机器人足球比赛规则
机器人足球挑战赛
机器人足球挑战赛近年来，机器人领域的飞速发展使得机器人在各个领域发挥了重要作用。
机器人足球挑战赛作为其中的一个重要竞赛项目，引起了广泛的关注和参与。
本文将探讨机器人足球挑战赛的起源、规则和发展趋势。
1. 起源机器人足球挑战赛的起源可以追溯到1993年的日本。
当时，日本高校的一支足球机器人队伍参加了美国机器人学会举办的机器人竞赛，并取得了优异成绩。
这次比赛不仅让机器人技术获得了极大的提升，还吸引了全球各地的科研人员和机器人爱好者的参与。
2. 规则机器人足球挑战赛的规则主要分为两个层面：比赛规则和机器人规则。
（1）比赛规则机器人足球挑战赛通常由两支队伍进行，每支队伍由若干个机器人组成。
比赛场地为标准足球场，双方队伍在场上进行对抗。
比赛分为若干个时间段，每个时间段内的目标不尽相同，例如进球数、比分差等。
比赛期间，机器人需要自主决策、协同作战，完成各项任务。
（2）机器人规则机器人规则主要涉及机器人的尺寸、重量、外形等方面的规定。
为了保证比赛的公平性，机器人的设计与制造不能依赖于外部电源或传感器。
机器人的决策和行动必须基于自有的计算和传感器系统。
此外，机器人的控制系统需要具备一定的自主能力，能够识别球、队友和对手，并做出相应的反应。
3. 发展趋势机器人足球挑战赛在发展过程中呈现出了一些明显的趋势。
（1）智能化随着人工智能和机器学习的快速发展，机器人足球挑战赛的参赛机器人越来越智能化。
机器人可以通过学习和训练改进自身的技术，更加准确地进行决策和行动。
（2）团队合作机器人足球挑战赛强调团队合作的重要性。
在比赛中，机器人需要与队友协同作战，相互配合完成任务。
因此，团队合作能力的培养成为比赛中一个重要的方面。
（3）技术创新机器人足球挑战赛促进了机器人技术的不断创新。
比赛中的各种挑战需要机器人具备更加先进的感知、决策和动作能力。
因此，参赛机器人的设计和制造涉及到多个领域的研究，如机械设计、电子工程、计算机视觉和路径规划等。
机器人足球比赛规则
进球无效的几种情况
开球时的“一脚球〞〔〕 攻方机器人依靠自身力量的优势将防守方机器人和球一起推到球门内的“挤入球〞 〔〕 机器人携球入门的“挤入球〞〔〕 球出界后由坡面滚回，如未与任何机器人接触就进入球门 )
对几种情况的处置----出界
定义：足球脱离比赛区域〔〕 对出界球一般不处理 出界而又未返回比赛区的球由裁判员取回，放到对对方最有利的发球点〔 〕
对几种情况的处置----比赛中断和暂停
定义：处理各种意外情况的裁判员行为 情况：出现“没有进展〞、“损坏的机器人〞和“界外球〞等情况 比赛的中断和恢复均由裁判员鸣笛 中断比赛时，球置于最近的发球点，机器人必须立刻停止且放回指定位置〔〕 恢复比赛时，所有机器人同时启动〔〕 需要较长时间的中断，裁判可以叫“暂停〞〔〕 中断时，计时不停；暂停时，可停止计时
机器人完全进入绿色球场区或白色边界区为动作失败
完成动作加记时间分
动作完成一半也能得分
上届资格赛规定动作
初中组动作二 搜球射门
机器人启动后要搜寻足球并射门
机器人与足球接触、踢球入门、带球入门均可得分
完成动作加记时间分
上届资格赛规定动作
初中组动作三 守门
机器人启动后可旋转但不得进入罚球区
来球后机器人可横向运动扑球
2021年资格赛前出现的问题
几乎所有省赛均未安排资格赛 对成绩拉不开的担忧 套题
资格赛中的情况
一支参赛队未带计算机 一支参赛队贴错了签号 秩序井然 理性对待资格赛的淘汰
上届资格赛成绩
初中组各队总积分在0~167分 高中组各队总积分在20~315.56分
上届资格赛规定动作
高中组动作一 沿侧边向前运动
对几种情况的处置----持球
机器人比赛规则
轮式机器人比赛项目1）半自主型机器人足球赛，包括：5vs5，11vs11；5vs5半自主足球●比赛目的：这种比赛项目不但能考验足球运动的复杂动作的规划能力和基于视觉的智能控制系统技术及多个机器人的合作与竞争策略技术。
●队伍组成：这种比赛是由两个球队（每个球队由5个机器人构成）之间进行的5对5对抗赛，五个机器人由四个队员，一个守门员组成。
比赛胜负不仅取决于硬件系统，而且还取决于比赛策略软件系统。
●比赛是在裁判员的严格控制下进行，比赛分上半场和下半场，每场比赛有5分钟，中间休息5分钟。
●比赛道具：比赛需要用木材做成的专用比赛台子，如图所示。
●比赛过程：比赛过程中可以申请一次暂停（2分钟）。
比赛设三种罚球，即点球、球门球及任意球，如比赛中双方机器人发生碰撞，由裁判员根据真实足球比赛中不同犯规情况进行判决。
比赛开始与结束及中间暂停听从裁判指令执行。
●获胜条件：比赛过程中进一球得一分，得分高的一方胜出。
11vs11半自主足球●比赛目的：这种比赛项目不但能考验足球运动的复杂动作的规划能力和基于视觉的智能控制系统技术及多个机器人的合作与竞争策略技术。
●队伍组成：这种比赛是由两个球队（每个球队由11个机器人构成）之间进行的11对11对抗赛，十一个机器人由十个队员，一个守门员组成。
