浅谈步进电机定位不准问题
步进电机失步(丢步)的原因和对策
步进电机失步(丢步)的原因和对策步进电机失步（丢步）是指步进电机在正常运行过程中，由于某种原因，使得电机的脉冲输入失去同步，导致电机的转动不能跟脉冲输入保持一致，从而出现运行停滞的现象，也就是所谓的“失步”。
步进电机失步的原因有很多，主要有以下几个：一、驱动电路驱动能力不足。
步进电机的驱动电路可以提供电机所需要的驱动能力，但是如果驱动电路的驱动能力不足，则电机会失步，从而影响电机的运行。
二、步进电机参数设置不当。
步进电机的参数设置不当会导致电机失步，比如速度过高或者脉冲信号不正确等。
三、电机电磁结构损坏。
电机的电磁结构损坏会导致电机的转动不能得到恒定的驱动力，从而导致电机的脉冲输入失去同步，从而出现失步的情况。
四、负载超载或者反转。
步进电机运行时，如果外加负载超载或者反转，都会导致电机失步，从而影响电机的正常运行。
步进电机失步的对策有很多，主要有以下几个：一、改善驱动电路的驱动能力。
如果驱动电路的驱动能力不足，应该改善其驱动能力，以确保电机的正常运行。
二、正确设置步进电机的参数。
步进电机的参数设置不当会导致电机失步，因此应该正确设置步进电机的参数，确保电机的正常运行。
三、检查电机的电磁结构。
电机的电磁结构损坏会导致电机失步，因此应该定期检查电机的电磁结构，确保电机的正常运行。
四、减少外加负载或者反转。
步进电机的外加负载或者反转过大会导致电机失步，因此应该尽量减少外加负载或者反转，以确保电机的正常运行。
总之，步进电机失步是一个很常见的现象，可能会严重影响电机的正常运行，因此应该注意驱动电路的驱动能力、步进电机的参数设置、电机的电磁结构以及外加负载或者反转等，以确保电机的正常运行。
定位误差过大或跟踪误差过大故障原因
定位误差过大或跟踪误差过大故障原因
故障现象：系统跟踪误差过大或定位误差过大
故障原因
措施
伺服驱动器未上强电
1．检查电路
2．检查电源模块
3．检查驱动模块
4．检查伺服动力电源空气开关
电机编码器反馈电缆与电机强电电缆不一一对应
检查电机接线
数控装置与伺轴控制电缆未接好服驱动器之间的坐标
检查坐标轴控制电缆（XS30 XS31 XS32 XS33）
坐标轴控制电缆受干扰
1．坐标轴控制电缆应采用双绞屏蔽电缆
2．坐标轴控制电缆屏蔽可靠接地
3．坐标轴控制电缆尽量不要缠绕
4．坐标轴控制电缆与其他强电电缆尽量远离且不要平行布置伺服驱动器特性参数调得太硬或太软
检查伺服驱动器有关增益调
节的参数，仔细调整参数
伺服驱动器参数错
1．检查伺服驱动器控制方式
2．检查伺服驱动器脉冲形式
3．检查伺服驱动器电机极对数
4．检查伺服驱动器电机编码器反馈线数
伺服驱动器未上使能
1．检查输出端口
2．检查电路
3．检查驱动模块
系统特性参数不当
1．检查坐标轴的加减速时间常数
2．检查坐标轴的反馈电子分子/分母
3．检查坐标轴参数中的最高快移速度是否超出了电机额定转速伺服驱动器/电机选型错误
需更换伺服驱动器/电机
伺服驱动器/电机损坏
需更换伺服驱动器/电机
硬件板卡损坏
需更换系统或送厂维修
机械卡死
调整机械。
步进电机及驱动常见故障分析与处理
驱动器噪音
总结词
驱动器噪音表现为电机在运行过 程中发出异常声响，可能是由于 电机内部元件损坏、电机安装不 良等原因引起的。
详细描述
在处理噪音故障时，应先检查电 机内部元件是否正常，再检查电 机安装是否牢固，最后检查电机 运行参数是否正常。
03
步进电机及驱动故障处理 方法
电机失步处理方法
总结词
电机失步是指电机运行过程中出现步数丢失的现象，可能是由于驱动器故障、电机本身问题或控制信 号问题等原因导致。
步进电机及驱动常见 故障分析与处理
目录
• 步进电机常见故障分析 • 步进电机驱动器常见故障分析 • 步进电机及驱动故障处理方法 • 步进电机驱动器故障处理方法 • 预防性维护和保养建议
01
步进电机常见故障分析
电机失步
总结词
电机失步是指步进电机在运行过程中不能按照指令进行精确的定位或产生较大 的累计误差。
要点二
详细描述
