项目四任务1-装配站下料和抓料控制工艺流程设计-概要
装配式建筑施工中的施工工艺流程与控制措施
装配式建筑施工中的施工工艺流程与控制措施一、介绍随着建筑业的发展和技术的进步,装配式建筑施工已逐渐成为一种趋势。
装配式建筑施工是指将各个构件在生产厂进行加工制造后,再进行运输到现场进行组装安装的一种建筑方式。
在实际施工过程中,需要遵循一定的施工工艺流程并采取相应的控制措施,以确保施工质量和进度。
二、材料准备和加工1. 材料准备在进行装配式建筑施工时,首先需要对所需的构件、材料进行准备。
这包括检查所购买的材料质量是否符合相关标准要求,并确保所有材料完好无损。
2. 材料加工根据设计图纸和需求,对各个构件进行加工。
这包括切割、钻孔、焊接等操作。
同时,在加工过程中还要注意严格按照相关标准和规范执行。
三、现场组装与安装1. 运输与卸货完成材料加工后,将构件运输至现场,并进行卸货操作。
在运输和卸货过程中,需要确保构件的完整性,避免损坏。
2. 基础施工在进行装配式建筑的现场施工前,需要先进行基础施工。
这包括土方开挖、基底垫层加固等。
通过合理的基础施工,确保结构的稳定性和安全性。
3. 组装与安装将预制好的构件按照设计图纸上的要求进行组装与安装。
在此过程中,需要严格按照工艺流程操作,并采取相应的措施确保构件之间的连接牢固、密封严密。
4. 装饰和调试在完成结构组装和安装后,进行建筑物内外的装饰工作。
这包括涂料喷涂、地面铺设、门窗安装等操作。
同时,还需进行设备系统调试,如电气系统、水暖系统等的连接与测试。
四、质量控制措施1. 材料质量监控在材料准备阶段,对所使用材料进行检查,并确保其符合相关标准要求。
通过建立材料检测报告以及质量跟踪记录表等方式,对材料质量进行监控和追溯。
2. 施工质量检查在施工过程中,定期进行质量检查。
这包括对材料加工、组装安装等各个环节的质量进行把关。
通过设立验收标准和抽样检测,在发现问题时及时采取纠正措施。
3. 工艺操作监控严格按照施工工艺流程操作,并对关键节点进行监控。
通过实施现场管理、技术交底等方式,确保每个环节都能够按照要求完成。
装配式建筑施工中的工艺流程规划与控制
装配式建筑施工中的工艺流程规划与控制随着现代建筑技术的发展,装配式建筑在全球范围内得到越来越广泛的应用。
相比传统施工方式,装配式建筑具有时间短、质量可控、环境友好等优势。
然而,要实现高效的装配式建筑施工,需要科学合理地规划和控制工艺流程。
本文将重点介绍装配式建筑施工中的工艺流程规划与控制。
一、装配式建筑施工的基本原理装配式建筑是通过对零部件或构件进行工厂化生产,再在现场进行组装和安装的一种新型施工方式。
在这种方式下,整个施工过程可以分为四个阶段:设计阶段、制造阶段、运输与转运阶段以及安装阶段。
1. 设计阶段设计阶段是装配式建筑项目成功实施的关键。
在此阶段,需要进行系统性分析和详细规划,确定各项技术指标,并针对具体项目制定专门的模块化设计方案。
2. 制造阶段制造阶段是将设计方案转化为具体构件的阶段。
在这个阶段,需要对装配式零部件进行工厂化生产,保证质量可控和生产效率。
制造过程中需要充分运用现代化设备和自动化技术来提高生产效率。
3. 运输与转运阶段运输与转运是将各个构件从制造地点运送到施工现场的关键环节。
因此,在设计和制造过程中,必须考虑到构件的尺寸、重量以及适宜的包装方式,以确保安全高效地完成运输。
4. 安装阶段安装阶段是将各个构件按照预定的顺序进行组装和安装的过程。
在这个过程中,需要充分考虑施工现场条件、安全要求以及协调各方之间的沟通和合作。
二、工艺流程规划工艺流程规划是指根据项目要求和实际情况,合理划分施工过程并确定每一步骤的具体操作方法。