比赛胜负不仅取决于硬件系统，而且还取决于比赛策略软件系统。
●比赛是在裁判员的严格控制下进行，比赛分上半场和下半场，每场比赛有5分钟，中间休息5分钟。
●比赛道具：比赛需要用木材做成的专用比赛台子，如图所示。
●比赛过程：比赛过程中可以申请一次暂停（2分钟）。
比赛设三种罚球，即点球、球门球及任意球，如比赛中双方机器人发生碰撞，由裁判员根据真实足球比赛中不同犯规情况进行判决。
比赛开始与结束及中间暂停听从裁判指令执行。
●获胜条件：比赛过程中进一球得一分，得分高的一方胜出。
2）全自主型机器人足球赛，包括：1vs1，3vs3；1vs1全自主足球●比赛目的：这种比赛项目不但能考验足球运动的复杂动作的规划能力和基于视觉的智能控制系统技术及单个机器人的策略技术。
国际机器人足球赛比赛细则
国际机器人足球赛比赛细则比赛方案：1．筛选：报名的参赛队伍需选派一个队员参加筛选赛。
即要获得参赛资格必须通过动作设计比赛——利用声控作为触发点开始机器人的跳舞运动（按照给定节拍，编制程序使机器人“跳舞”）。
按完成情况选择参赛队伍。
2．初赛：使用机器人及其配套积木，传感器完成一个功能机器人。
（假如传感器不够用可再另购买。
在允许使用经费内）决出前六名或四名（视具体情况而定）3．决赛：进行机器人足球比赛决出前几名。
比赛要求：1．筛选：编程使机器人跳舞3～4分钟。
2．正式比赛（初赛）：机器人竞赛任务（1）制作一个机械手，能利用编程控制其捡起指定物品。
（2）机械手与机器人组装整合。
（3）成功走出迷宫。
（4）把捡起地物品放到制定位置。
机器人竞赛的时间：在四十分钟内要完成走出迷宫任务。
比赛规则：（1）各参赛队自备用于程序设计的电脑。
（2）机器人的体积在静态情况下不能超过40×40×50cm（长/宽/高）（3）搭建机器人所需的器材可以使用市场销售的配套器材、自制器材或混合选用器材，使用设备数量和价格不作限制。
（超出可报销费用金额部分自负）（4）尽量使用提供程序的编程语言（VJC），竞赛队伍不可增加、删除、变更或加固机器人原有的软硬件设备。
如有需要，请先咨询有关老师。
（5）参赛队员可以控制机器人的启动，机器人启动后，应让其自动完成任务，参赛队员不得再利用任何形式进行干预。
（6）进入指定区域完成指定动作。
抓取物品，完成迷宫，放下物体。
（7）所有过程限时40分钟。
机器人竞赛评分规则：（1）通过时间：30％（2）运动定位：30%（3）机械手灵活性：10％（4）整体外形：10％（5）其他：20％迷宫如下：3．决赛：按照国际机器人足球赛的规则进行比赛，进球得分多者胜出。
智能机器人比赛规则
智能机器人比赛规则竞赛目标：普及信息技术知识和智能机器人知识与技能，培养学生的创新能力和动手能力，丰富中小学生的科技活动，推动中小学信息技术教育的发展。
赛项：智能机器人竞赛包括机器人足球 (2对2)、机器人循线和机器人创新设计比赛。
机器人足球比赛一、竞赛规则（一）机器人1.直径。
机器人必须能放入直径为22cm的垂直圆柱桶内。
机器人的所有部件必须全部伸展后才能作为测量尺寸(具体尺寸见规则一、（三）1.)。
2.高度。
机器人高度不超过22cm。
3.控制。
机器人必须是自动控制，必须由参赛队队员手动启动，不允许以各种遥控的方式控制机器人。
4.标识/颜色。
要求参赛队员标记或装饰他们的机器人，以便识别同一支队伍的机器人。
机器人颜色/光线发射必须不影响其他机器人的光感读数。
5.参赛队。
一支参赛队最多由2个机器人组成。
6.结构。
只要符合上述要求，且机器人的设计与搭建主要由参赛队员完成，就可以使用任何机器人套装或积木设计机器人，也可以使用电子和金属零部件设计机器人(见一、（三）2.) 。
机器人部件可以使用胶水、螺丝钉等材料固定。
7.机器人占据球的范围。
定义为：固定在机器人两条突出直条所包含的内部空间。
机器人占据球的纵深不能超过20mm（如右图）。
8.守门员。
如果在比赛中使用守门员，守门员不允许只做单向运动，它必须能朝各个方向移动。
当足球运动到离球门45cm的范围内，守门员必须对球作出反应，否则将被视为“损坏的机器人”(见二、(十))。
9.进攻队员。
如果机器人损坏了足球，机器人将被从场地上拿走且被视为损坏的机器人。
参赛队队员应对该机器人作出调整以防止再出现这种情况。
如果机器人再次损坏足球，将被取消该场比赛资格。
（二）球1.决赛用球。
决赛采用由Wiltronics研究中心制造的MK2红外球（直径约为7.5cm）。
此球发光均匀，且发射红外光。
2.厂商。
ROBOCupJunior技术委员会已经测试了以下两种电子球，它们的性能相似。
机器人足球比赛中的策略分析与设计
机器人足球比赛中的策略分析与设计一、引言机器人足球比赛是一项高度技术化的竞赛，旨在展示机器人和人类之间的协作和竞争。
机器人足球比赛的策略设计和执行是与技术水平、战术、队员能力和实时竞争环境密切相关的。