当驱动器有噪音时，应首先检查电机是否正常，电机是否 有损坏或故障。然后检查驱动器是否正常，驱动器是否有 损坏或故障。接着检查线路是否正常，线路是否有短路或 断路等问题。最后检查负载是否过大，负载过大也会导致 驱动器噪音过大。
05
预防性维护和保养建议
定期检查和清洁
定期检查步进电机及驱动的外观， 确保没有明显的破损或异常。
清洁电机和驱动器表面，去除灰 尘和杂物，保持清洁的运行环境。
检查电机和驱动器的连接线，确 保没有松动或破损，如有需要应
及时更换。
定期更换磨损部件
定期检查步进电机及 驱动的轴承、齿轮等 关键部件，确保没有 过度磨损。
定期润滑电机和驱动 器的轴承，保证其顺 畅运转。
对于磨损严重的部件 应及时更换，避免影 响电机的正常运行。
步进电机 反转扭矩变小的原因
步进电机是一种常见的电机类型，具有精准的定位和控制能力。
在使用步进电机时，有时会遇到反转扭矩变小的问题，这会影响到电机的正常工作。
那么，造成步进电机反转扭矩变小的原因是什么呢？下面将从几个方面对这个问题进行分析和讨论。
一、定位精度不足步进电机的反转扭矩变小可能是由于定位精度不足造成的。
步进电机在工作时需要准确地按照指令进行旋转或移动，如果定位精度不足，就会导致电机无法准确地停止在目标位置，从而影响到反转扭矩的表现。
定位精度不足可能是由于电机自身结构问题、控制系统问题或外部环境干扰等因素引起的。
需要对电机进行全面的检查和调试，确保其具有足够的定位精度。
二、驱动电流不足步进电机的反转扭矩变小还可能与驱动电流不足有关。
步进电机在工作时需要通过驱动器提供足够的电流来产生磁场，从而实现精确的步进运动。
如果驱动电流不足，就会影响到电机的输出扭矩，导致反转扭矩变小。
需要对电机的驱动器进行调试和优化，确保其能够提供足够的驱动电流。
三、磁场干扰步进电机的反转扭矩变小还可能与磁场干扰有关。
在一些特殊的工作环境中，可能会存在外部磁场对步进电机磁场的干扰，从而影响到电机的正常工作。
磁场干扰可能导致电机的磁场变弱，进而影响到反转扭矩的表现。
需要在工作环境中采取相应的措施，减小外部磁场对电机的影响。
四、电机故障步进电机的反转扭矩变小还可能是由于电机自身存在故障引起的。
电机在长时间的工作中，可能会出现一些结构问题、磨损问题或其他故障，从而影响到其工作性能。
如果电机本身存在故障，就会导致反转扭矩变小。
需要对电机进行全面的检查和维护，及时发现并解决存在的问题。
步进电机反转扭矩变小的原因可能涉及到定位精度、驱动电流、磁场干扰和电机故障等多个方面。
在实际应用中，需要对这些方面进行全面的检查和分析，找出问题的根源，并采取相应的措施进行解决。
只有这样，才能确保步进电机能够正常、稳定地工作，发挥出其应有的性能和效果。
在解决步进电机反转扭矩变小的问题时，我们需要仔细分析和针对性地解决每一个可能的原因。
步进电机存在的问题及解决
案例二：某工厂步进电机过热问题的改善
总结词
通过改进散热设计，提高散热效率，解决过热问题
详细描述
某工厂的步进电机在长时间运行后出现过热问题，影 响了电机的性能和寿命。通过分析热源和散热路径， 对电机的散热设计进行了改进，提高了散热效率。同 时，优化了电机的控制逻辑，减小了电机的发热量。 这些措施有效地解决了步进电机的过热问题。
定位精度问题
总结词
定位精度问题是指步进电机在运行过程中无法准确到达指定位置的现象。
详细描述
定位精度问题可能是由于传动系统误差、编码器精度不足或驱动器控制算法不准确等原因引起的。为 了提高定位精度，可以采取一系列措施，如优化传动系统设计、选用高精度编码器和改进驱动器控制 算法等。此外，定期对设备进行维护和校准也是保持定位精度的关键。
使用不当
超出电机的承受范围进行工作，如过载或过速，导致电机损 坏。
03
CHAPTER
解决策略与方案
优化设计
总结词
优化设计是解决步进电机问题的根本途 径，通过改进电机结构、减少摩擦和降 低热损失等措施，提高电机的性能和稳 定性。
VS
详细描述
优化设计主要包括改进电机结构、优化材 料选择、改进电磁场设计等方面。通过采 用新型材料和先进的电磁设计，可以显著 提高电机的扭矩密度、减少摩擦和热损失 ，从而提高电机的效率和可靠性。