下面介绍几点注意事项:1. 确定施工目标在制定工艺流程时,首先要明确项目的总体目标和要求。
例如:加快施工进度、减少材料浪费以及提高安全性能等。
只有明确目标,才能有针对性地制定相应的工艺流程规划。
2. 合理划分工序根据施工要求和构件特点,合理划分各个工序,并确定每个工序的操作方法。
比如:制造过程中可以采用流水线生产方式,安装过程中可以按照预先制定的顺序进行组装。
项目四任务1-装配站下料和抓料控制工艺流程设计-概要
5.完成装配任务后,装配机械手应返回初始位置,等待下一次装配。
6.若在运行过程中按下停止按钮,则供料机构应立即停止供料,在装配条件满足的情 况下,装配单元在完成本次装配后停止工作。
7.在运行中发生“零件不足”报警时,警示灯中红色灯以1Hz的频率闪烁,绿色和黄 色灯常亮;在运行中发生“零件没有”报警时,警示灯中红色灯以亮1秒,灭0.5秒的方 式闪烁,黄色灯熄灭,绿色灯常亮。
任务三:装配单元的安装与调试
装配单元的功能
装配单元的功能是完成将该单元料仓内的黑色或白色小圆柱工件 嵌入到放置在装配料斗的待装配工件中的装配过程。
装配单元的结构组成包括:管形料仓,供料机构,廻转物料台, 机械手,待装配工件的定位机构,气动系统及其阀组,信号采集及其 自动控制系统,以及用于电器连接的端子排组件,整条生产线状态指 示的信号灯和用于其他机构安装的铝型材支架及底板,传感器安装支 架等其它附件。
3.若设备准备好,按下启动按钮,装配单元启动,绿色和黄色警示灯均常亮。如果回 转台上的左料盘内没有小园柱零件,就执行下料操作;如果左料盘内有零件,而右料盘 内没有零件,执行回转台回转操作。
4.如果回转台上的右料盘内有小园柱零件且装配台上有待装配工件,执行装配机械手 抓取小园柱零件,放入待装配工件中的控制。
装配单元的动作过程
料仓中的物料在重力作用下自动下落,通过两直线气缸的共同作用,分 别对底层相邻两物料夹紧与松开,完成对连续下落的物料的分配,被分配的 物料按指定的路径落入位置转换装置,摆台完成180 度位置变换后,由前后 移动气缸,上下移动气缸,气动手指所组成的机械手夹持并位移,再插入已 定位的半成品工件中。
生产工艺流程:下料
1.在单站工作情况下,装配单元上安装的红、黄、绿三色警示灯用于本单元的状态显 示和报警显示。按钮/ 指示灯模块的指示灯暂不使用。
自动化生产线运行与维护 (内蒙古机电职业技术学院)智慧树知到答案2024年内蒙古机电职业技术学院
自动化生产线运行与维护(内蒙古机电职业技术学院)内蒙古机电职业技术学院智慧树知到答案2024年绪论单元测试1.我国提出( )计划,发展先进制造技术,实现产业升级,实现工业化与信息化融合。
A:中国制造2025 B:工业4.0 C:大国工匠 D:先进制造业国家战略计划答案:A第一章测试1.三位五通阀有三个工作位置,五个通路。
()A:错 B:对答案:B2.溢流阀也称安全阀。
()A:对 B:错答案:A3.电感型接近传感器的检测对象物可以是金属、树脂、液体等。
()A:错 B:对答案:A4.气缸和气马达均用于实现直线往复运动。
()A:错 B:对答案:A5.YL-335B 自动化生产线设备安装是先进行供料站安装,最后安装输送站。
()A:对 B:错答案:B6.滤除压缩空气中的杂质、液态水滴、油滴的空气净化处理装置是()。
()A:油雾器 B:减压器 C:干燥器 D:过滤器答案:D7.YL-335B设备中,()使用了增量式光电编码器计算工件在传送带上的位置。
()A:装配单元 B:分拣单元 C:供料单元 D:加工单元 E:输送单元答案:B8.系统组态就是通过PLC以“变量”方式进行操作单元与机械设备或过程之间的通信。
