广茂达赛制机器人足球比赛_2v2-2009
广州市教育局关于公布2009年广州市中小学智能机器人竞赛活动结果的通知
广州市教育局关于公布2009年广州市中小学智能机器
人竞赛活动结果的通知
文章属性
•【制定机关】广州市教育局
•【公布日期】2009.12.16
•【字号】穗教科[2009]40号
•【施行日期】2009.12.16
•【效力等级】地方规范性文件
•【时效性】现行有效
•【主题分类】高等教育
正文
广州市教育局关于公布2009年广州市中小学智能机器人竞赛
活动结果的通知
（穗教科〔2009〕40号）
各区、县级市教育局，局属各学校：
为进全面推进我市中小学素质教育和计算机信息科技教育水平，根据《关于举办2009年广州市中小学智能机器人竞赛活动的通知》（穗教科〔2009〕24号）要求，由我局主办，市教育信息中心（电教馆）、市第52中学承办的2009年广州市中小学智能机器人竞赛活动，已于2009年11月29日圆满结束。
现将竞赛结果予以公布，请各单位认真总结比赛经验，积极开展智能机器人教育及相关科技教育活动，促进中小学生增强科技意识，提高创新精神、实践能力和水平，促进科技教育的全面开展。
附件：2009年广州市中小学智能机器人竞赛活动获奖名单
二〇〇九年十二月十六日
附件：
2009年广州市中小学智能机器人竞赛活动获奖名单。
机器人足球挑战赛
机器人足球挑战赛近年来，机器人领域的飞速发展使得机器人在各个领域发挥了重要作用。
机器人足球挑战赛作为其中的一个重要竞赛项目，引起了广泛的关注和参与。
本文将探讨机器人足球挑战赛的起源、规则和发展趋势。
1. 起源机器人足球挑战赛的起源可以追溯到1993年的日本。
当时，日本高校的一支足球机器人队伍参加了美国机器人学会举办的机器人竞赛，并取得了优异成绩。
这次比赛不仅让机器人技术获得了极大的提升，还吸引了全球各地的科研人员和机器人爱好者的参与。
2. 规则机器人足球挑战赛的规则主要分为两个层面：比赛规则和机器人规则。
（1）比赛规则机器人足球挑战赛通常由两支队伍进行，每支队伍由若干个机器人组成。
比赛场地为标准足球场，双方队伍在场上进行对抗。
比赛分为若干个时间段，每个时间段内的目标不尽相同，例如进球数、比分差等。
比赛期间，机器人需要自主决策、协同作战，完成各项任务。
（2）机器人规则机器人规则主要涉及机器人的尺寸、重量、外形等方面的规定。
为了保证比赛的公平性，机器人的设计与制造不能依赖于外部电源或传感器。
机器人的决策和行动必须基于自有的计算和传感器系统。
此外，机器人的控制系统需要具备一定的自主能力，能够识别球、队友和对手，并做出相应的反应。
3. 发展趋势机器人足球挑战赛在发展过程中呈现出了一些明显的趋势。
（1）智能化随着人工智能和机器学习的快速发展，机器人足球挑战赛的参赛机器人越来越智能化。
机器人可以通过学习和训练改进自身的技术，更加准确地进行决策和行动。
（2）团队合作机器人足球挑战赛强调团队合作的重要性。
在比赛中，机器人需要与队友协同作战，相互配合完成任务。
因此，团队合作能力的培养成为比赛中一个重要的方面。
（3）技术创新机器人足球挑战赛促进了机器人技术的不断创新。
比赛中的各种挑战需要机器人具备更加先进的感知、决策和动作能力。
因此，参赛机器人的设计和制造涉及到多个领域的研究，如机械设计、电子工程、计算机视觉和路径规划等。
二对二足球机器人比赛规则(小学组)
二对二足球机器人比赛规则(小学组)一、竞赛场地与参赛环境器人足球杯竞赛A-2VS2比赛场地为122cm×183 cm场地示意图为图一所示：1．基板：场地的基板下方一般应由龙骨加固，基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的标准场地纸（见图示）。
比赛场地可能放置在桌子上或地板上，尽量保持比赛场地的平整和水平，注意防止场地表面轻微的弯曲。
提示：建议参赛队设计的机器人能应对场地表面2、三角形挡板：如上图所示，在场地四个角上有四个8cm长的三角形挡板。
3、墙壁：在场地四周放置高为14cm的围墙板作为球场墙壁（包括球门的后面均要设置），墙壁上涂有消光（matte）黑色。
4、球门：A型2对2对抗比赛场地球门的宽度为45cm；位于场地底线（窄边）的中央。
球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑混合即成）。
球门纵深均为8厘米。
灰度渐变5、防守区：从球门底线向中场延伸20cm的矩形区域。
6、开球点：场地中央点。
7、坠球点：两种比赛的场地均有5个坠球点（见图示），一个坠球点在场地正中央，其余四个坠球点位于四个拐角附近，间隔球门的宽度沿着场地长边缘分布,且与每个球门柱并排。
从球门柱延伸出来的坠球点距离场地中间位置大约为45cm。