共振与噪音
总结词
共振是指步进电机在运行过程中与某些频率发生共振，导致噪音和振动。
详细描述
共振和噪音问题通常是由于电机设计或制造不良引起的。此外，驱动器参数设置不当也可能导致共振和噪音问题。 为了解决这一问题，可以调整驱动器的参数，如细分、电流和速度等，以改变电机的动态特性，避免共振和噪音 的产生。
防止步进电机运行时出现失步和误差
防止步进电机运行时出现失步和误差步进电机是一种性能良好的数字化执行元件，在数控系统的点位控制中，可利用步进电机作为驱动电机。
在开环控制中，步进电机由一定频率的脉冲控制。
由plc直接产生脉冲来控制步进电机可以有效地简化系统的硬件电路，进一步提高可靠性。
由于PLC是以循环扫描方式工作，其扫描周期一般在几毫秒至几十毫秒之间，因此受到PLC工作方式的限制以及扫描周期的影响，步进电机不能在高频下工作。
例如，若控制步进电机的脉冲频率为4000HZ，则脉冲周期为0.25毫秒，这样脉冲周期的数量级就比扫描周期小很多，如采用此频率来控制步进电机。
则PLC在还未完成输出刷新任务时就已经发出许多个控制脉冲，但步进电机仍一动不动，出现了严重的失步现象。
若控制步进电机的脉冲频率为100HZ，则脉冲周期为10毫秒，与PLC的扫描周期约处于同一数量级，步进电机运行时亦可能会产生较大的误差。
因此用PLC 驱动步进电机时，为防止步进电机运行时出现失步与误差，步进电机应在低频下运行，脉冲信号频率选为十至几十赫兹左右，这可以利用程序设计加以实现。
保证定位精度与提高定位速度之间的矛盾步进电机的转速与其控制脉冲的频率成正比，当步进电机在极低频下运行时，其转速必然很低。
而为了保证系统的定位精度，脉冲当量即步进电机转一个步距角时刀具或工作台移动的距离又不能太大，这两个因素合在一起带来了一个突出问题：定位时间太长。
例如若步进电机的工作频率为20HZ，即50ms走一步，取脉冲当量为δ＝0.01mm/步，则1秒钟刀具或工作台移动的距离为20x0.01＝0.2mm，1分钟移动的距离为60x0.2＝12mm，如果定位距离为120mm，则定位时间需要10分钟，如此慢的定位速度在实际运行中是难以忍受的。
为了保证定位精度，脉冲当量不能太大，但却影响了定位速度。
因此如何既能提高定位速度，同时又能保证定位精度是一项需要认真考虑并切实加以解决的问题。
伺服电机位置偏差原因
伺服电机位置偏差原因嘿，你问伺服电机位置偏差原因啊？这事儿其实不难懂呢。
咱先说说伺服电机是啥哈。
这伺服电机呢，就像个特别听话的小跟班，你让它干啥它就干啥。
可有时候呢，它就不听话了，位置出现偏差。
为啥会这样呢？一个原因可能是信号不给力。
就好比你给小跟班下命令，可这命令传得不清楚，小跟班就懵了，不知道该去哪。
信号要是受到干扰啦，或者传输过程中有问题，那伺服电机就可能跑偏。
比如说周围有其他电器在捣乱，信号就容易乱。
还有啊，电机本身可能有毛病。
要是电机里面的零件坏了，或者磨损了，那它干活就不利索啦。
就像你走路，鞋子要是坏了，走起来就别扭。
电机要是不好好工作，位置肯定就不准了。
另外呢，负载太重也可能导致位置偏差。
如果让伺服电机干太多活，它扛不住啦，就会走偏。
就像你让一个小孩背太重的书包，他肯定走不稳嘛。
再说说安装问题。
要是安装的时候没弄好，歪了或者松了，那伺服电机也会出问题。
就像你搭积木，要是没搭稳，一碰就倒。
安装得牢固、正确，电机才能好好工作。
举个例子哈，我认识一个工厂的师傅。
有一次他们的机器出问题了，一检查，发现是伺服电机位置有偏差。
找来找去，原来是旁边新安装了一台大设备，干扰了信号。
后来把信号屏蔽做好了，电机就又听话了。
还有一次呢，是电机用久了，里面的零件磨损了，位置就不准了。
换了零件之后，就好了。
总之呢，伺服电机位置偏差的原因有不少呢。
得仔细检查，找到问题所在，才能让这个小跟班好好干活。
不然啊，它就乱走，可让人头疼啦。
步进电机失步处理方法
步进电机失步处理方法随着科技的不断进步，步进电机在工业生产中的应用越来越广泛。