本文将对机器人足球比赛的策略分析和设计进行探讨。
二、机器人足球比赛的基本规则机器人足球比赛的基本规则多样且变化多端，但是它们通常包括六个机器人队伍、一个球和一场比赛。
场地上的机器人通过特定的通信协议来协调其活动。
机器人可以分为两种类型：足球运动员和门将。
足球运动员旨在进球，而门将则旨在守住自己的球门。
三、机器人足球比赛的战术机器人足球比赛的策略设计与现实足球十分相似。
战术需要根据场上情况来灵活调整，以取得胜利。
下面是几种机器人足球比赛常见的战术。
1.全压战术全压战术是机器人足球比赛中最常见的战术之一，主要目的是将足球尽量推向对方球门。
这种战术需要有一定的球员配合和默契度。
通常这种战术可以通过在场上保持高强度的围攻压迫来实现。
2.快速反击战术快速反击战术是机器人足球比赛中的颠覆性战术，其核心原则是尽快使球进入对方半场。
这种战术通常有很高的效率，但是需要衡量实时比赛情形的特点，而且需要优秀的控球技巧和高技术水平。
3.固守防线战术固守防线战术是机器人足球比赛中的一种守势型战术，基于主动防御，目标是保持固守球门，让对手一次进攻不能成功。
这种战术需要有高强度的防守和突出的门卫能力。
四、机器人足球比赛中的策略设计方法1.基于阵型的策略设计基于阵型的策略设计是指根据球场上的情况来选择合适的机器人组合，从而适应不同的比赛策略和对手挑战。
这种设计方法需要考虑到机器人的特点、能力和相互间的默契。
2.基于概率论的策略设计机器人足球比赛中，可以经常看到机器人运动轨迹受到误差影响的情况。
基于概率论的策略设计可以很好地解决这种情况。
使用概率计算可以确定机器人在不同时间段内到达不同位置的概率，并设计出最优的位置选择和运动路径。
3.基于反馈的策略设计机器人足球比赛中，场上情况变化比较快，很可能导致策略的失误。
5.2机器人专项赛—足球机器人比赛规则
河南省大学生机器人竞赛机器人专项赛—足球机器人比赛规则2019年4月17日一．项目简介 (4)二．赛项说明 (4)2.1比赛总体流程 (4)2.1.1比赛周期 (4)2.1.2中场休息 (4)2.1.3主动暂停 (4)2.1.4补时 (4)2.1.5加时赛 (5)2.1.6放弃比赛 (5)2.2比赛的开始和重新开始 (5)2.2.1前言 (5)2.2.2开球 (5)2.3放球 (6)3.活球和死球 (6)3.1死球 (6)3.2活球 (6)3.3犯规和处罚 (6)3.4小型组技术委员会决议 (7)4.得分方式 (7)4.1进球得分 (7)4.2比赛获胜 (7)4.3竞赛规则 (7)5.越位 (7)6.犯规和不当行为（违例） (7)6.1 直接任意球 (7)6.2点球 (8)6.3间接任意球 (8)6.4纪律处罚 (8)7.任意球 (11)7.1任意球的类型 (11)7.2直接任意球 (11)7.3间接任意球 (11)7.4任意球过程 (11)7.5犯规和惩罚 (11)8.点球 (11)8.1球和机器人的位置 (12)8.2裁判 (12)8.3过程 (12)8.4犯规和惩罚 (12)9.掷界外球 (13)10.门球 (13)11.角球 (13)11.1过程 (14)11.2犯规和惩罚 (14)三.比赛场地及器材 (16)3.1场地 (16)3.2球门 (17)3.3公用视觉 (17)3.4机器人色标 (17)3.5通信要求 (17)3.6比赛用球 (18)四.机器人要求 (18)五.技术挑战赛 (19)一．项目简介小型组足球机器人比赛是RoboCup机器人足球世界杯的主要项目之一。
本次比赛采用两队各3 台实物移动机器人在约4m×6m 的场地上进行机器人足球比赛。
规则及赛制均参考“RoboCup”机器人世界杯小型机器人足球比赛”规则制定。
参赛队参赛机器人须采用符合小型组技术要求的标准小型足球机器人，通过编写比赛策略和运动规划算法与代码，两两对抗，以在规定时间内进球数计算胜负。
机器人遥控足球比赛规则
一球成名——-遥控机器人足球比赛规则一、参赛要求1、赛事分为小学组、初中组、高中组。
2、以队为单位报名参赛，每队限报队员2人和教练员1名.3、小学组每队一个机器人出赛，中学组每个参赛队有2个机器人出赛。
4、签到时发放号码标签，遥控器号码应与机器人号码一致。
5、遥控器必须是实体按键。
二、机器人的基本要求1、机器人为轮式机器人(最多有3个电机、2个传感器)，机器人采用遥控方式来控制。
2、机器人整体（含可伸展部分）直径不得超过22厘米，机器人包含电池在内总重量不大于1.2公斤（电池电压不大于12V）。
3、机器人材料：机器人必须使用塑料积木搭建，不得使用螺丝、螺钉、铆钉、胶水、胶带等辅助连接材料。
4、机器人不得带有喷洒液体、高压放电、电磁干扰等功能。
5、机器人不能选用易燃能源并必须带有一个总电源开关。
6、同组机器人必须要有明确的统一外观(颜色、标志、图案、名称）。
7、机器人占据球区域设计：占据球区域，即固定在机器人突出点上的两条直边所包含的内部空间。