在场地的基板上用蓝色的十字交叉线标记了这些坠球点。
当比赛出现过程中断后，裁判可以利用这些坠球点布置足球和机器人。
如果在球门区出现中断，将球放置在球门附近的坠球点上。
如果在场地中间区域出现中断，则把球放置在中央坠球点上。
这些布置应本着公平原则进行。
8、照明：比赛场地照明应采用冷光源，参赛者可根据现场照明条件标定机器人。
9、磁场条件比赛场地应尽量远离磁场（地板下的导线和磁性物体）。
提示：建议参赛队设计的机器人应该能够应对赛场内的磁场条件，参赛队员应能够根据当时场地的磁场环境及时对机器人做出相应的调整。
二、机器人的技术设计要求1、直径：机器人直径的测量必须在机器人所有部件全部伸展后才能进行测量，本届竞赛将使用标准的圆柱筒进行现场测量。
智能机器人比赛规则
智能机器人比赛规则竞赛目标：普及信息技术知识和智能机器人知识与技能，培养学生的创新能力和动手能力，丰富中小学生的科技活动，推动中小学信息技术教育的发展。
赛项：智能机器人竞赛包括机器人足球 (2对2)、机器人循线和机器人创新设计比赛。
机器人足球比赛一、竞赛规则（一）机器人1.直径。
机器人必须能放入直径为22cm的垂直圆柱桶内。
机器人的所有部件必须全部伸展后才能作为测量尺寸(具体尺寸见规则一、（三）1.)。
2.高度。
机器人高度不超过22cm。
3.控制。
机器人必须是自动控制，必须由参赛队队员手动启动，不允许以各种遥控的方式控制机器人。
4.标识/颜色。
要求参赛队员标记或装饰他们的机器人，以便识别同一支队伍的机器人。
机器人颜色/光线发射必须不影响其他机器人的光感读数。
5.参赛队。
一支参赛队最多由2个机器人组成。
6.结构。
只要符合上述要求，且机器人的设计与搭建主要由参赛队员完成，就可以使用任何机器人套装或积木设计机器人，也可以使用电子和金属零部件设计机器人(见一、（三）2.) 。
机器人部件可以使用胶水、螺丝钉等材料固定。
7.机器人占据球的范围。
定义为：固定在机器人两条突出直条所包含的内部空间。
机器人占据球的纵深不能超过20mm（如右图）。
8.守门员。
如果在比赛中使用守门员，守门员不允许只做单向运动，它必须能朝各个方向移动。
当足球运动到离球门45cm的范围内，守门员必须对球作出反应，否则将被视为“损坏的机器人”(见二、(十))。
9.进攻队员。
如果机器人损坏了足球，机器人将被从场地上拿走且被视为损坏的机器人。
参赛队队员应对该机器人作出调整以防止再出现这种情况。
如果机器人再次损坏足球，将被取消该场比赛资格。
（二）球1.决赛用球。
决赛采用由Wiltronics研究中心制造的MK2红外球（直径约为7.5cm）。
此球发光均匀，且发射红外光。
2.厂商。
ROBOCupJunior技术委员会已经测试了以下两种电子球，它们的性能相似。
智能机器人赛事简介
智能机器人赛事介绍Guide To Intelligent Robot Contests智能机器人竞赛——二十一世纪的科技活动智能机器人竞赛——二十一世纪的科技活动智能机器人竞赛是使用智能机器人通过传感器感知外部环境，根据预先编制好的程序全自主的完成既定任务的一种高科技竞赛形式。
智能机器人竞赛的教育价值：动手能力创造力综合能力协作能力进取精神智能机器人竞赛在全球的发展：1980年·日本机器人走迷宫比赛1994年·美国家用机器人灭火比赛1996年FIRA机器人足球比赛1997年RoboCup机器人足球比赛1998年国际海洋机器人比赛2001年·日本国际机器人节（政府举办）智能机器人竞赛在国内的发展：2000年起步长沙第一届“广茂达杯”中国智能机器人大赛（国内第一次智能机器人竞赛，60支代表队）2001年推广北京第二届“广茂达杯”中国智能机器人大赛（共有90支代表队参加机器人灭火比赛）广东第一届全国青少年电脑机器人竞赛2002年发展上海第三届“广茂达杯”中国智能机器人大赛（190支代表队，机器人灭火、足球等五个项目）广东番禺第二届全国青少年电脑机器人竞赛2003年热潮上海第四届“广茂达杯”中国智能机器人大赛第四届全国中小学生电脑制作活动（全国十几个省组织省级比赛）北京CCTV杯‘智能机器人京沪对抗赛北京第一届全国中小学信息技术创新与实践活动郑州第三届中国青少年电脑机器人大赛兰州第十八届全国青少年科技创新大赛……2004年智能机器人赛事2004年全球将有一百多项各种智能机器人竞赛举行第五届全国中小学电脑制作活动唯一由教育部主办的智能机器人比赛比赛时间：2004年8月比赛项目：小学组：机器人灭火比赛初中组：机器人灭火比赛、机器人足球比赛高中组：机器人灭火比赛、机器人足球比赛比赛历史：2002年第三届全国中小学电脑制作活动第一次引入了广茂达提议的机器人竞赛项目，获得了各级领导的高度肯定。
机器人足球比赛算法研究