步进电机因其运动精度高、速度快、响应灵敏等优点而备受青睐。
但是在实际应用过程中，步进电机失步的情况时常发生，这不仅会影响生产效率，还会导致产品质量下降。
因此，我们需要掌握一些步进电机失步处理方法，保证生产过程的顺利进行。
一、步进电机失步的原因步进电机失步是指在电机正常运行的过程中，由于某种原因，电机无法按照指令进行精准的步进，导致电机位置偏差或者停止运转。
步进电机失步的原因主要包括以下几个方面：1.驱动器故障：驱动器是步进电机的核心部件，如果驱动器出现故障，就会导致电机失步。
2.电机内部故障：电机内部的零部件如轴承、转子等出现故障，也会导致电机失步。
3.电源电压不稳定：电源电压不稳定会导致电机无法按照指令进行精准步进，从而导致失步。
4.机械负载过大：如果机械负载过大，电机无法承受，也会导致失步。
二、步进电机失步的处理方法1.检查驱动器：驱动器是步进电机的核心部件，如果驱动器出现故障，就会导致电机失步。
因此，首先需要检查驱动器是否正常工作。
可以通过检查驱动器的指示灯或者使用万用表进行测试，确定驱动器是否正常。
2.检查电机内部零部件：电机内部的零部件如轴承、转子等出现故障，也会导致电机失步。
因此，需要检查电机内部零部件是否正常工作。
可以通过检查电机转动是否平稳、是否有异常声音等方式进行判断。
3.检查电源电压：电源电压不稳定会导致电机无法按照指令进行精准步进，从而导致失步。
因此，需要检查电源电压是否稳定。
可以通过使用万用表进行测试，确定电源电压是否稳定。
4.减少机械负载：如果机械负载过大，电机无法承受，也会导致失步。
因此，需要减少机械负载，保证电机正常工作。
5.重新设置步进电机参数：如果以上方法都不起作用，可以尝试重新设置步进电机参数。
可以通过调整步进电机的步数、速度、加速度等参数，尝试使电机恢复正常工作。
三、步进电机失步预防措施1.定期检查电机：定期检查电机内部零部件是否正常工作，及时发现并修复故障。
步进电机及驱动常见故障分析与处理
3.混合式步进电机； （二）步进电动机绕组电流控制电路
合，当驱动器工作异常时继电器断开。
参快数速选 步择进不电当动可，机如连变电续流工磁过作阻大频，率式超高过，步相而进电输流出电；转矩机小又。 称为反应式步进电机，它的工作原理是由改变 脉与冲反频 应率式与步机进械电电发机动生相共比机振，。相的同体定积子的永和磁式转步子进电的动机软转矩钢大齿，步之距角间也的大。电磁引力来改变定子和转子的 快速步进电动机相连对续工位作频置率，高，这而输种出电转矩动小。机结构简单、步距角小。
从运动的型式上可分为：
1.旋转步进电机。 2.直线步进电机。 3.平面步进电机。
三.步进电机的驱动电路、控制方式及接线图 （一）. 驱动电路：
负载过 步大进，超电过电机动绕机的组承载的能驱力；动电路，单极性电流一般采用下图<a>双管串联电路,
参 脉数冲选发 双择 生极不 电当 路性， 故如 障电电 ；流流过一大，般超采过相用电流下；图<b>的H桥电路;
从电流的极性上可分为:
RESET：复位信号永，磁如复式位信步号进为低电电平机时的,输入转脉冲子信铁号起心作用上，装如果有复多条永久磁铁，转子的转动与定 脉指冲令频 脉率冲与频机率械与位发电是生机共发由振生。共定振；、转子之间的电磁引力与磁铁磁力共同作用的。与反应式 所快谓速静 步态进是电指动电机步机连进不续改工电变作通频机电率状高相态，比，而转输，子出不转相动矩同时小的。体工作积状态的。永磁式步进电动机转矩大，步距角也大。 H混N合C式-21步轴进参电数机设结混置合不了合当反式；应式步步进进电电机和机永磁结式合步进了电机反的应优点式，采步用进永久电磁铁机提和高电永动机磁的式转矩步，采进用电细密机的极的齿优来减点小步，距角， 是目前数控机床采上用应用永最多久的步磁进铁电动提机。高电动机的转矩，采用细密的极齿来减小步距角， 双极性电流一般是采目用下前图<数b>的控H桥机电床路; 上应用最多的步进电动机。
步进电机的常见故障及工作原理