A:对 B:错答案:A9.为了通过触摸屏设备操作机器或系统,必须给触摸屏设备组态用户界面。
A:错 B:对答案:B10.数字量传感器是一种能把被测数字量直接转换为模拟量输出的装置,可直接与计算机系统连接,在一些精度要求较高的场合应用极为普遍。
A:对 B:错答案:B第二章测试1.气动回路一般不设排气管路。
()A:对 B:错答案:B2.在气缸非磁性体的活塞上安装一个永久磁铁的磁环,而安装在气缸外侧的磁性开关则是用来检测气缸活塞位置,即检测活塞的运动行程的。
()A:对 B:错答案:A3.YL-335B生产线供料单元料仓中工件不足时,传感器的信号为“0”。
()A:对 B:错答案:A4.按钮一般接在PLC的输入端。
()A:错 B:对答案:B5.压缩空气具有润滑性能。
装配式建筑施工中的工艺流程与施工控制方案设计
装配式建筑施工中的工艺流程与施工控制方案设计装配式建筑(prefabricated building)是指通过工厂化生产、标准化设计和现场组装的一种建筑技术,具有短周期、高效率、低碳环保等优点。
在装配式建筑施工中,工艺流程的设计和施工控制方案的制定对于确保项目质量和进度至关重要。
本篇文章将会从材料准备、预制构件制作、运输到现场以及施工控制等方面进行论述。
一、材料准备在装配式建筑的施工过程中,首先需要做好材料准备工作。
这包括确定所需材料种类和数量,与供货商签订合同并进行材料采购。
同时,对于重要材料如钢结构、混凝土等进行必要的强度检测,并确保其符合设计要求。
此外,在选择装配式建筑材料时,还应考虑其可再利用性和环境友好性。
二、预制构件制作预制构件是装配式建筑的核心部分,其质量直接影响着整个项目的成败。
在预制构件制作过程中,首先需要根据设计图纸确定每个构件的尺寸和形状,并编写相应的加工方案。
然后,采用自动化生产设备进行构件制作,以提高生产效率和保证产品质量。
接下来,对每个预制构件进行必要的质量检验,并记录相关数据以备施工使用。
三、运输到现场完成预制构件的制作后,需要将其运输到施工现场进行组装。
在运输过程中,需要注意选择适用的运输工具和运输路线,确保构件不受损坏并能够按时到达目的地。
同时,在装载和卸载过程中,应设置合理的固定装置和吊装设备以确保安全性。
四、施工控制在装配式建筑的实际施工过程中,需要建立完善的施工控制体系,以确保项目质量和进度。
首先,要根据建筑设计图纸编制详细的施工方案,并合理安排施工顺序。
其次,在现场搭建临时设施,并进行必要的土地平整和基础处理工作。
然后,按照施工方案进行标准化组装,并进行质量检验和验收。
最后,进行竣工阶段的清洁、调试、护面等工作,并办理相应手续。
总结:在装配式建筑施工中,工艺流程的设计和施工控制方案的制定是确保项目质量和进度的重要环节。
在材料准备阶段,要做好材料的选择与采购,并对重要材料进行强度检测。
装配式建筑施工中的工艺流程与工序规划
装配式建筑施工中的工艺流程与工序规划随着社会的发展和人们对于环境友好型建筑的需求增加,装配式建筑成为了一种越来越受欢迎的建筑方式。
相比传统施工方法,装配式建筑具有施工周期短、质量可控、节能环保等优势。
在装配式建筑施工中,科学合理的工艺流程与工序规划是确保项目顺利进行的关键。
一、工艺流程概述1. 前期准备阶段在装配式建筑施工之前,需要进行详细的项目调研和设计方案制定。
包括选址分析、土地测量、土地开发申请等前期准备工作。
2. 生产加工阶段根据设计方案制定生产加工计划,并组织生产车间开始构件生产。
生产过程中需要考虑材料采购、产品质量检验、产品标识等相关内容。
3. 运输安装阶段将已经完成的构件运输到现场,并进行快速组装。
运输过程中需要注意货物包装和运输安全问题,以确保构件完好无损。