机器人足球比赛算法研究一、引言机器人足球比赛是机器人足球运动员之间的比赛，每个运动员都是由一个团队设计并控制的机器人，其目的是通过比赛来研究机器人控制、决策、感知和动作规划等方面的问题。
本文将探讨机器人足球比赛中的算法研究。
二、机器人足球比赛的算法机器人足球比赛包括进攻和防守两方面的任务。
在进攻方面，机器人足球运动员需要根据当前比赛情况来做出决策，如何传球、如何射门、如何配合是需要一个稳定、高效的算法来支持的。
在防守方面，机器人足球运动员需要想办法阻止对方得分，并且尽可能地获取球权。
这就需要机器人足球运动员掌握先进的算法来支持他们的行动。
以下是机器人足球比赛中常用的算法：1.遗传算法遗传算法是通过模拟自然进化过程来寻找最优解的一种算法。
在机器人足球比赛中，采用遗传算法来优化机器人足球运动员的策略，可以帮助他们更快、更准确地完成任务。
2.强化学习算法强化学习算法是学习如何在复杂动态环境中做出正确决策的一种算法。
在机器人足球比赛中，可以采用强化学习算法来不断地优化机器人足球运动员的行动规划，以便更好地完成任务。
3.深度学习算法深度学习算法是一种学习数据表示的方法，通过多层神经网络来学习数据特征。
在机器人足球比赛中，可以采用深度学习算法来识别比赛中的各种情况，如球、球员等。
4.模糊逻辑算法模糊逻辑算法是一种将传统二值逻辑推广到模糊集合上的一种方法，可以用来处理具有模糊性的问题。
在机器人足球比赛中，可以采用模糊逻辑算法来处理场地上的各种复杂情况。
三、机器人足球比赛中的应用机器人足球比赛的算法可以应用于各种场景，包括智能制造、智慧城市、无人驾驶等方面。
以下是机器人足球比赛中算法的具体应用：1.控制机器人行动机器人足球比赛中的算法可以帮助机器人足球运动员掌握更加灵活、高效的行动方式，从而更好地完成比赛任务。
通过对算法的持续优化，机器人足球运动员的智能化水平会不断提升。
2.决策制定机器人足球比赛中的算法可以帮助机器人足球运动员做出更加明智、高效的决策，从而更好地完成比赛任务。
足球机器人比赛四驱双向进攻方案
四驱双向进攻方案敬告读者!本方案仅为用户参加类似机器人竞赛项目提供参考指导,广州中鸣数码科技有限公司强烈建议用户不要采用完全一致的搭建及程序参与竞赛,其原因如下: 1.) 本方案旨在提高用户在参与机器人竞赛项目的起点水平，但并不希望因此而扼杀参赛者的主动性及创作力，也不希望因此而违背机器人竞赛活动对青少年的教育意义。
2.) 本方案仅适用及受限制于某一特定的竞赛规则，参赛者应在充分理解要参与竞赛的规则前提下，参考本方案的基础上完成自己的设计。
3.) 几乎所有的机器人竞赛都要求参赛者亲身设计，并能在竞赛现场独立调试及向评委讲解设计思路，故参赛者应通过对方案的深刻了解及日常训练使具有随机应变之能力。
4.) 本方案会在网上（）以公开形式面向广大机器人爱好者发布，所有的参赛者都有可能对其有充分的了解，因此对本方案未加以改进者将甚少获胜机会。
5.) 本方案未经长时间的验证和实施，也未能发挥器材之极限性能，广州中鸣数码科技有限公司并不能保证该方案完美无缺，用户应该通过亲身实践去验证和改进，并从中学习相关的知识和获取相关的经验。
使用程序之前，请细读本方案！！！一、序言 (3)二、策略分析 (3)三、方案解析 (3)1、找球 (3)2、追球 (3)3、进攻 (3)<1>、前复眼进攻策略分析 (4)<2>、后复眼进攻策略分析 (4)4、死球处理 (4)5、乌龙球处理 (4)<1>、前乌龙球处理 (4)<2>、后乌龙球处理 (5)6、防卡死 (5)四、例程说明 (5)1、硬件 (5)2、接线与变量 (6)3、程序分析 (6)<1>、主程序用到的子程序 (6)<2>、程序分析 (7)4、子程序分析 (8)<1>、Guangzhicheshi() (8)<2>、Zjd() (8)<3>、Qingjingqiu() (10)<4>、Houjingqiu() (11)<5>、Wu() (13)<6>、Houwulongqiu() (14)<7>、Qianzhuiqiu() (14)<8>、Houzhuiqiu() (155)五、常见问题分析 (15)1、追不到球 (15)2、卡死球时，不能将球击进敌方球门。
2009年广州市中小学智能机器人竞赛活动
2009年广州市中小学智能机器人竞赛活动竞赛规则2009年广州市中小学智能机器人竞赛活动组委会二００九年十月第五部分3D仿真虚拟机器人实验项目“我是消防员”竞赛规则一、总则在计算机上利用系统构建的简易机器人——消防车，在模拟街道中进行消防员灭火任务；即机器人沿轨迹线行走，自动越过障碍物，到达指定终点完成灭火任务。
二、比赛环境:采用广东南方数码科技有限公司提供的3D仿真虚拟机器人系统。
