对转矩的控制。

从这一点上说，PMSM 直接转矩控制其实并不“直接”，因为它不是直接将q i 作为控制变量，而是通过定子电压来间接控制q i 。

其中q i 的表达式为1()1q r f s q s u R i T pωψ-=+ （15） 式中，/s s s T L R =，s T 为定子时间常数。

为种控制方式会产生如下问题：（1）逆变器提供的离散开关电压矢量难以时刻满足q i 的控制要求。

（2）由于定子电感s L 的存在，定子电流q i 的变化总是要滞后于定子电压q u ，因为式（15）是个一阶滞后环节。

（3）在给定电压/q di dt 大小受转速r ω影响将是明显的。