4. 现场拼装阶段在运输到现场后,根据施工图纸和工艺流程进行构件的拼装。
这一阶段需要保证拼装质量和进度。
5. 安全检验与维护阶段在装配式建筑施工完成后,对各个构件的安全性、稳定性进行检验,并做好日常维护工作,以确保建筑的长久使用。
二、工序规划详解1. 项目调研与设计规划在开始施工前,首先要进行项目调研和设计规划。
这包括确定建筑需求、选址分析、制定建筑方案等。
通过充分的调研和规划,可以为后续工序提供指导。
2. 施工准备与生产加工在准备好设计方案后,需要组织人员进行生产加工。
这包括材料采购、生产车间组织、产品质量检验等环节。
3. 运输与现场组装生产完成的构件需要进行运输,并在现场进行组装。
从仓库到运输车辆,再到施工现场,需要有合理的物流管理来确保构件的及时运达和完整性。
4. 拼装与接缝处理将已经送达施工现场的构件按照设计图纸进行拼装,并对接缝处进行处理。
这一环节需要施工人员具备一定的技术水平以保证工艺质量。
5. 检验与维护装配式建筑施工完成后,需要对整个项目进行安全性和稳定性检验。
同时,也应该做好日常的维护工作,延长建筑的使用寿命。
装配式建筑施工中的工艺流程与作业指导
装配式建筑施工中的工艺流程与作业指导装配式建筑是一种相当的新兴建筑模式,它以高效、快速和环保等特点受到了广泛的关注。
在装配式建筑施工过程中,工艺流程和作业指导是确保项目顺利进行的核心要素。
本文将从工艺流程和作业指导两个方面探讨装配式建筑施工中的相关内容。
一、工艺流程1. 构件设计与图纸制作在装配式建筑施工中,构件设计是整个工序的开端。
构件通过CAD软件进行三维模型设计,并生成详细的图纸。
构件设计考虑到材料强度、尺寸精度、拼接方式等因素。
2. 材料采购与准备一旦构件设计完成,需要根据图纸确定所需材料的种类、规格和数量。
然后开始采购并对材料进行质量检验。
同时,还需要将材料做好标识并分类存放,为后续加工做好准备。
3. 构件制造与加工在装配式建筑施工中,构件制造和加工是非常重要的环节。
首先,根据图纸将原材料切割成所需形状,并进行精确的加工。
然后进行零部件组装,通过焊接、螺栓连接或其他方式将构件加工成完整的构件。
4. 构件运输与安装随着构件制造和加工的完成,下一步就是将构件运送到施工现场,并进行安装。
在这个过程中,需要选择合适的运输工具和固定设备,确保构件安全稳定地抵达施工现场。
5. 安装调试与试验一旦构件到达施工现场并完成安装工作,就需要对其进行安装调试和试验。
通过检查各项指标是否符合要求,确定构件完好无损。
同时还需要进行系统联调试验,确保所有功能正常运行。
二、作业指导1. 施工管理在装配式建筑施工过程中,良好的项目管理是必不可少的。
施工管理涵盖了人员配备、进度控制、质量管理等方面。
同时还需注重沟通协调,及时解决可能出现的问题。
2. 安全预防与防护由于装配式建筑施工存在高空作业、大型设备操作等风险环境,因此安全预防与防护至关重要。
制定相关规章制度,并严格执行;为施工人员提供必要的防护装备,确保施工过程中人员的安全。
3. 质量控制质量控制是装配式建筑施工不可或缺的一环。
实施严格的质量检查标准,对构件制造、运输和安装等环节进行监督与考核。
装配式建筑的施工流程与控制
装配式建筑的施工流程与控制装配式建筑是一种快速、高效的建筑方式,能够提高工程质量、降低施工周期,并减少对环境的影响。
本文将就装配式建筑的施工流程和控制进行详细介绍。
一、装配式建筑的施工流程1. 方案设计:在开始施工前,需要完成装配式建筑方案设计。
这个阶段包括确定各个构件及其数量、材料选择、以及整体结构设计等。
2. 生产制造:根据方案设计,进行装配式构件的生产制造。