三、比赛场地：1、2200米×2200米的虚拟城市场景，有白色轨迹线，轨迹线宽1米左右，存在各种转弯角度、十字路口等。
竞赛场景在比赛前一天由裁判组确定。
2、在道路轨迹附近存在一个或多个着火点。
比赛前一天由裁判组确定具体位置。
3、着火点为一个能够被红外传感器感知的火焰。
4、机器人消防车的起点位置在比赛前一天由裁判组确定具体位置。
竞赛场景图（上图为场景参考图，现场比赛时场景进行适当调整和变化以用于调节项目难易度）四、任务要求说明现场比赛时根据组别不同场地有1个或多个着火点。
仿真机器人必须从起点出发，沿轨迹线前进，完成灭火任务。
所有参赛选手编程完毕，需将程序提交服务器，且同意进行仿真比赛时，由裁判监督下现场进行灭火竞赛。
五、评分标准（1）3D仿真虚拟机器人越过障感碍沿白线走到着火点扑灭所有火焰得满分。
小学组扑灭1个火焰为100分；初中组扑灭2个火焰为100分，扑灭1个火焰为90分；高中组扑灭3个火焰为100分，扑灭2个火焰为90分；扑灭1个火焰为80分；未扑灭火焰者视作任务失败。
（2）机器人必须沿轨迹线行走，除遇到障碍物外，整个机器人如果脱离轨迹线则任务失败；裁判宣布开始时，直接点击开始进行比赛。
完成任务后系统自动停止计时。
（3）按机器人成功完成任务的最终比赛时间排序，时间最短者得100分，第二名加99分，第三名加98，以此递减；（未完成所有灭火任务者不加分。
）第（1）、（3）项相加即为选手竞赛部分得分。
（4）如何（1）、（3）项相加得分相同，再按照编程完成后上传程序的时间先后来排序，先上传提交程序成功者为胜。
类人机器人足球比赛2VS2竞赛规则
类人机器人足球比赛2VS2竞赛规则类人机器人，是具有人形态和动作的机器人。
1886 年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”（android），就是一种人形机器人。
类人型机器人是21 世纪机器人技术发展的新方向和热点，机器人比赛作为机器人技术发展的展示平台，需要紧跟机器人技术的最新发展，故而推出类人机器人足球比赛。
类人型机器人比赛采用2 对2 的比赛形式，用组委会指定的足球，两人配合将足球射入对方的球门，在规定的时间内，进球多的队伍获胜。
一、参赛平台介绍（一）必须采用能力风暴系列机器人平台。
（二）必须有明显的2 只脚，2 只手，1 个头；（三）必须满足足部尺寸大小和高度的要求；（四）整体站立高度必须在30-42 厘米之间；（五）机器人由 16-18 个自由度组成（16-18 个伺服电机），腿部共10-12 个，其中每条腿5-6 个，手臂共6 个，其中每个手臂3 个；（六）高度指从双脚板到完全站立的机器人头顶的高度，包括类似天线的结构在内；（七）两足分离，两足间不能有连接,行进过程中需要双足交叉落地；（八）双足尺寸限制（参考下图）（九）脚底不能带任何吸附装置，一经发现将取消比赛资格；（十）机器人采用无线遥感控制的控制方式；（十一）机器人必须自带电池；（十二）机器人不能带有激光、导航脉冲、电磁铁等故意干扰对手控制器的无线装置；（十三）机器人不可携带或者向对方喷射液体、粉末或气体；（十四）双方的机器人各自要有明显的标示和编号，分别贴在机器人身上，以方便裁判区分参赛双方；二、竞赛场地及设备标准（一）场地长240cm ，宽160cm ，高18cm。
(二) 墙壁：由木板制成，墙壁内侧为白色亚光。
(三) 球门：球门位于场地底线的中间，球门宽60cm，深15cm。
(四) 基板：球场铺有一张场地纸，材质为磨砂写真，尽量保持平整和水平，组委会无法保证绝对平整。
(五) 球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。
广茂达机器人足球项目
远红外火焰探测器及扩展卡
进攻球员的找球传感器
守门员的找球传感器
视角：150 ~ 160
机器人改装选择
踢球
基本
踢球装置
防止卡死
加装滑轮
保持碰撞灵敏度
保留碰撞环 改装踢球装置及碰撞开关
踢球装置
机器人改装选择
辨别方向
利用地面
地面灰度传感器
优点：低成本，有位置感 缺点：无运动时，无方向感
提高灵敏度
守门员的识别球门传感器1
守门员的识别球门传感器1
PSD红外测距卡
守门员的识别球门传感器2
改装实例-进攻球员1
改装实例-守门员1
改装实例-小型进攻球员
改装实例-守门员2
改装实例-进攻球员2
改装实例-进攻球员3
改装实例-进攻球员4
前锋
后卫
守门员
1 vs 1的策略
进攻
追球
罚球
全速前进10秒，再追球 （利用多余的碰撞开关）
防守
挡球，横向运动
2 vs 2策略
分工
进攻 + 守门 进攻 + 后卫
改装策略
增加动力：附加电池 增加重量：守门员配重+平衡动力
发球策略
大动力进攻 双重防御
利用换人规则
附加电源的扩展
AS611
EXT BAT