比赛进行时，球进入机器人的运球区的深度则不能超过足球的1/3（图例);约为2.5厘米.三、遥控机器人足球足球赛简介足球比赛采取2个队伍同场对抗方式进行，小学组、中学组每个队2个机器人参赛,最后以进球多者为胜方.四、比赛规则1、足球赛总比赛时间为3分钟,（不分上下半场)。
2、比赛用球为直径约为7厘米的海绵制球。
3、比赛时间内，允许机器人在争球过程中互相碰撞。
4、遥控器集中由工作人员保管,比赛队伍在比赛前领取遥控器，比赛完毕后马上交回.5、比赛前由裁判对机器人进行检验，检验合格后才可以进行比赛;如果检验不合格，可在准备时间内调校机器人，如果超过准备时间则取消该机器人参加比赛的资格.6、每场比赛开始和进球后需要开球;开球时，双方机器人停在各自出发区内，由裁判开球开始比赛。
7、比赛期间,参赛人员如没有得到裁判允许不可触碰机器人。
如果机器人因损坏而阻碍比赛正常进行，裁判可即时终止比赛由队员把机器人拿到场外维修,比赛将继续进行；机器人完成维修后不能马上放回赛场,必须等待下一次开球时才能放回赛场。
比赛规则和制度
大连市第四届研究生仿真机器人足球赛
——比赛规程
一、比赛流程
本次比赛由来自大连理工大学、大连交通大学、大连水产学院、大连工业大学和大连海事大学的共十支队伍参加。
比赛分两轮进行，第一轮循环赛—将十支队伍分为两组，每组前两名球队进入第二轮；第二轮比赛—第一名争夺赛。
二、具体赛制
第一轮比赛
比赛规则：参赛的十支球队进行抽签分为A、B两组，每组共五支队伍，进行小组循环赛，从小组赛中选出前两名队伍参加第二轮比赛。
循环赛中各小组共进行10场比赛，分别由两台电脑承担，每台电脑各进行5场比赛。
比赛结果，按积分高低排名，积分相同情况时，则比较净胜球，设有人工裁判，如有明显犯规则由裁判置球，每场比赛周期为3000。
积分规则：胜一场，计3分；平一场，计1分；败一场，计0分。
参赛组队：□A □B
比赛球队：123
4__________________5
球队比分：
本组球队积分：
出线球队1：出线球队2：
第二轮比赛
比赛规则：由第一轮A组第一名和B组第二名比赛，A组第二名和B组第一名比赛，胜出的队伍将进行激烈的第一名争夺赛，最终获胜球队为第一名球队。
本轮共3场比赛，每场比赛周期为5000，若比赛结束时比分相同则加时3000周期并实行金球规则。
第一名：__________ 第二名：__________
第三名__________ __________。
机器人足球比赛规则
机器人足球比赛规则1 比赛场地和足球1.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。
边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。
边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。
赛台尺寸如图1所示。
赛台用木工板制成。
1.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。
绿色球场及白色边界区应水平和平整。
图1 比赛场地（mm）1.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。
1.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。
每个球门在距地面140mm处有一横梁。
球门内有高度为80mm的后壁。
球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。
球门外侧面应涂成亚光黑色。
球门用厚度不超过12mm的木板制成。
1.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。
图2 发球点、开球点和罚球区1.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。
比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。
但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。
1.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。
每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。
本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。
参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。
2 机器人2.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。