这些构件可以在厂房内预制完成,然后按需进行模块化组合。
3. 运输安装:将预制好的构件运输到施工现场,根据平面布置图和立面图进行安装。
通常采用起重机械等设备进行安装作业。
4. 吊装调整:在安装过程中,可能会遇到一些没有预料到的情况,如误差偏大或者空间不符合要求等。
此时需要利用调整设备对构件位置进行微调,以确保精确安装。
5. 系统集成:在完成构件组合后,需要进行系统集成。
比如电力、给排水、通风空调等系统,都需要在装配式建筑内进行布局和连接。
6. 完工验收:施工完成后,需要进行完工验收。
此时,建筑质量、各项功能是否正常运行等都要经过检测和测试。
只有通过验收后,才能交付使用。
二、装配式建筑的施工控制1. 施工进度控制:由于装配式建筑具有快速施工的特点,因此需要对施工进度进行有效控制。
项目管理团队可以利用计划进度表和实际施工数据对比,及时发现问题,采取相应措施加以解决。
2. 质量控制:装配式建筑质量直接影响到其使用效果和安全性。
为了确保质量达标,需要从设计、材料选取、生产制造等环节严格把关,并在每一道工序中设置检查节点,定期进行质量检测。
3. 安全控制:装配式建筑的施工中存在各种安全隐患,如高空作业、起重挪移等。
务必在施工前进行周详的安全计划,并对人员进行培训与教育。
同时,在现场增设警示标识和防护设备,做好安全保障工作。
4. 成本控制:装配式建筑施工的成本包括材料、人力、设备等方面。
为了优化成本效益,可以通过合理的供应链管理、采购优惠以及有效利用资源等方式进行控制与节约。
装配式建筑施工项目的工艺流程控制
装配式建筑施工项目的工艺流程控制装配式建筑是一种将建筑构件在工厂内预制并进行标准化生产,然后在现场直接安装拼装的建筑方式。
它不仅具有施工速度快、质量稳定、环保节能等优势,还可以大大缩短施工周期,降低施工成本。
而要实现装配式建筑的顺利施工,工艺流程控制是必不可少的环节。
一、设计与预制在装配式建筑施工项目中,设计和预制是工艺流程控制的首要步骤。
首先,需要由专业设计师根据项目需求进行建筑设计,并确定每个构件的尺寸、材料以及连接方式等。
然后,在预制阶段,根据设计图纸进行构件生产,并严格按照相关标准进行质量检验和验收。
二、物料采购与加工物料采购是装配式建筑施工中不可或缺的一环。
根据设计需求,项目经理需要提前采购所需的各种材料和构件,并确保其符合质量要求和规范标准。
采购完成后,必须对所有物料进行统一储存管理,并按需进行加工处理。
三、运输与组织协调在装配式建筑施工项目中,运输和组织协调是非常重要的环节。
一方面,所有预制构件需要安全地运输到施工现场,因此必须有专门的物流团队进行规划和管理。
另一方面,施工现场需要进行合理布局和组织安排,以确保施工操作的高效进行。
四、基础与结构搭设在装配式建筑施工项目中,基础与结构搭设是必不可少的工艺流程控制步骤。
首先,在施工现场需要对地基进行清理和加固处理,以确保其能够承受整个建筑的重量。
然后,根据设计需求搭设起主体结构,并确保各个构件之间的连接牢固可靠。
五、内外装修与系统集成内外装修与系统集成是装配式建筑最后一个关键的环节。
在这个阶段,需要根据设计图纸进行内外墙饰面、地板铺装、门窗安装等工作,并对各种系统(如电气系统、水暖系统等)进行接入和调试。
同时,还需要注意保护好已经完工的部分,避免在后续作业过程中造成损坏。
六、验收交付与维护管理装配式建筑施工项目的最后一个环节是验收交付与维护管理。
当所有工程完工后,应进行全面的质量检查和技术验收,并根据相关标准进行评估。
经过合格的验收后,施工单位向业主交付使用,并提供相关技术资料和维护保养指南。
装配式建筑施工中的施工流程与工艺控制