步进电机的常见故障及工作原理步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。
可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
步进电机的分类：STM电机分后永磁式（pm）、反应式（vr）、混合式（hr）三种。
永磁式通常为二二者，转矩和体积都不大，步距角通常为7.5°或15°；反应式通常为三相，同时实现小转矩输入，步距角为1.5°；混合式兼有永磁式和反应式的优点，分二相和五二者，二相步距角为1.8°，并无相步距角为0.72°。
步进电机的工作原理：STM电机就是一种感应器电机，它的工作原理就是利用电子电路，将直流电变为分时供电的，多相时序掌控电流，用这种电流为STM电机供电，STM电机就可以正常工作，驱动器就是为STM电机分时供电的，多相时序控制器虽然STM电机已被广为地应用领域，但STM电机并无法象普通的直流电机，交流电机在常规下采用。
它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等共同组成控制系统方可采用。
因此用不好STM电机却非易事，它牵涉至机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。
步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一,广泛应用在各种自动化控制系统中。
随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。
STM电机的主要特性1步进电机必须加驱动才可以运转，驱动信号必须为脉冲信号，没有脉冲的时候，步进电机静止，如果加入适当的脉冲信号，就会以一定的角度（称为步角）转动。
转动的速度和脉冲的频率成正比。
步进电机的精确控制方法研究
步进电机的精确控制方法研究步进电机是一种将脉冲输入转化为旋转运动的电动机。
它具有精确位置控制的优势，广泛应用于数控机床、印刷设备、纺织设备等领域。
本文将研究步进电机的精确控制方法。
首先，步进电机的精确控制方法可以从两个方面入手：开环控制和闭环控制。
开环控制是指通过给定脉冲数控制步进电机的旋转角度，但无法实时检测和修正位置偏差。
闭环控制则通过添加位置传感器和反馈控制系统，实现对步进电机的精确位置控制。
在开环控制方法中，可以使用以下几种策略来提高步进电机的精确度：1.采用高分辨率的脉冲信号：通过提高脉冲信号的分辨率，可以使步进电机的旋转角度更加精确。
2.采用微步驱动技术：微步驱动技术可以将一个脉冲细分为多个微步，从而实现对步进电机更加精细的控制。
常见的微步驱动技术有1/2步、1/4步和1/8步等。
3.降低负载惯性：负载惯性对步进电机的转动精度有很大影响。
通过减小负载惯性，可以提高步进电机的转动精度。
而闭环控制方法则通过反馈控制系统对步进电机的位置进行实时监测和修正，从而实现更加精确的位置控制。
闭环控制方法可以采用以下几种方式：1.采用位置传感器：可以使用编码器或霍尔传感器等位置传感器来实时监测步进电机的转动角度，从而获得实际位置与期望位置之间的误差。
2.使用PID控制算法：PID控制算法是一种常用的闭环控制算法，通过调节比例、积分和微分三个参数，可以快速、稳定地修正步进电机的位置偏差。
3.采用模型预测控制（MPC）：模型预测控制是一种优化控制算法，通过建立步进电机的数学模型，预测未来的位置偏差，并采取相应的控制策略来修正偏差。
总之，步进电机的精确控制方法可以通过开环控制和闭环控制两种方式实现。
开环控制方法适用于对精度要求不高的应用场景，而闭环控制方法则适用于对位置精度要求较高的场景。
根据具体应用需求，可以选择合适的控制方法来实现步进电机的精确控制。
步进电机定位不准的原因和解决方法
步进电机定位不准的原因和解决方法为什么步进电机会定位不准？针对此类疑问，本文总结出步进电机定位不准的原因并提出相应的解决方案。