为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。
2.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。
只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。
2.3 机器人必须能自由纳入内径为220mm的开口圆筒中，重量不得超过2.5kg。
机器人足球竞赛规则
盘锦鲨鱼公园儿童大学机器人足球竞赛规则该规则参照全国机器人足球竞赛规则，适用于本次活动中3对3的所有比赛。
一、竞赛场地及设备标准1.场地：长7.6米，宽3.6米。
四周有高20cm的等腰三角围板。
2.球门：球门位于场地底线的中间，宽120cm，深45cm，高75cm。
3.开球点：球场中央点。
4.照明：为稳定的室内照明灯光。
5.机器人：统一使用鲨鱼公园儿童大学推荐机器人产品，体积为19*14.5*11.5cm，充电时间约60分钟，续航时间约为30分钟。
单局比赛中不允许充电或更换电池。
6.足球：统一使用迪卡侬公司提供的直径15±2cm的匀称足球。
二、名词定义解释1.出界：足球越过围挡被踢出场外。
2.进球：当球完全进入球门区域。
3.死球：足球被机器人和围挡夹在中间无法移动、或被多个机器人包围卡住不动超过20秒钟。
发生死球时，由裁判员直接将球拿起，放在球场中心点，期间比赛不中断。
4.任意球：发生犯规判罚、出界球时所采用的继续开始比赛的方式。
三、竞赛规则1.赛前准备：各参赛队应根据竞赛时间安排，提前为机器人充电，并提前15分钟进入竞赛区域，由裁判员检查器材。
2.机器人：机器人装饰物不能对竞赛有任何影响。
禁止在赛场周围使用干扰器材影响机器人导航。
每次比赛开始或暂停后应由裁判指示参赛者来激活机器人。
3.猜边：参赛双方用投币方式选定开球或场地。
选定后，参赛双方有2分钟的准备时间。
4.开球：开球时，所有机器人都必须位于自己的半场，处于静止状态。
由裁判将球放臵在开球点，开球方机器人放臵在距足球2cm至5cm位臵，其它机器人必须在中圈外。
在裁判下令后，所有的机器人由队员启动。
一方进球后，应由对方以同样方式，重新开球继续比赛。
下半场，参赛双方互换场地及开球权。
5.计时：常规赛：分上下两个半场，各12分钟，中场休息5分钟。
计时器由裁判来控制。
6.任意球：获得任意球的一方可以在球附近(2-5cm)放臵一个机器人，其他参赛机器人应放臵在离球20cm以外。
FIRA仿真型机器人足球(Simuro5v5)比赛规则中文版
FIRA SimuroSot 5vs5 (仿真）比赛规则1.介绍以下规则用于FIRA 中型组仿真比赛2. 仿真平台1. 计算机配置2. 场地尺寸赛场为黑色（不反光的）木质长方形场地，其尺寸是220cm×180cm ，带有5cm 高，2.5cm 厚的围墙。
围墙的侧面为白色，围墙顶部为黑色。
在场地的四角固定四个7cm×7cm 的等腰三角形以避免球进入角落。
3. 场上标记比赛场地标记如图1 所示。
中圈半径是25cm 。
作为罚球区的一部分的圆弧沿球门线长25cm ，垂直于球门线5cm。
主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3mm 宽。
争球时机器人的站位标记为灰色。
4. 球门,门线与门区球门宽40cm.门线是恰好位于球门前长40cm 的直线。
门区（图1 中的区域A）包括位于球门前尺寸为50cm×15cm 的长方形区域。
5. 罚球区罚球区（图1 中的区域A,B）包括球门前尺寸为80cm×35cm 的长方形区域及其附属弧形区域.3. 比赛过程1. 时间比赛分两个半场，每半场5 分钟，中场休息10 分钟。
在换人、暂停或其它必要情况下，官方计时员将暂停计时。
如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长5 分钟。
若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。
2. 暂停操作者可向裁判要求暂停。
在一场比赛中每队有权暂停2 次，每次将持续2 分钟。
3. 记时仿真平台上的记时器不能代替官方记时器,比赛中应当使用专门的记时器. 4. 比赛中断只有在下列情况下比赛中断并由一个操作者重新布置机器人：1．破门得分或出现犯规2．裁判员判点球,争球,球门球,任意球3．仿真平台出现问题4．有不可预知的情况发生,如计算机自动重启,突然停电5.运动员如果一个机器人位于己方的球门区内,应当被视为守门员。
(一个机器人有多于50％在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断。
机器人足球比赛规则