装配式建筑施工中的施工流程与工艺控制装配式建筑是一种现代化、高效率的施工方式,它具有快速、环保和灵活性等特点,在许多建筑项目中得到广泛应用。
然而,在进行装配式建筑施工时,施工流程和工艺控制是非常重要的,它们直接影响着项目的质量和进度。
本文将详细介绍装配式建筑施工中的施工流程与工艺控制。
一、施工流程1. 预处理阶段在进行装配式建筑施工之前,需要进行充分的预处理。
首先,需要进行土地勘察和设计规划,并开展必要的验收程序。
其次,根据设计方案确定所需材料和构件,并进行采购和厂家选择。
2. 基础施工阶段基础是支撑整个建筑物的重要部分,所以在装配式建筑施工中同样非常重要。
在这个阶段,需要对地基进行处理,包括清理、夯实和加固等操作。
然后根据设计要求浇注混凝土基础,并保证其平整度和强度。
3. 模块化生产与运输装配式建筑主要依赖于模块化生产,即在工厂中根据设计要求提前制作好构件和模块,然后进行运输。
在这个阶段,需要确保生产过程的质量控制,并安排好运输计划。
装配式建筑通常采用预制墙体、楼板、钢结构等,因此,在运输过程中应该注意保护结构完整性和避免损坏。
4. 现场组装与施工在将构件和模块运送至现场后,需要进行现场组装和施工。
这个阶段的关键是准确性和效率。
首先,需要明确放置位置和顺序,并使用专业设备进行卸载和搬运。
然后,根据施工图纸进行连接和固定,同时对接缝处进行密封处理。
5. 完善系统设备与装饰装配式建筑不仅仅包括主体结构的组装,还涉及到系统设备的安装和室内外装饰的完成。
在这个阶段,需要根据设计要求完成管道、电路等系统设备的安装,并进行必要测试和调试。
同时,在室内外壁面、地板等部分进行精细化处理,确保整体美观并符合功能要求。
二、工艺控制1. 质量控制装配式建筑施工中,质量控制是非常重要的一项工作。
首先,需要严格按照设计要求进行材料和构件的检验,并确保其质量合格。
其次,在生产和运输过程中应加强监督,避免因人为原因导致构件受损或变形。
装配式建筑施工体系的工艺流程与控制
装配式建筑施工体系的工艺流程与控制装配式建筑是一种以工厂预制部件,并在现场进行组装的建筑方法。
它的优势包括施工速度快、质量可控、减少对环境的影响等。
然而,要实现有效的装配式建筑,需要一个完善的工艺流程和严格的施工控制。
首先,装配式建筑施工体系的工艺流程可以分为以下几个步骤:1. 预设计阶段:在这个阶段,建筑师、结构工程师和专门从事装配式建筑设计的团队共同参与。
他们根据项目需求和特定条件来确定合适的结构系统和装配方式。
同时还需要进行材料选择、设计优化和模块化设计等方面的研究。
2. 工厂预制:在工厂中生产预制部件,包括混凝土柱、墙板、楼梯等。
这些部件可以按照标准尺寸进行生产,并采用先进的生产设备和技术来确保质量。
3. 运输和组装:完成预制部件后,将它们运输到施工现场,并通过起重机等设备进行安装。
这一过程需要确保部件之间的精确对接,并按照准确的顺序进行组装。
4. 连接与封闭:在完成部件的安装后,需要对连接处进行加固和密封处理,以确保整个建筑结构的稳定性和防水性能。
这包括使用螺栓、焊接、胶粘剂等方法来加强连接处的稳定性,并采取合适的防水措施。
5. 室内装饰与设备安装:在建筑结构完成后,进行室内装饰和设备安装。
这包括墙面涂料、地板铺设、天花板安装等室内装饰工作,以及电气、暖通等配套设备的安装。
其次,施工过程中需要严格控制以下几个方面:1. 质量控制:在预制过程中,需要按照设计要求进行质量检测和监控。
同时,在运输和组装过程中,要确保预制部件没有受损或变形,并采取相应措施避免雨水浸泡部件。
2. 安全管理:施工现场应设置合理的安全防护措施,包括警示标识、操作规范等。
