科蒂斯交流电机控制器参数表

科蒂斯交流电机控制器参数表
编 程 参 数
通过CURTIS 1311手持编程器或1314编程站，可以为此交流控制器进行参数设置。通过这些参数设置可以使客户对车辆的性能进行客户化的设置，从而满足用户特定的应用需求。对于编程器的操作，请参考附表C。
编 程 菜 单
编程参数被分类并且按级别集中显示在菜单中，详见表格3。
电 机 响 应 调 节
电机响应的特性调整可以通过速度控制或扭矩控制来实现。它取决于具体的应用需要。CURTIS控制器提供以下调整模式：
简化版速度模式
速度模式
扭矩模式
简化版的速度模式减少了一些参数的设置，从而方便了用户调节，它适应大部分应用需求。
速度模式，包括简化版的速度模式，适用于加速器输入控制电机速度输出的应用。
扭矩模式适用于加速器输入控制电机扭矩输出的应用。
注意：扭矩控制和速度控制不可以同时选择。例如：如果您已经选择了速度或简化版速度模式，而之后您去调整扭矩控制参数，这些新调整的参数并不会产生效果。
请参照以下参数列表。
CURTIS INSTRUMENTS (CHINA) CO., LTD.
CONTROL MODE SELECT …P27
0. SPEED MODE EXPRESS…P28
Max Speed…..最大速度
Kp 比例控制
Ki 积分控制
Accel Rate 加速调整
Decel Rate 减速调整
Brake Rate 刹车调整
Pump Enable 泵使能
1. SPEED MODE MENU
Speed Controller
Max Speed 最大速度
Kp 速度比例控制
Ki 速度积分比例（设定速度与实际速度对比）
Vel Feedforward 速度前馈
Kvff 低速负载匹配（改善低速时加速器反应）
Build Rate Kvff 启动的时间
Release Rate Kvff结束的时间
Acc Feedforward 加速前馈
Kaff 全速负载匹配
Kbff 刹车负载匹配
Build Rate 建立Kaff 和Kbff 的时间
Release Rate 取消Kaff Kbff 的时间
Response
Full Accel Rate HS 高车速时加速器全部踩下加速反应时间
Full Accel Rate LS低车速时加速器全部踩下反应时间
Low Accel Rate 低车速时轻踩加速器反应时间
Neutral Decel Rate HS 高速时加速器释放（回空档）车速减少的反应时间
Neutral Decel Rate LS 低速时。。。
Full Brake Rate HS 高速时全制动反应时间
Full Brake Rate LS 低速时候全制动反应时间
Low Brake Rate 各个速度范围内微刹车反应时间
Fine Tuning 精细调节
Partial Decel Rate 加速器不回空档，车辆减速反应时间
HS (High Speed) 高速速度定义
LS (Low Speed) 低速速度定义
Reversal Soften 反向柔和调节（从再生制动到驱动过程中）
Max Speed Accel 最高加速度
Max Speed Decel 最高减速度
Pump Enable
泵使能
CURTIS INSTRUMENTS (CHINA) CO., LTD.
2. TORQUE MODE MENU
Speed Limiter 限速
Max Speed 最大速度
Kp 比例控制（Kp值越大，加速度越大）
Ki 积分控制（趋近为0为最理想状态）
Kd 微分控制（Kd

值大则达到最高速度过程越长）
Response
Accel Rate 加速器完全踩下后，电机扭矩加到最大值的时间
Accel Release Rate 车在加速状态，加速器减小时，车速反应时间（值越小，反应越灵敏）
Brake Rate 刹车扭矩反应的时间
Brake Release Rate 松开刹车，扭矩减少的反应时间
Neutral Braking 空档刹车时电流最大值（值越大 刹车越快）
Neutral Taper Speed 空档刹车作用需要的最小速度值
Fine Tuning
Creep Torque 零启动扭矩值
Brake Full Creep Cancel 刹车踏板输入影响零启动扭矩的值
Creep Build Rate 车辆启动时建立零启动扭矩的时间
Creep Release Rate 零启动扭矩消失的时间
Gear Soften 齿轮箱柔和反应设置
Brake Taper Speed 脚踏板刹车低速阶段减速速度
Reversal Softer 从再生制动到驱动过程转换的反应时间
Max Speed Decel 从最高速度减速需要时间
RESTRAINT MENU 速度抑制
Restraint Forward 前进速度抑制值越大靠近目标速度的反应时间越短
Restraint Back 后退速度抑制
Soft Stop Speed 柔性停车速度设置
CURRENT LIMITS MENU 限流菜单
Drive Current Limit 驱动电流限制
Regen Current Limit 再生制动电流限制
Brake Current Limit 刹车电流限制
EMR Current Limit 紧急反向电流
Interlock Brake Current Limit 互锁刹车电流限制
Power Limiting Map 功率限制对应表
PL Nominal Speed 基准速度
Delta Speed 速度间隔值（恒量）
Drive Limiting Map 速度/电流限流曲线
Nominal 基速对应电流
Plus Delta 基速加一倍Delta对应的电流值
Plus 2*Delta 基速加二倍Delta对应的电流值
Plus 4*Delta 基速加四倍Delta对应的电流值
CURTIS INSTRUMENTS (CHINA) CO., LTD.
Plus 8*Delta 基速加八倍Delta对应的电流值
Regen Limiting Map 再生制动速度/电流限流曲线
Nominal 再生制动速度对应电流
Plus Delta 再生制动速度加一倍Delta对应的电流值
Plus 2*Delta 再生制动速度加二倍Delta对应的电流值
Plus 4*Delta 再生制动速度加四倍Delta对应的电流值
Plus 8*Delta 再生制动速度加八倍Delta对应的电流值
THROTTLE MENU 加速器菜单
Throttle Type 加速器类型
Forward Deadband 前进死区（前进时加速器无效的那个扭操作距离）
Forward Map 加速器中间点时控制器的输出
Forward Max 加速器电压的最大值
Forward Offset 加速器偏移量设定
Reverse Map 倒车时加速器中间点时的控制器的输出
Reverse Deadband 倒车时死区
Reverse Max 倒车时加速器电压最大值
Reverse Offset 倒车时加速器偏移量设定
HPD/SRO Type 加速器踏板高位保护及操作顺序保护
Sequencing Delay 顺序延时
VCL Throttle Enable VCL类型加速器使能
BRAKE MENU 刹车菜单
Brake Pedal Enable 刹车踏板使能
Brake Type 刹车类型
Brake Deadband 刹车死区
Brake Map 刹车中间点时控制器的输出
Brake Max 刹车电压最大值
Brake