BEXT SBAT
并排球门区 > 5 s 防守方（任何部分/主动被动）越过球门线 > 5s
坠球
最近坠球点， 球员> 15 cm
足球竞赛规则
任意球
距墙 >= 15 cm
换机器人
每场3次 换员或改程序
修复机器人
犯规导致，1 min恢复比赛
机器人足球项目PPT课件(36页)
进攻机器人设计思路-绕球法（双头进攻效率更高）
攻
攻
C
A
B
绕
绕
进攻机器人设计思路-绕球法（适合初、高中）
在足球项目中，进球数多于被攻进球数时为获胜方
策略二：绕球法，由指南针来区分方向，如果是对着对方球门，直接 进攻，如果是对着自己球门，开始绕球 绕球：通过时间或者传感器来实现机器人从球的一边绕到另外一边， 目的是使指南针调整到对着对方球门
机器人足球项目规则解读
规则解析 坠球
由裁判员将足球放在距原在位置最近的坠 球点上，双方机器人可摆放在距足球15cm 以外的任意地方；裁判吹哨后，开始继续 比赛。在摆放机器人位置时，各队在自己 半场具有优先摆放权。
机器人足球项目规则解读
规则解析 任意球
获得任意球的一方可以在球附近(2-5cm)放 置一个机器人，其他参赛机器人应放置在 离球25cm以外。 由裁判员将足球放在发生犯规的地方，如 果犯规地点距墙壁小于15cm，则将球放在 距墙壁15cm处。 防守违例、出界球、点球未中时，判对方 在最近的坠球点罚任意球。 裁判鸣哨后，继续开始比赛。开任意球的 机器人触球后，其他机器人方可触球。
探索创新 展示成果
第十一届全国中小学电脑制作 活动竞赛类培训
（机器人足球项目）
培训人： 时 间：2010.3.6
规则讲解
（1）小学组 1对1比赛 （2）初中组 2对2比赛 （3）高中组 2对2比赛
比赛场地介绍
比赛场地
场地（内侧）：长240cm，宽160cm， 高18cm 球场铺有一张绿色胶毯（压延垫卷材，材料：PVC，钻石纹），尽量保持平整 和水平。
机器人足球项目规则解读
规则解析 球的运动
比赛机器人不能“占据”球、不能“持球”， 即：机器人不能通过堵死球的移动方向来完全 控制球。例如：将球固定在机器人身上，或使 用机器人身体将球包围，阻止其他机器人触球。 任何时候球都必须是可见的着地运动，它不能 被压在机器人底下；不允许使用包围夹子或圆 圈，其他机器人必须能触到球。裁判员一旦发 现“持球”或“占据”球，将立即取消参赛队 的比赛资格。
机器人比赛
类人机器人擂台比赛规则1. 机器人标准：1-1.必须有两足，两手，一头；1-2.必须满足足部尺寸大小，整机重量和高度的要求；1-2-1整体站立高度必须在30~40厘米之间；机器人由不少于18个自由度组成（18个伺服电机）；1-2-2..高度指从桌面到完全站立的机器人头顶的高度，类似天线的结构不包括在内；1-2-3机器人单个手臂长度比身高短；1-2-4.腿长度由最长的腿来定义，即在腿完全伸长的情况下腿部最上面一个模块的轴到脚底的距离，无论从前后还是左右来量。
（各部尺寸如图所式比例）图一1-2-5.两足分离，两足间不能有连接，请参考图2.图2&3 尺寸限制（参考图3）Weight 重量Sole’s vertical length (X)脚底纵向长度（X）Sole’s horizontal length (Y)脚底横向长度（Y）Foot’s sole max length(Z)脚底最大长度≤3KG ≤120CM ≤75CM 142CM表一1-3. 控制方法：1-3-1.机器人可采用无线遥感控制和其他控制方式。
1-3-2. 对于无线控制器，必须能够支持两个或以上频道。
1-3-3.机器人必须自带电池，电压不超过16V。
1-4. 限制要求1-4-1.机器人不可携带武器、伤害对手或破坏比赛场。
严禁刀片、高速旋转物和其他危险物。
1-4-2.脚底或脚不可带任何吸力装置。
1-4-3.机器人不能带有激光、导航脉冲、电磁铁等故意干扰对手控制器的无线装置。
1-4-4. 机器人不可携带或者向对方喷射液体、粉末或气体。
1-4-5 机器人手部可带拳套，拳套大小为直径8CM的球型海绵式，外面可为皮制或布制材料包裹。
拳套尺寸算在手臂尺寸里。
2. 预备检查2-1. 尺寸检查：检查机器人尺寸，若不符合规定，不可参赛。
2-2 行动检查：机器人必须能够连走5步而不跌倒。
走的时候，一只脚需离地。
机器人前后跌倒，必须能够通过自控或无线控制自行站起来。
机械人比赛普及科技推广计划机械人比赛2009
人比賽2009機械人比賽普及科技推廣計劃機械(A)一般規則參賽細則1.單馬達機人械組別的機械只可使用一套馬達齒輪箱。
2.多馬達機械人組別可使用多於兩套馬達齒輪箱，並只許使用兩套馬達齒輪箱作步行之用。
3.所有參賽者，在參與各項賽事時，必須穿著整齊校服。
4.未得大會批准，參賽學生名單不可更改。