一、改变方向时丢脉冲导致定位不准改变方向时丢脉冲，表现为往任何一个方向都准，但一改变方向就累计偏差，并且次数越多偏得越多；解决方案：一般的步进驱动器对方向和脉冲信号都有一定的要求，如：方向信号在第一个脉冲上升沿或下降沿（不同的驱动器要求不一样）到来前数微秒被确定，否则会有一个脉冲所运转的角度与实际需要的转向相反，最后故障现象表现为越走越偏，细分越小越明显，解决办法主要用软件改变发脉冲的逻辑或加延时。
二、初始速度太高，加速度太大，引起有时丢步解决方案：由于步进电机特点决定初速度不能太高，尤其带的负载惯量较大情况下,建议初速度在1r/s以下，这样冲击较小，同样加速度太大对系统冲击也大，容易过冲。
三、环境干扰导致控制器或驱动器的误动作导致定位不准解决方案：适当地增大马达电流，提高驱动器电压（注意选配驱动器）选扭矩大一些的马达。
系统的干扰引起控制器或驱动器的误动作，我们只能想办法找出干扰源，降低其干扰能力（如屏蔽，加大间隔距离等），切断传播途径，提高自身抗干扰能力，常见措施：①用双纹屏蔽线代替普通导线，系统中信号线与大电流或大电压变化导线分开布线，降低电磁干扰能力。
②用电源滤波器把来自电网的干扰波滤掉，在条件许可下各大用电设备的输入端加电源滤波器，降低系统内各设备之间的干扰。
③设备之间最好用光电隔离器件进行信号传送，在条件许可下，脉冲和方向信号最好用差分方式加光电隔离进行信号传送。
在感性负载（如电磁继电器、电磁阀）两端加阻容吸收或快速泄放电路，感性负载在开头瞬间能产生10~100倍的尖峰电压，如果工作频率在20KHZ以上。
伺服和步进电机运行产生位置偏差的原因分析
伺服和步进电机运行产生位置偏差的原因分析众多应用案例中，提炼整理出最常见的偏位原因及对策，用以帮助设备厂家调试人员快速定位问题、采取各种适宜措施提高设备抗干扰性、为设备正确接地保证正常运行。
规律性偏位问题一：做往复运动，往前越偏越多（少）▷可能的原因1：脉冲当量不对问题分析：无论是同步轮结构还是齿轮齿条结构，都存在加工精度误差。
运动控制卡（PLC）并没有设置准确的脉冲当量。
例如上一批同步轮电机旋转一圈设备前进10mm，这批同步轮大一点电机转一圈前进了10.1mm，就会导致该批机器每次运行比以前的设备多走1%的距离。
解决方法：出机前用机器画一个尽可能大幅面的正方形，然后用尺去量实际尺寸，对比实际尺寸和控制卡设置尺寸之间的比例，然后将其加入控制卡运算，反复进行三次之后就会得到一个比较准确的值。
▷可能原因2：脉冲指令的触发沿与方向指令的电平变换时序冲突问题分析：驱动器要求上位机发出的脉冲指令的沿与方向指令电平变换有一定时序要求。
而部分PLC或运动控制卡编程时没满足这种要求（或者其自身的规则不符合驱动器的要求），导致脉冲和方向时序并不能满足要求而偏位。
解决方法：控制卡（PLC）软件工程师将方向信号提前。
或者驱动器应用技术人员更改脉冲沿计数方式。
问题二：运动过程中电机在固定点抖动，过该点后能正常运行，但少走一段距离▷可能的原因：机械装配问题原因分析：机械结构在某个点阻力较大。
由于机械安装的平行度、垂直度或设计不合理的原因导致设备在某个点阻力较大，步进电机的力矩变化规律是速度越快力矩越小，很容易在高速段卡死，速度降下来却能走过去。
解决方法：检查机械结构出现卡死的原因，是该处摩擦阻力大还是滑轨装得不平行等。
步进电机力矩不够。
由于终端客户出现提速或者加大负载的要求，导致原本能满足要求的电机在高速力矩不够，从而发生高速段堵转的现象。
解决方法可以通过驱动器设置更大输出电流或者在驱动器允许电压范围内提高供电电压，或更换更大转矩的电机。
步进电机定位精度的计算技巧
步进电机定位精度的计算技巧
由于开环控制系统具有操作方便，价格低廉的优点，所以我国所采用基本是以开环控制反应式步进电机为主。
虽然步进电机应用广泛，但其并不能如同普通的交(直)流电机在常规条件下使用，且从起点到终点的运行速度在理论状况下，在电机的极限起动频率大于运行的速度时，电机可按要求运行，并可达到预期的运行速度。
运行至行程结束时，也能立即发出可以实现停止功能的脉冲，并使电机停止运行。
但实际情况是，步进电机能实现的极限起动预率较低，远不能满足较高的运行速度的要求。