机器人技术与实践134113397机器人足球比赛规则1、场地比赛在长方形场地（8000mm×5000mm）上进行，场地四周有木质围栏（260mm高）足球场球门：长3000mm、高1000mm、深1000mm;禁区:距离球门线1000mm范围内球直径:140mm2、机器人2.1. 每队必须携自行设计并制作2个机器人参加比赛，一个为进攻机器人，一个为防守机器人。
2.2 参加本比赛的机器人允许使用参赛者自己购买的材料（电池除外）。
2.3防守机器人采取有线遥控，进攻机器人无线遥控方式。
2.4 每个机器人启动后，比赛场地只能留三名队员，两名通过遥控器分别控制两个机器人，还有一人负责拉线及可能的机器人的拿取。
2.5 一旦机器人启动，未经裁判允许，队员不允许再触摸机器人。
2.6 进攻机器人启动前尺寸必须在500mm长×500mm宽×500mm范围内。
防守机器人启动前尺寸必须在350mm长×350mm宽×350mm范围内，完全伸展后尺寸必须在600mm长×600mm宽×600mm高的空间范围内。
2.7 每场比赛中，每队最多有两次暂停机会。
裁判允许暂停后，由一位队员尽快将机器人拿出场地。
两次暂停时间合计不超过90秒。
2.8 重启前后，机器人的形状和位置不能发生改变。
2.9 重启的有效性和因重启导致的比分改变或违规，均由裁判组统一裁决。
2.10 重启中队员不得对对方机器人产生触碰及其他干扰，否则判其退出比赛。
2.11 每支参赛队单次持球时间不得超过1分钟，单次持球时间如超过1分钟则重新争球。
2.12 机器人只能使用电池作为动力源，单个机器人总电压不超过36V2.13 参赛机器人须有个性化装饰或标记，以便识别同属一个参赛队的机器人2.14 比赛时，进攻机器人不得故意损坏场上的足球。
否则该机器人便要被罚以暂时出场，并当作“损坏的机器人”处理。
参赛队员在裁判的允许下，可对该机器人做出适当调整以避免再次出现类似情况。
机器人足球赛规则
足球对抗赛规则
一、机器人足球：（学龄前6-12岁）
1.任务说明：
以个人庭为单位，1VS1对抗，在规定的2分钟时间内控制自己的机器人，将放在中场的足球通过机器人争抢最后将球射进对方龙门，进球最多为获胜者。
2．使用器材：9797蓝牙机器人套装
3．本学龄前竞赛分为2个组别：6--8岁、6--12岁
4．竞赛规则：
1）每个队出1个队员，其中年龄必须是6--12岁，队员性别不限。
2）参赛2名队员，1VS1对抗，在规定的2分钟时间内控制自己的机器人，将放在中场的足球通过机器人争抢最后将球射进对方龙门，进球最多为获胜者。
3）竞赛用模型由乐高活动中心提供，球放在场地中间，机器人必须在各自的禁区内，当裁判发出比赛开始的哨声后，两方开始争球。
4）每组竞赛时间为2分钟，比赛期间参赛队伍可以在规定的赛台内自由跑动，直至将球射进对方龙门。
出现死球时，由裁判将机器人分开，双方队员在比赛中不能用手去碰机器人，用手碰机器人就算犯规一次，裁判吹响结束哨声，比赛结束。
5．计分标准：
1）竞赛结束后每个队员有1个成绩：进球的数量。
2）在规定的时间内，进球多的为胜者，如果二者进球数相同，由裁判安排加赛。
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机器人足球比赛规则1 比赛场地和足球1.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。
边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。
边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。
赛台尺寸如图1所示。
赛台用木工板制成。
1.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。
绿色球场及白色边界区应水平和平整。
图1 比赛场地（mm）1.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。
1.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。
每个球门在距地面140mm处有一横梁。
球门内有高度为80mm的后壁。
球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。
球门外侧面应涂成亚光黑色。
球门用厚度不超过12mm的木板制成。
1.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。
图2 发球点、开球点和罚球区1.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。
比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。
但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。
