过程控制实验报告
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过程控制系统Matlab/Simulink 仿真实验
实验一过程控制系统建模 (1)
实验二PID控制 (10)
实验三串级控制 (27)
实验四比值控制 (35)
实验五解耦控制系统 (40)
实验一过程控制系统建模
作业题目一:
常见的工业过程动态特性的类型有哪几种?通常的模型都有哪些?在Simulink 中建立相应模型,并求单位阶跃响应曲线。
答:常见的工业过程动态特性的类型有:无自平衡能力的单容对象特性、有自平衡能力的单容对象特性、有相互影响的多容对象的动态特性、无相互影响的多容对象的动态特性等。通常的模型有一阶惯性模型,二阶模型等。 (1) 无自平衡能力的单容对象特性: 两个无自衡单容过程的模型分别为s s G 5.01)(=和s
e s
s G 55.01)(-=,在Simulink 中建立模型如下
单位阶跃响应曲线如下:
(2) 有自平衡能力的单容对象特性: 两个自衡单容过程的模型分别为122)(+=s s G 和s e s s G 51
22
)(-+=,在Simulink 中建立模型如下:
单位阶跃响应曲线如下:
(3) 有相互影响的多容对象的动态特性: 有相互影响的多容过程的模型为1
21
)(2
2++=Ts s T s G ξ,当参数1=T ,2.1 ,1 ,3.0 ,0=ξ时,在Simulink 中建立模型如下:
单位阶跃响应曲线如下:
(4) 无相互影响的多容对象的动态特性: 两个无相互影响的多容过程的模型为)
1)(12(1
)(++=
s s s G (多容有自衡能力的对象)和
)
12(1
)(+=
s s s G (多容无自衡能力的对象),在Simulink 中建立模型如下
单位阶跃响应曲线如下
作业题目二:
某二阶系统的模型为2
() 22
2n
G s s s n n
ϖζϖϖ=
++,二阶系统的性能主要取决于ζ,n ϖ两个
参数。试利用Simulink 仿真两个参数的变化对二阶系统输出响应的影响,加深对二阶系统的
理解,分别进行下列仿真:
(1)2n ϖ=不变时,ζ分别为0.1, 0.8, 1.0, 2.0时的单位阶跃响应曲线; (2)0.8ζ=不变时,n ϖ分别为2, 5, 8, 10时的单位阶跃响应曲线。 (3)2n ϖ=,ζ为0.1时的单位阶跃响应曲线:
ϖ=,ζ为1.0时的单位阶跃响应曲线:2
n
(2)0.8ζ=,n ϖ为2时的单位阶跃响应曲线:
0.8ζ=,n ϖ为8时的单位阶跃响应曲线:
0.8ζ=,n ϖ为10时的单位阶跃响应曲线:
实验二PID控制
作业题目:
建立如下所示Simulink仿真系统图。
利用Simulink仿真软件进行如下实验:
1.建立Simulink原理图如下
2.双击原理图中的PID模块,出现参数设定对话框如下
将PID控制器的积分增益和微分增益改为0,使其具有比例调节功能,对系统进行纯比例控制。
3. 进行仿真,调整比例增益,观察响应曲线的变化,分析系统性能的变化:
P=0.5时的响应曲线如下:
P=2时的响应曲线如下:
P=5时的响应曲线如下:
由以上三组响应曲线可以看出,纯比例控制对系统性能的影响为:比例调节的余差随着比例带的加大而加大,减小比例带就等于加大调节系统的开环增益,其后果是导致系统真激烈震荡甚至不稳定,比例带很大时,被调量可以没有超调,但余差很大,调节时间也很长,减小比例带就引起被调量的来回波动,但系统仍可能是稳定的,余差相应减少。
4. 将控制器的功能改为比例微分控制,调整参数,观测系统的响应曲线,分析比例微分的作用。
P=2,D=0.1时的相应曲线如下:
P=2,D=0.5时的相应曲线如下:
P=2,D=2时的相应曲线如下:
P=2,D=5时的相应曲线如下:
由以上四组响应曲线可以看出,比例微分控制对系统性能的影响为:可以提高系统的稳定性,引入适当的微分动作可以减小余差,并且减小了短期最大偏大,提高了振荡频率。
5. 将控制器的功能改为比例积分控制,调整参数,观测系统的响应曲线,分析比例积分的作用。
P=2,I=0.1时的响应曲线如下:
P=2,I=0.5时的响应曲线如下:
P=2,I=1.5时的响应曲线如下:
由以上五组响应曲线可以看出,比例积分控制对系统性能的影响为:消除了系统余差,但降低了稳定性,PI调节在比例带不变的情况下,减小积分时间TI(增大积分增益I),将使控制系统稳定性降低、振荡加剧、调节过程加快、振荡频率升高。
6. 将控制器的功能改为比例积分微分控制,调整参数,观测系统的响应曲线,分析比例积分微分的作用。
P=2,I=0.5,D=0.2的响应曲线如下
P=2,I=0.5,D=3的响应曲线如下
P=2,I=0.1,D=0.5的响应曲线如下
P=2,I=1,D=0.5的响应曲线如下
P=2,I=3,D=0.5的响应曲线如下
由以上几组响应曲线可以看出,比例积分微分控制对系统性能的影响为:提高系统稳定性,抑制动态偏差,减小余差,提高响应速度,当微分时间较小时,提高微分时间可以减小余差,提高响应速度并减小振荡,当微分时间较大时,提高微分时间,振荡会加剧。
7. 将PID控制器的积分微分增益改为0,对系统进行纯比例控制,修改比例增益,使系统输出的过度过程曲线的衰减比n=4,记下此时的比例增益值。
经过调整,当比例P=1时,终值r=0.5,第一个波峰值y1=0.72,第二个波峰值y2=0.55,衰减比约为4,如下图所示。
8. 修改比例增益,使系统输出的过度过程曲线的衰减比n=2,记下此时的比例增益值。
经过调整,当比例P=12时,终值r=0.93,第一个波峰值y1=1.6,第二个波峰值y2=1.25,衰减比约为2,如下图所示。