在这种工作状况下，强行使电机以要求的速度(大于极限起动预率)直接起动，则会发生“丢步”或无响应。
而当电机运行至终点时，虽然已经立即停止发脉冲，令其停止，但由于惯性作用，会发生冲过终点的现象，即产生过冲。
特别值得注意的是，为了既要保证系统的定位精度(电机的升降速缓慢，防止产生“失步”或“过冲”)又要获得高的定位速度，主流系统都将定位过。
任务6 步进电动机特性及常见问题
5、启动惯频特性 启动惯频特性
在负载转矩ML=0的条件下，步进电动机由静止状态突然启动，
不丢步地进入正常运行状态所允许的最高启动频率，称为启动 频率或突跳频率，超过此值就不能正常启动。启动频率与机械 系统的转动惯量有关，包括步进电动机转子的转动惯量，加上 其它运动部件折算至步进电动机轴上的转动惯量。下图表示启 动频率与负载转动惯量之间的关系。随着负载惯量的增加，起 动频率下降。若同时存在负载转矩ML；则起动频率将进一步降 低。在实际应用中，由于ML的存在，可采用的启动频率要比惯 频特性还要低。
Nm 绕组并联
绕组串联 0 f
步进电机矩频特性
• • • •
6 4
• •
• •
A B
4、步Байду номын сангаас电机的空载起动频率:
让步进电机空载,在步进电机轴伸处作一标记, 由世纪星设置步进电机整数转的位移(例如1...转 ×脉冲数/转)和速度,且加减速时间常数也设置为 零.步进电机处于锁定状态下,执行上述命令,步进 电机突然起动并突然停止,从轴伸标记判断步进电 机是否失步.若起动成功,则提高速度参数再测试, 直至某一临界速度,并由此速度换算为步数/秒,即 为电机的空载起动频率.
1） 步进电机为什么会发热
对于各种步进电机而言， 对于各种步进电机而言，内部都是由铁芯和绕组线圈组 成的。 成的。 绕组有电阻，通电会产生损耗， 绕组有电阻，通电会产生损耗，损耗大小与电阻和电流 的平方成正比，这就是我们常说的铜损， 的平方成正比，这就是我们常说的铜损， 铁心有磁滞涡流效应，在交变磁场中也会产生损耗， 铁心有磁滞涡流效应，在交变磁场中也会产生损耗，其 大小与材料，电流，频率，电压有关，这叫铁损。 大小与材料，电流，频率，电压有关，这叫铁损。 铜损和铁损都会以发热的形式表现出来， 铜损和铁损都会以发热的形式表现出来，从而影响电机 的效率。 的效率。 步进电机一般追求定位精度和力矩输出，效率比较低， 步进电机一般追求定位精度和力矩输出，效率比较低， 电流一般比较大，且谐波成分高， 电流一般比较大，且谐波成分高，电流交变的频率也随转速 而变化，因而步进电机普遍存在发热情况， 而变化，因而步进电机普遍存在发热情况，且情况比一般交 流电机严重。 流电机严重。
斯达特步进电机
两相混合式SH-2H042Ma(b)SH 全系列步进电机驱动器是由美国SHAPHON 公司与北京斯达特机电科技发展有限公司联合推出的高科技产品。
几年来，随着电子技术的高速发展，其产品工艺和性能也随着不断更新和升级，由于采用超大规模的硬件集成电路，具有高度的抗干扰性及快速的响应性，不会像单片机控制那样易产生死机及丢步现象。
高细分数基本上满足了目前中国市场的实际需要。
美观大方的超小型外观设计使安装更方便，独特的‘说明式’面板使您操作使用一目了然，方便直观的电流设定方法（由面板上的拨位开关设定）可使您方便快捷的改变电机的相电流，采用全新的贴片生产工艺在中国大规模生产。
型号列表SH-2H042Ma 与SH-2H042Ma 的区别为细分上的区别：一为十进制基准，如2、5、10、20、40细分；二是二进制基准，如2、4、8或2、4、8、16、32细分，但我们推荐采用十进制细分数，因为这时的细分步距角比较接近整数。
驱动器接线示意图 驱动器型号相 数 类别 尺寸 结构 细分数 由拨位开关设定 最大 相电流 供电电压 配套电机 SH-2H042Ma2/4 混合式 微型 2,4,8 1.7A* 一组DC24V17HS001、17HS10117HS111、23HS2001 SH-2H042Mb 2,5,10,20,40SH 系列驱动器的使用，请按以下几步做：1．参考面板提示，通过拨位开关设定您所需要的细分数，在CP 脉冲能允许的情况下，尽量选用较大的细分数；2．参考面板提示，通过拨位开关设定电机的相电流，一般设定为和电机额定相电流相等，如果能够拖动负载，可以设定为小于电机额定相电流，但不能设定为大于电机额定相电流；（微型结构的驱动器，用户无法调节相电流，所以要求用户在订货时说明自己希望的相电流，否则将按默认电流提供。