5.各參賽學生須有指導老師或領隊老師帶領方可出席比賽。
6.指導老師或領隊老師不可進入比賽規限的範圍內指揮學生作賽。
7.裁判有權對不守規則或不服裁判的學生、指導老師或領隊老師發出警告或取消其比賽資格。
機械人細則8.所有參賽機械人只可以步行方式移動。
9.所有參賽機械人需採用田宮70093齒輪箱(203.7:1, 58.2:1, 16.6:1)及原裝馬達進行比賽，並且只可照說明書指示調整齒輪比。
此外，參賽者不得自行改裝馬達及齒輪箱。
10.所有馬達內的轉子和內阻須超過0.85Ω。
並須通過內阻檢查。
11.機械人的重量，即置於機體內所有物品的總重量(包括電池)。
12.參賽機械人需符合大會於各項目所指定之尺寸、重量及特定限制。
13.所有機械人不可附加非大會認可的電子控制附件。
所有已認可的電子控制附件產品和無線電裝置的型號及其供應商名單，將會在網上公佈。
14.除螺絲、絲帽、介子和馬達齒輪箱外，參賽作品的機械人部份必須為學生自行以原材料製作；不可使用現成之模型或玩具零件製作。
而裝飾配件不得使用多於30%之現成玩具組件。
其他注意事項15.參賽者須自備電池。
16.各機械主底板上須刻上或以不脫色顏料寫上機械人參賽編號。
17.參賽機械人於比賽報到後，任何時間大會均可按需要抽查各參賽作品之規格，如有違反指定規格之作品，大會將會取消其比賽資格。
18.違反以上賽規者，比賽資格及成績即被取消。
19.大會有權使用所有參賽作品作推廣及宣傳之用。
20.大會有權修改各項比賽規則，請留意本會網頁公告。
*以上規則只適用於普及科技推廣計劃機械人比賽2009*普及科技推廣計劃(B) 個別賽項規則A組：單馬達機械人組別1.機械馬短跑比賽2.機械人拔河比賽3.單馬達機械人造型設計比賽B組：多馬達機械人組別4.機械人格鬥比賽5.多馬達機械人造型設計比賽各賽項均設冠、亞、季及殿軍機械機械馬馬短跑比賽規則本比賽純粹是速度的較量，比賽以最快完成2m 短跑的機械馬為勝。
2009台师大二足机器人竞赛.
2009台師大二足機器人競賽足球ＰＫ賽比賽規則 (1020版)目的本競賽的主要目的在設計機器人遙控操作介面，設計有效踢球動作。
比賽時使用遙控方式操控機器人行走至踢球區進行踢球。
成功穿越守門機器人球進得分區得分。
比賽同時二個機器人輪流踢球，平分進行延長賽。
一、機器人的規定1.機器人必須以雙足步行方式前進，不得以連桿，輪形或其他不符合雙足定義方式移動。
如有疑義，請先提出，否則檢錄時以主辦單位認定為準。
2.機器人必須以自行背負電池方式獲得能源。
3.機器人須以足部踢球，且不得裝有彈射機構或額外動力機構。
4.機器人身高必需在35cm以下，重量必需在2kg以下。
5.機器人劈腿寬度不得大於50cm，機器人腳掌面積不得大於7cm*12cm。
6.機器人兩臂平舉不得大於45cm。
7.機器人需由無線遙控器控制或紅外線遙控。
天線視為機器人之一部份，須符合上述尺寸規定。
8.參賽隊伍須準備二組不同頻率的石英震盪器，或紅外線遙控設備。
若無準備因而造成干擾無法順利操控，參賽隊伍自行負責。
二、競賽場地（請參考圖1）1.比賽場地為一200cm x 200cm的木質正方形場地，上不反光深綠色漆。
2.圍牆高10cm厚2cm，圍牆側面與頂部為黑色。
場地內四個角落嵌入10cm×10cm的黑色等腰直角三角形木塊。
3.球門淨欄寬100cm粗2cm，橫樑淨高40cm粗2cm，球門網深20cm。
4.中場圓圈直径是30cm。
5.距球門前60cm十字形標記為罰球置球點。
6.禁區：球門前120cm×30cm長方形區域。
三、比賽規則1.機器人未通過檢錄，不得下場比賽。
檢錄完後不得對機器人做任何調整及變更。
2.比賽中只允許一名隊員上場操控。
操作者必須距離場地50cm以上。
3.每場比賽，二隊輪流各踢五局，每局30秒。
4.比賽採用標準網球。
5.攻擊方負責置球於十字中心，如未依規定置放，裁判得糾正之。
6.攻擊方須將機器人置於中場圓內，並遙控由圓內出發前往踢球。
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广茂达赛制机器人足球比赛（ 2 Vs 2 ）一、比赛场地及设备标准1、场地：长240cm，宽160cm，高18cm。
2、墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木板制成。
墙壁为绿色，球门内侧为灰色。
3、球门：球门位于场地底线的中间，球门宽60cm，深15cm，门前有一条宽0.8cm的红色球门线。
4、基板：球场铺有一张灰度由白至绿的渐变色图纸，基板应尽量保持平整和水平。
5、球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。