Offfset 刹车偏移量设定
VCL Brake Enable VCL类型刹车使能
EM BRAKE CONTROL MENU 电磁刹车控制菜单
Brake Type 电磁刹车类型
Pull In Voltage 吸合电压
Holding Voltage 保持电压
Battery Voltage Comp 电池电压补偿
Set EM Brake On Fault 故障时电磁刹车抱死使能
Set Speed Threshold 抱死时最小速度设置
Release Delay 刹车松开延时
Set Speed Setting Time 电磁刹车抱死功能启动时间
Torque Preload Delay 电磁刹车松开之前控制器输出扭矩前置的时间（防止坡路溜车）
Torque Preload Enable 电磁刹车松开之前控制器输出功能使能
Torque Preload Cancel Delay 防止坡路溜车的控制器前次记忆保留时间
DRIVERS MENU 驾驶菜单
Main Enable 主接触器使能
Pull In Voltage 吸合电压
Holding Voltage 保持电压
Battery Voltage Comp 电池电压补偿
Interlock Type 互锁开关的类型
Open Delay 互所开关断开后主接触器的断开延时时间
Checks Enable 主接触器检查使能
Main DNC Threshold 主接触器不吸合的检查电压点设置
Precharge Enable 预充电使能
Proportional Driver 比例阀驱动菜单
PD Enable 比例阀使能
Hyd Lower Enable 加速器控制比例阀使能
PD Max Current 比例阀最大电流
PD Min Current 比例阀最小电流
PD Dither % 比例阀抖动百分比
PD Dither Period 比例阀抖动周期
PD Kp 比例阀比例调节
PD Ki 比例阀积分调节
Hydraulic Contactor 油泵接触器的使
Contactor Enable油泵接触器的使能
Pull In Voltage 吸合电压
Holding Voltage 保持电压
Fault Checking 故障检测
Driver1 Checks Enable 驱动器（Driver）检测
Driver2 Checks Enable 驱动器（Driver）检测
Driver3 Checks Enable 驱动器（Driver）检测
Driver4 Checks Enable 驱动器（Driver）检测
PD Checks Enable 比例阀检测使能
External Supply Max 辅助电源（5V，12V）的最大电流
External Supply Min 辅助电源（5V，12V）的最小电流
MOTOR MENU 电机菜单
Typical Max Speed 最大速度
Swap Encoder Direction 交换编码器的AB相
Swap Two Phases 交换电机相序
Encoder Steps 编码器的脉冲数
Temperature Control 温度控制
Sensor Enable 温度传感器使能
Sensor Type 温度传感器的类型
Sensor Offset 温度传感器的初始值调整
Temperature Hot 控制器开始限流时对应电机温度设定
Temperature Max 控制器限流到零时电机温度的设定
Motor Temp Los Max Speed 温度传感器失效时电机的速度设定
BATTERY MENU 电池菜单
CURTIS INSTRUMENTS (CHINA) CO., LTD.
Nominal Voltage 电池电压
Undervoltage Cutback Range 切断电压设定值
User Overvoltage 用户定义过压值
User Undervoltage 用户定义低电压值
Reset Volts Per Cell 复位电压设定
Full Volts Per Cell 电池满电压设定
Empty Volts Per Cell 空电压设定
Discharge Time 放电时间设置
BDI Reset Percent BDI可以执行复位时对应电池容量的最小百分比

DUAL DRIVE MENU 双驱菜单
Metric Units 公制/英制使能
Speed to RPM 速度/转速比例系数
Capture Speed 1 捕捉速度1 (调试参数获取设定)
Capture Speed 2 捕捉速度2
Capture Distance 1 捕捉距离1
Capture Distance 2 捕捉距离2
Capture Distance 3 捕捉距离3
INTERLOCK BRAKING MENU 互锁制动菜单
Enable 使能
Decel Rate HS 高速段减速率
Decel Rate LS 低速段减速率
Interlock Brake Timeout 互锁制动时间
CAN INTERFACE MEUN CAN
CANopen Interlock
CAN Node ID
Baud Rate
Heartbeat Rate
PDO Timeout Period
Emergency Message Rate
Suppress CANopen Lnit
MOTOR CONTROL TUNING MENU 电机匹配调整菜单
Motor Characterization Tests 电机特性测试
Field Weakening Control 弱磁控制
FW Base Speed 弱磁基准速度
Field Weakening 弱磁百分比
Weakening Rate 弱磁率
Motor Type 电机类型