）3．参考面板提示，连接输入信号线；4．参考面板提示，连接电机线；5．参考面板提示，连接电源线；6．加电后，观察指示灯及电机运行情况。
步进电机丢步解决方案
步进电机丢步解决方案
《步进电机丢步解决方案》
步进电机丢步是指在操作过程中出现步进电机无法按照设定的步数准确运动的情况。
这种问题可能会导致设备运行不稳定甚至故障，因此需要及时解决。
首先，需要检查电机驱动器和控制器是否连接正确，是否有松动或接触不良的情况。
如果有问题，需要重新连接或更换部件。
其次，应检查步进电机本身是否存在故障，如轴承磨损或转子不良等情况。
如果出现这种情况，需要及时更换或修理电机。
此外，还需要检查电流和电压是否稳定，以确保供电正常。
如果电流或电压不稳定，可能会导致步进电机丢步。
这时候需要调整电源供应或更换稳压设备。
另外，步进电机的控制参数也需要进行调整，包括脉冲频率、加速度和减速度等。
如果参数设置不正确，也可能会导致丢步问题的出现。
最后，还可以适当增加步进电机的保护措施，如安装限位开关或功率控制器，以提高系统的稳定性和可靠性。
总的来说，步进电机丢步问题的解决方法需要综合考虑设备的各个方面因素，包括电路连接、电机本身、供电情况以及控制
参数等。
只有全面排查并解决可能存在的问题，才能有效解决步进电机丢步的情况。
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浅谈步进电机定位不准问题
关键字：步进电机
导读：由于开环控制系统具有操作方便，价格低廉的优点，所以我国所采用基本是以开环控制反应式步进电机为主。
虽然步进电机应用广泛，但其并不能如同普通的交直流电机在常规条件下使用，且从起点到终点的运行速度必须符合一定的要求，因此也经常会出现一些定位不准的故降。
由于开环控制系统具有操作方便，价格低廉的优点，所以我国所采用基本是以开环控制反应式步进电机为主。
虽然步进电机应用广泛，但其并不能如同普通的交直流电机在常规条件下使用，且从起点到终点的运行速度必须符合一定的要求，因此也经常会出现一些定位不准的故降。
理论状况下：在电机的极限起动频率大于运行的速度时，电机可按要求运行，并可达到预期的运行速度。
运行至行程结束时，也能立即发出可以实现停止功能的脉冲，并使电机停止运行。
但实际情况是，步进电机能实现的极限起动预率较低，远不能满足较高的运行速度的要求。
在这种工作状况下，强行使电机以要求的速度(大于极限起动预率)直接起动，则会发生“丢步’或无响应。
而当电机运行至终点时，虽然已经立即停止发脉冲.令其停止，但由于惯性作用，会发生冲过终点的现象，即产生过冲。
特别需要注意的是：为了既要保证系统的定位精度(电机的升降速缓慢.防止产生“失步”或“过冲”)又要获得高的定位速度，主流系统都将定位过程划分为粗定位阶段和精定位阶段进行。
生产实践的经验告诉我们，“丢步”和“过冲”是步进电机在运行中最常出现的两种严重影响步进电机定位精度的“罪魁”。
出现定位不准的主要原因包括:
1、要求起动初速度过高，超过电机极限起动频率，或者加速度太大，造成“丢步;
2、电机马达的功率达不到系统的要求;
3、动器工作过程遭受千扰;
4、控制系统的控制器产生误动作;
5、换向时丢脉冲，单向运行定位准确，换向后定位出现偏差，并虽换向次数的增加其偏差积就越明显;
6、软件存在设计缺陷;
7、使用同步带的场合，软件补偿太多或太少。
MOTEC两/三相混合式步进驱动器是MOTEC(中国)自主研发、生产的新型智能步进驱动器。
采用正弦波细分技术，彻底解决了步进电机低速爬行、有共振区、噪音大、高速扭矩小、启动频率低、可靠性差等缺点，为步进产品在运动控制系统中的应用拓宽了道路。