6、点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。
7、开球点：球场中央点。
8、坠球点：将球场纵向4等份，形成3条线，与中场线的3个交点。
如图所示（在真实的场地中坠球点没有明显标志）。
9、照明：比赛场地照明为室内体育馆灯光，采用冷光源。
照明等级在比赛时才能确定。
参赛者在比赛期间有时间了解周围的灯光等级及标定机器人。
10、机器人：机器人（包括所有部件）必须在一个直径为30cm圆的范围内，限高22cm，限重2.0kg。
机器人踢球装置的深度最大为3cm。
机器人的传感器与所安装部件必须不影响其他的机器人正常比赛。
11、足球：直径9cm，重160±5g。
是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球。
二、名词解释1、出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。
2、进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。
3、死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或足球被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟，以及裁判认为球已不可能自由运动了，则为死球。
4、丢球：机器人在第一次踢出球以后5秒内没有再接触到球。
5、比赛中断：裁判员吹哨宣布比赛开始或继续后，在30秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。
6、坠球：当发生比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。
7、任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。
三、比赛规则1、赛前准备：各参赛队应根据比赛时间安排，提前10分钟进入比赛区域，做赛前检查及准备调试。
比赛开始前，每个机器人需要接受全体裁判员的检查，以确证它们符合上述规范。
检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。
不符合规则的机器人将被取消参赛资格。
不允许指导老师进入检查区域。
2、机器人：机器人装饰物不能对比赛有任何影响。
守门机器人在外观上必须与其他上场机器人有所区别。
禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置灯塔或反射物等来帮助机器人导航。
每个比赛半场的开始和每次比赛暂停后由裁判指示参赛者来激活足球机器人。
每队可带4个机器人。
2个机器人上场比赛，其中可有1名守门机器人。
另外2个机器人作为替补。
3、猜边：参赛双方用投币方式选定开球或场地。
选定后，参赛双方有2分钟的准备时间。
4、开球：开球时，所有的机器人都必须位于自己的半场，且必须处于静止状态。
由裁判将球放置在开球点，所有不开球的机器人必须离球大于25cm。
开球方将机器人放置在球附近。
裁判可以调整机器人的位置，并宣布完成调整。
裁判吹哨后，比赛开始。
开球机器人触球后，其他机器人方可触球。
某方进球后，应由对方以同样方式，重新开球继续比赛。
下半场，参赛双方互换场地及开球权。
5、比赛时间：常规赛：比赛分上下两个半场，各5分钟，中场休息时间2分钟，比赛开始前，每队有2分钟的准备调试时间。
比赛时钟将持续计时（两个5分钟半场），不会停止。
计时器由主裁判来控制。
由于坠球、罚点球及其它原因损失的时间均应扣除。
加时赛：比赛需有胜负时，且双方在10分钟比赛中打成平局，另加加时赛。
加时赛分上下两个半场，各2分钟，中间不休息。
加时赛规则同上（包括猜边、开球等）。
加时赛采取突然死亡法，即一方进球后比赛结束。
6、点球：胜负点球：比赛需有胜负时，且双方在加时赛中无进球，则以互罚点球决胜负。
首轮罚点球采用3球制，双方猜边、猜球后，轮流罚点球；完成3个点球后，双方仍平局，则采用轮流各罚1个点球，直至分出胜负。
罚点球时，除罚球机器人和对方守门机器人外，其他机器人均应在另外半场。
对方守门机器人在球被踢出前，必须站在球门线前的中间点。
由裁判将球放置在点球位，罚球方将机器人放置在球附近。
裁判吹哨后，方可踢球。
如果踢出的球直接或触及守门机器人而进入球门，或主罚机器人将球带入球门，只要没有犯规现象发生，均应判为进球。
如果守门机器人在球被踢出前发生移动，且足球未进，则判守门机器人违例，重新罚点球。