1.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。
每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。
本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。
参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。
2 机器人2.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。
为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。
2.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。
只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。
2.3 机器人必须能自由纳入内径为220mm的开口圆筒中，重量不得超过2.5kg。
2.4 机器人带球的控球区定义为机器人身上的任何突出如图3所示。
2.5 机器人的程序编写应由参赛队员自己完成。
禁止使用未经充分修改的由商业成品或培训机构提供的程序。
学生必须能证明他们自己对程序有充分的了解。
图3 控球区示意图2.6机器人使用组委会提供的6节1.5V专用干电池，电池盒必须位于机器人的上方或侧方，盒盖应便于开启或透明。
除此干电池外，严禁在机器人上使用其它电池或储电装置，机器人的结构必须便于裁判员检查。
不得使用DC/DC等升压装置对电机供电。
在机器人中对任何器件的供电电压不得超过9V。
在一场（两个半场及可能的加时）比赛中不得更换电池。
2.7 机器人部件可以使用胶水、螺钉等永久固定。
2.8 机器人的击球装置允许使用气动部件，允许使用多个气瓶，但总容积不得超过550ml，压力不得超过0.8MPa；进入比赛区后及在两个半场间不得以任何方式对气瓶充气，不得更换气瓶；击球装置与足球接触的部位必须有软质缓冲材料；只要击坏电子足球或使对方机器人的电池或任何部件脱落，该机器人便不能继续参赛。
2.9 参赛机器人须有个性化装饰或标记，以便识别同属一个参赛队的机器人。
2.10 机器人的颜色、光发射器和光电传感器不得影响其它机器人的光传感器。
2.11 比赛时，进攻机器人不得损坏场上的足球。
否则该机器人便要被罚暂时出场，并当作“损坏的机器人”处理。
参赛队员在裁判的允许下，可对该机器人做出适当调整以避免再次出现类似情况。
如果该机器人再次损坏足球，将被取消比赛资格。
对于有能力损坏规则2.7中规定的足球的机器人，裁判有权禁止它参赛。
2.12 守门员机器人不得只做单向或左右移动，它必须能朝各个方向移动，特别是以前冲方式运动。
守门员应具备前行到离球门450mm的发球区去拦截球的能力。
如果守门员对来球没有任何反应，将被视为“损坏的机器人”。
2.13机器人在进入白色边界区后应该有能力自行回到绿色球场区。
3 参赛队3.1 每支参赛队由2名学生队员和1名教练组成。
学生必须是2016年6月前在校的学生。
3.2 比赛时只允许两名学生队员进入竞赛区（包括准备区和比赛区），教练不得进入竞赛区。
3.3 在通常情况下，不允许参赛队员任意移动机器人。
每场比赛前，参赛队应指派一名队员担任队长，在规则允许范围内或在裁判员的指示下负责拿走、移动、重新放置机器人。
3.4 参赛队员应熟知比赛的有关规定，所有活动及行为必须遵循规则，服从赛场工作人员的指示。
4 比赛4.1 赛制本届机器人足球比赛按小学、初中、两个组别分别进行初赛和复赛。
初赛为小组循环赛。
参赛队按图4分为8组。
图4 初赛分组以A组为例，循环赛的对阵如表1所示。
表1 A组对阵表胜方积3分，负方积0分；如果平局，双方各积1分。
循环赛结束后，以各队的积分排定组内名次。
如果积分并列，进球总数多的队在先；如果进球总数相同，净胜球总数多的队在先。
以小组第一名出线的8支参赛队（A至D组编号为#01至#04，E至H组编号为#09至#12）及从各小组第二名出线的8支参赛队（A至D组编号为#05至#08，E至H组编号为#13至#16）晋级复赛。
复赛为淘汰赛，决出冠、亚、季军（并列）。
淘汰赛的对阵见图5。
图中，列在左边的为红队。
图5 复赛对阵图复赛中如果出现平局，该场比赛将加时，直至某一队有1个有效进球，该队即为获胜队。
若加时3分钟后双方均无进球，则在两个半场及加时赛中离场总次数少的队获胜；如双方离场次数仍相同，则机器人总重量轻的队获胜。
组委会有可能根据参赛报名和报到情况变更初赛和复赛赛制，如有变化，将在初赛开始前公布。
4.2 赛前准备4.2.1 参赛队按比赛时间表提前半小时检录进入准备区，在准备区调试机器人（60分钟）。