对于高空作业或特殊情况下的施工,必须采取额外的保护措施,确保工人的安全。
3. 进度控制:装配式建筑的优势在于施工速度快,但也需要对施工进度进行严格把控。
需要按照工期计划进行调度,并根据实际情况及时调整施工进度,避免延误项目完成时间。
4. 成本控制:装配式建筑的成本主要包括材料、设备和人力资源等方面。
装配式建筑施工的工艺流程与参数控制
装配式建筑施工的工艺流程与参数控制一、引言随着城市化进程的加快和人们对绿色、节能建筑需求的提高,装配式建筑作为一种快速、高效、可持续发展的建筑方式受到了越来越多的关注。
在装配式建筑施工过程中,工艺流程和参数控制是确保质量和生产效率的关键因素。
本文将介绍装配式建筑施工的工艺流程和参数控制方法。
二、基础工艺流程1. 设计阶段在设计阶段,需要考虑结构安全性、可行性以及整体施工方案。
通过3D模型等先进技术进行系统优化,并确定材料选择以及连接方式。
2. 零部件生产阶段在零部件生产阶段,需要进行制造加工,并对每个零部件进行严格的质量把控。
通过自动化设备可以提高生产效率和质量稳定性。
3. 控制系统集成阶段在控制系统集成阶段,需要将各个零部件组合起来形成整个建筑结构。
此时需要注意部件之间的对接精度和连接强度,确保结构稳定。
4. 站场施工阶段在站场施工阶段,需要将预制构件运输到工地,并进行现场组装和安装连接。
此时需要严格按照设计要求进行操作,并检查每个部件的安全性。
三、参数控制方法1. 造型参数控制装配式建筑的造型是一个重要的参数,直接影响到建筑外观效果和空间布局。
可以通过CAD软件等工具来精确控制建筑的形态和尺寸。
2. 强度参数控制在设计和生产过程中,必须给出每个构件的强度要求,并在施工过程中进行严格把关。
采用标准化零部件可以保证构件之间的协调性和承载能力。
3. 精度参数控制精度是衡量装配式建筑质量的重要指标之一,对于整体结构的稳定性至关重要。
通过采用先进测量设备和精确施工技术,可以提高装配过程中每个环节的准确度。
4. 密封性参数控制为了保障装配式建筑结构的密封性能,需要在制造环节加强对连接口以及墙体组接处等位置的密封控制。
选择适当的密封材料和施工工艺,以保证建筑的气密性和防水性。
5. 节能参数控制装配式建筑在节能方面有着显著的优势,但需要在设计和施工过程中做好参数控制。
例如,在材料选择上优先选择保温隔热功能良好的材料,并注意施工中的隔热层安装质量。
装配式建筑施工的施工流程与工艺控制
装配式建筑施工的施工流程与工艺控制装配式建筑技术是一种现代化、高效率的建筑方式,具有节能、环保和快速施工等优势。
在装配式建筑施工中,施工流程和工艺控制起着关键作用,务必保证质量和安全。
本文将介绍装配式建筑施工的流程和工艺控制。
一、施工流程1. 预处理阶段:首先,在开始装配式建筑施工之前,需要进行充分的规划和设计。
预处理阶段包括选址分析、设计方案确定、材料采购等。
这个阶段的主要任务是确保所有的设计和材料都满足相关标准和要求。
2. 基础结构施工:在预处理阶段完成后,进入基础结构施工阶段。
这一阶段主要涉及地基开挖、钢筋加固以及混凝土浇筑等过程。
基础结构对于整个装配式建筑的稳定性至关重要,因此必须严格按照设计图纸进行操作。
3. 组件制造与运输:在基础结构完成后,开始组件制造与运输阶段。
这一阶段包括对预制构件的生产和集装箱运输至施工现场。
组件制造过程中,需要精确控制尺寸和质量,并进行必要的检测和测试。
4. 现场拼装与安装:在组件到达施工现场后,进行现场拼装与安装阶段。
这里需要严格按照设计图纸进行构件组合、连接以及固定等操作。
同时,需要注意各个构件之间的密封性和耐火性能。
5. 内外饰面及设备安装:在完成拼装与安装后,进行内外饰面及设备的安装工作。