出现以下情况之一，则判为点球未中：⑴守门机器人将球踢出；⑵主罚机器人丢球；⑶主罚机器人后退；⑷主罚机器人延误开球；⑸死球；⑹足球滚至主罚机器人所在位置之后。
犯规点球：常规或加时赛中，机器人严重犯规被判罚的点球。
罚球方式同上。
如果点球未中，换由对方在原点球位开任意球。
7、防守违例：防守方的两个机器人不能同时在己方球门线前主动停留超过5秒钟；防守方任一机器人身体的任何部分均不能主动越过己方球门线进入球门里面。
8、坠球：由裁判员将足球放在距原在位置最近的坠球点上，双方机器人可摆放在距足球15CM以外的任意地方；裁判吹哨后，开始继续比赛。
在摆放机器人位置时，各队在自己半场具有优先摆放权。
9、任意球：获得任意球的一方可以在球附近放置一个机器人，其它参赛机器人应放置在离球25cm以外。
由裁判员将足球放在发生犯规的地方，如果犯规地点距墙壁小于15cm，则将球放在距墙壁15cm处。
防守违例、出界球、点球未中时，判对方在最近的坠球点罚任意球。
裁判鸣哨后，继续开始比赛。
开任意球的机器人触球后，其他机器人方可触球。
任意球为“两脚球”（即开球直接入门无效），否则换由对方在原坠球点罚任意球。
10、参赛队员：比赛过程中，未经裁判允许，参赛选手不能进入比赛场地。
参赛队可推选2名队员，负责开动、放置、移开机器人，任务完成后应立即退出比赛场地。
11、球的运动：比赛机器人不能“占据”球，即：机器人不能通过堵死球的移动方向来完全控制球。
例如：将球固定在机器人身上，或使用机器人身体将球包围，阻止其它机器人触球。
任何时候球都必须是可见的，它不能被压在机器人底下。
不允许使用包围夹子或圆圈，其它机器人必须能触到球。
比赛期间允许机器人将球踢起，但踢起的高度不能威胁到观众、裁判或队员的安全。
12、越位：比赛没有越位规则。
13、、换机器人：在比赛进行过程中，未经裁判员许可，禁止更换机器人。
如果需要更换或调整机器人，只能在进球、死球或比赛中断时，向裁判员提出申请，经裁判员同意后，方可替换机器人。
替换机器人遵守先下后上的原则。
在每场比赛中，每队最多有3次换机器人的机会。
在比赛中，更新或重载机器人中的程序，都属于换员。
14、机器人临时下场：非犯规情况下，机器人出现运行中止、部件受损或脱落，并影响比赛正常进行时，经裁判允许，参赛队员可拿出机器人，在现场修复，并在至少30秒后，经裁判允许由参赛队员将修复的机器人放到离原在位置最近的坠球点上继续比赛。
机器人临时下场次数不限，此间，比赛正常进行。
15、换球：在比赛进行中，未经裁判员许可，不得更换比赛用球。
如果比赛中，足球发生不亮或破裂等情况时，应立即中断比赛，用新的足球在比赛中断时原球所在地最近的坠球点以坠球恢复比赛。
16、红黄牌制度：比赛过程中，累计技术性犯规满三次为一张黄牌，两张黄牌累计一张红牌。
红黄牌不带入下一轮比赛。
在比赛中，如有参赛队员不服从裁判裁决，顶撞裁判，可出示黄牌警告，情节严重者可出示红牌驱除出场，换另外一名参赛队员。
17、计胜方法：在比赛中，进球较多的一方为得胜队，如双方均未进球或进球数目相等，则这场比赛应为“平局”。
18、死球处理在比赛中发生死球时，由裁判将足球关闭后移到离发生死球最近的坠球点继续比赛。
在这过程中，参赛队员不能碰机器人。
四、犯规与处罚1、冲撞犯规：当球并不在有关机器人控制范围之内时，严重冲撞对方机器人时为冲撞犯规，判罚任意球。
2、停赛处罚：被罚红牌的机器人停赛90秒。
90秒之后由裁判从新发落比赛场地；获红牌警告的参赛队员应驱逐出场，换另外一名参赛队员比赛。
3、防守违例：防守方的两个机器人同时在己方球门线前主动停留超过5秒钟以上；或防守方任一机器人身体的任何部分主动越过己方球门线进入球门里面。
判对方罚任意球。
4、延误开球：开（罚）球时，开（罚）球机器人在5秒钟内未能触及球，判延误开（罚）球。
换由对方罚任意球。
5、开球违例：开（罚）球时，开（罚）球机器人触球前，其他机器人发生触球，判开球违例。
重新开（罚）球。
6、点球处罚：出现下列情况之一时，黄牌警告并判罚点球：⑴在球门区内冲撞犯规；⑵严重和重复冲撞对方机器人并导致对方机器人不能正常比赛；⑶累计三次上述技术性犯规；7、多次比赛中断：连续发生比赛中断3次，则判罚两队都为输。
8、改变比赛场地和用球：严禁破坏比赛场地和比赛用球。
出现这种情况，比赛将暂停，并马上实施补救措施。
如果裁判认定某一队故意或是敌意导致破坏，将取消该队比赛资格。
五、裁判每场比赛委派两名裁判员执行裁判任务。
裁判员在比赛过程中所作的判决，为最后判决。
裁判员的责任：1.执行规则2.避免做出对犯规队有利的判罚。
3.记录比赛成绩和比赛时间，使比赛用足规定的时间或双方同意的时间，并补足由于偶然事故或其它原因所损耗的时间。
4.除裁判员外，未经裁判员允许，禁止任何人进入比赛场地。
5.审定参赛机器人、比赛场地、足球是否符合规则要求。