参赛队应自带便携式计算机并可携带维修用的备件。
参赛队员在进入准备区前应将自己的手机、无线路由器、无线网卡等通信设备及U盘、光盘等存储介质交本队的教练员或家长保管。
4.2.2 参赛机器人应在准备区接受尺寸和重量的检查。
被检查的机器人应直立，任何突出部分应充分展开。
如果机器人某个可动部件能伸展，该机器人必须在运行状态下接受检查。
裁判员将逐个测量机器人的重量和尺寸。
4.2.3 允许在限定时间内对不合格的机器人加以调整，调整时间不得超过20分钟且不能影响正式比赛的安排。
如果修改后的机器人仍不符合要求，将取消比赛资格。
4.2.4 比赛期间机器人若有修改，必须再次接受检查。
4.2.5 参赛队在准备区中将会领到资格赛的规定动作及记分方法，然后，用自带的计算机编制完成动作的程序。
4.2.6 参赛队员在赛场内不得以任何方式与本队的教练员或家长联系。
4.3 进入比赛区4.3.1根据赛程的安排，参赛队应于开赛前3分钟在引导员带领下进入比赛区候场。
进入比赛区前，领取专用电池并进行必要的检测。
资格赛时，参赛队可能多次进入比赛区，但只领取一次电池。
4.3.2 参赛队迟到延误比赛，将被判犯规并视情节根据规则6.5予以处罚。
4.3.3 裁判员鸣笛前，参赛队有时间进行必要的调整，调整时间一般不超过2分钟，特殊情况下由裁判员酌定。
4.4 比赛规定动作赛的具体做法将在参赛队进入比赛区后，当场宣布。
本节只对初赛和复赛做出规定。
比赛开始前，红方挑边，蓝方先开球。
下半场交换场地后，红方先开球。
4.4.1 开球4.4.1.1 每个半场比赛开始时或进球后，均须开球。
开球时，所有机器人必须位于自己的半场并停止不动。
球由裁判员放在场地中央的开球点。
不开球的机器人必须有某一部分在本队罚球区（含上方）内；开球的机器人可以被放置在球的附近，距球至少50mm，以保证它在裁判员鸣笛后最先接触到电子足球。
裁判员可以要求参赛队员调整机器人的摆放位置。
双方的机器人一旦摆放完成，就不得再移动。
4.4.1.2 裁判员鸣笛开球后，如果开球方的机器人由于各种原因没有先于对方接触到电子足球，也视为有效的开球。
4.4.1.3 裁判员鸣笛后，所有机器人由参赛队员启动。
在裁判哨声响起前，抢先启动机器人将被裁判员警告，如再次抢先启动，机器人将被移出场地30秒。
4.4.1.4开球的机器人必须对球有一次清晰的撞击。
没有踢球装置的机器人必须明显地释放足球，不得连续地推动足球。
4.4.1.5 开球的一方不得一脚将球直接踢入对方球门内。
开球方第一次击球后，若球未触及任何一方机器人或球门框，直接进入球门，则判定为“一脚球”。
如果开球方第一次击球后，此球在直接进入防守方的球门前，如果已经撞到防守方机器人，则认为防守方已经做出有效拦截，将不判做“一脚球”；开球方明显的两次以上（含两次）的击球而使球进入对方球门，即使球没有触及任何一方机器人或球门框，也不视为“一脚球”。
4.4.1.6 发生“一脚球”后，裁判员应鸣笛示意，同时宣布进球无效，随后将球放到离该球门最近的发球点,让比赛继续进行。
4.4.2 持球4.4.2.1 比赛中，机器人不得“持球”。
持球的意思是通过堵死球的去路而实现完全控球的动作。
如，把球固定在机器人身上，或使用机器人身体的任何部分将球包围，或设法圈住球来阻止其它机器人触球，或机器人移动时球停止滚动，等等，均被认定为“持球”。
4.4.2.2 允许机器人使用旋转盘装置带球。
带球时球深入的距离应符合 3.4的规定，且带球过程中球必须始终滚动。
5.4.2.3 机器人不能将球压在身下，比赛中的任何时段都必须看得见球，且其它机器人能接触到球。
4.4.3 进球4.4.3.1 整个足球完全越过球门线，自由滚入球门且碰撞球门后壁即判为进球，裁判将鸣笛示意。
4.4.3.2 如果攻守双方机器人将球抵于彼此之间，攻方机器人依靠自身力量的优势，将防守方机器人和球一起推到球门内，且在此过程中，球始终没有获得自由；或进攻方机器人在半场以外控球后，在球始终未获自由且始终未碰撞到防守机器人的情况下，机器人携球冲入球门，均被视为“挤入球”。
4.4.3.3 发生“挤入球”后，裁判员应鸣笛示意，同时宣布进球无效，随后将球放到最近的发球点,让比赛继续进行。
4.4.3.4 如果朝着球门行进的球撞上防守机器人，而该机器人有某一部分位于球门线上方且在球门区内，则进攻队获一进球。
4.4.3.5 判定进球后，裁判应鸣笛示意，进球方即得到一分。
此后由失球方重新开球。
4.4.3.6 将球踢进自己的球门，即使球是被“挤入”球门的，将被视为“乌龙球”，对方得到一分。
4.4.3.7 球出界后由坡面滚回，如未与任何机器人接触就进入球门，不视为有效进球。
裁判员应将球放在开球点。
4.4.4 损坏足球或场地4.4.4.1 如果机器人损坏了足球或场地，它将被移出场地，并作为损坏的机器人至少离场30秒后才能返回赛场。
此后，该机器人将被贴上黄色标签，裁判将在记分表上记录这次犯规。