L3GD20陀螺仪资料

陀螺仪传感器L3GD20的接线图如上图，具体引脚接线情况如下：

1.VDD_IO引脚接3.3V电压

2.SCL/SPC引脚接STM32的PA5引脚

SCL为I2C的串行时钟

SPC为SPI的串口时钟

3.SDA/SDI/SDO引脚接STM32的PA7引脚

SDA为I2C的串行数据

SDI为SPI串行数据输入

SDO为三线接口的串行数据输出

4.SDO/SA0引脚接STM32的PA6引脚

SDO为SPI的串行数据输出

SA0为I2C设备地址的低位

5.CS引脚接STM32的PC13引脚

CS引脚用来选择I2C通信模式或者是SPI通信模式，CS引脚为1，高电平时，SPI处于空闲模式，I2C处于通信使能，CS引脚为0，低电平时，SPI处于通信模式，I2C处于非使能模式。

6.DRDY/INT2引脚接STM32的PB0引脚

DRDY表示数据已经准备好，INT2表示FIFO中断

7.INT1引脚悬空

INT1表示可编程中断

8.Reserved引脚接地

9.Reserved引脚接地

10.Reserved引脚接地

11.Reserved引脚接地

12.Reserved引脚接地

Reserved为厂商保留引脚

13.GND引脚接地

14.Reserved引脚通过一个耦合电容接地，在11V电压下电容最小值为1nF

15.Reserved引脚接VDD电压

16.VDD引脚接VDD电压

VDD引脚与VDD电压间要连接一个100nF和一个10uF的电容

陀螺仪传感器L3GD20的一些机械参数：

符号：FS 含义：量程用户可选择：（1）±250（2）±500（3）±2000，单位：dps,degree per second 度每秒

符号：SO 含义：灵敏度（1）±250量程时为8.75（2）±500量程时为17.50（3）±2000量程时为70，单位：mdps/digit

符号：SODR 含义：温度对灵敏度的影响：±2%，温度范围为-40C到+85C

DVOFF：零点漂移水平，（1）±250量程时为±10（2）±500量程时为±15（3）±2000量程时为±75，单位：dps

工作温度范围：-40C到+85C

陀螺仪传感器L3GD20的一些电子参数：

VDD电压范围：2.4V到3.6V，一般值为3.0V

工作温度范围：-40C到+85C

陀螺仪传感器L3GD20内部温度传感器的特性：

TSDR：温度改变时温度传感器的输出变化：-1C/digit

TODR：温度值刷新速率：1HZ

工作温度范围：-40C到+85C

专业术语：

灵敏度：一个角速度陀螺仪是用来产生一个正向输出数据的设备，这些输出数据是在围绕可能的敏感轴顺时针旋转得到的。灵敏度表示传感器的增加值，灵敏度可以由传感器的自定义角速度来决定。灵敏度的值在温度和时间改变时变化很小。

零点漂移水平：零点漂移是指在角速度为零时陀螺仪传感器依旧有信号输出。在某些情况下，零点漂移是由于传感受到压力造成的，而且零点漂移的水平会因PCB曝光之后由于所受的机械压力而发生改变。

FIFO简介

陀螺仪传感器L3GD20内嵌了三个32插槽的16位数据FIFO，分别为偏航（yaw）、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个输出通道所使用。FIFO的存在可以是的系统持续供电，因为主处理器不需要持续的从陀螺仪传感器中调用数据，只需要在需要数据时唤醒FIFO，从FIFO中调用急需的数据。FIFO缓冲器可以工作在五种不同的模式下：Bypass模式,FIFO模式,Stream模式,Bypass-to-Stream模式,Stream-to-FIFO模式。每一种模式都可以通过改变FIFO_MODE位来

改变，FIFO_MODE位在FIFO_CTRL_REG寄存器中，（地址为2EH）可编程的FIFO水位标志、FIFO_empty标志、FIFO_full标志能够通过检测DRDY/INT2引脚的中断来使能，该引脚通过寄存器CTRL_REG32（地址为22H）来配置。并且检测到的中断信息还可以在寄存器FIFO_SRC_REG中使用（地址为2FH）。FIFO的水位标志值的大小需要由配置WTM4:0来决定，而配置WTM4:0主要由配置寄存器FIFO_CTRL_REG（地址为2EH）来实现。

FIFO的Bypass模式

在Bypass模式下，FIFO不可操作，因此FIFO保持为空。每一个通道只有首地址可用，其他保留的FIFO槽都是空的，当新的数据可用时，老的数据被覆盖。

FIFO的FIFO模式

在FIFO模式下，从偏航（yaw）、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个输出通道得到的数据被存储在FIFO中。FIFO水位标志中断可以被使能（通过使I2_WMK位进入CTRL_REG3寄存器（地址为22h）），并且当FIFO被填充到特殊的水平时，FIFO的水位标志位会被提升，这个特殊的水平在寄存器FIFO_CTRL_REG（地址为2EH）的WTM 4：0位。FIFO继续填充直到被填满为止，（一共32个槽的16位数据用来保存偏航（yaw）、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个输出通道得到的数据）。当FIFO满了之后，FIFO停止从输入通道采集数据。为了从新采集数据，寄存器FIFO_CTRL_REG（地址为2EH）必须被写回到Bypass模式。、

FIFO的Stream模式

在Stream模式，从偏航（yaw）、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个设备来的数据被存储在FIFO中。水位标志中断可以在FIFO模式下被使能和设置。FIFO继续填充直到被填满为止，（一共32个槽的16位数据用来保存偏航（yaw）、俯仰(pitch)、旋转(roll)三个输出通道得到的数据）。当FIFO被填满，并且新的数据到来之后，FIFO会抛弃旧的数据。可编程的水位标志事件能够被使能，用来在DRDY/INT2引脚产生专用的中断，DRDY/INT2引脚通过引脚CTRL_REG3（地址为22H）来配置。