这一阶段主要涉及室内外墙面、地板、天花板的涂料或铺贴工作,以及水电管路的布置等。
施工人员需按照规范操作,确保所有材料和设备符合质量要求。
6. 装修与调试:最后一个阶段是装修与调试。
在建筑内部完成基本建筑工程后,进行室内灯光、嵌线槽、开关插座等细节设置,并逐项检查各种设备运行状况以及功能是否正常。
二、工艺控制1. 质量控制:装配式建筑施工过程中,质量控制是非常重要的环节。
施工团队需要严格按照相关标准和规范进行施工作业,并定期进行质量检查和验收。
关键的环节包括构件加工、连接密封、材料检测等。
2. 安全控制:在装配式建筑施工中,安全是首要关注的问题。
必须遵守相关安全规定,正确使用各种施工设备和工具,并设置防护措施,确保施工人员的安全。
装配式建筑施工过程中的工序流程与工序控制
装配式建筑施工过程中的工序流程与工序控制随着社会的发展和科技的进步,装配式建筑在建筑领域逐渐崭露头角。
相比传统施工方式,装配式建筑具有时间短、质量高、环保节能等诸多优势。
然而,要实现装配式建筑的高效施工,必须严格掌握其施工过程中的工序流程与工序控制。
本文将重点介绍装配式建筑施工过程中的一般性工序流程,并深入分析其中的关键要点。
一、前期准备阶段在进行任何一项施工之前,充分而有效的前期准备是至关重要的。
这个阶段包括以下几个关键步骤:1. 项目评估与可行性研究:对于每个装配式建筑项目,在开始详细规划之前,需要对项目进行全面评估和可行性研究。
这涉及到选址条件评估、技术可行性分析、成本效益考虑等方面。
2. 设计阶段:设计阶段是将项目需求转化为具体设计方案的过程。
在这个阶段中,需要完成建筑结构设计、施工资料编制、生产工艺规程等相关任务。
3. 材料采购与加工:根据详细的设计方案,进行相应的材料采购和加工。
这包括确定材料选型、与供应商洽谈合作、进行质量检测等流程。
二、装配阶段装配式建筑的核心就是在制造厂中将各个构件组装成整体,然后运输到现场进行安装。
该阶段可以分为以下几个关键步骤:1. 基础施工:先进行地基处理和基础施工,确保承重能力和稳定性。
这些可包括浇筑混凝土或安装钢结构等工序。
2. 构件预制:在制造厂中,按照设计方案对各个构件进行预制,并标记好安装位置。
这涉及到切割、焊接、钻孔等具体操作。
同时要严格把控每个过程中的质量要求,确保构件与设计一致。
3. 运输与组装:完成构件的预制后,需要将其运输至现场,并按照预定计划进行组装。
这主要涉及大型机械设备的运用,如起重机、吊车等。
需要注意的是,组装过程中必须确保构件的安全、稳定,并进行必要的固定。
三、施工现场阶段在装配阶段完成后,需要将已组装好的构件进行安装和调试。
这个阶段可以分为以下步骤:1. 安装与连接:将已组装好的构件按照设计图纸进行准确定位和精确安装。
这可能涉及到螺栓连接、焊接、钢筋混凝土灌浆等操作。
项目四任务1-装配站下料和抓料控制工艺流程设计
任务三:装配单元的安装与调试
Hale Waihona Puke 装配单元的功能装配单元的功能是完成将该单元料仓内的黑色或白色小圆柱工件 嵌入到放置在装配料斗的待装配工件中的装配过程。
装配单元的结构组成包括:管形料仓,供料机构,廻转物料台, 机械手,待装配工件的定位机构,气动系统及其阀组,信号采集及其 自动控制系统,以及用于电器连接的端子排组件,整条生产线状态指 示的信号灯和用于其他机构安装的铝型材支架及底板,传感器安装支 架等其它附件。
3.若设备准备好,按下启动按钮,装配单元启动,绿色和黄色警示灯均常亮。如果回 转台上的左料盘内没有小园柱零件,就执行下料操作;如果左料盘内有零件,而右料盘 内没有零件,执行回转台回转操作。
4.如果回转台上的右料盘内有小园柱零件且装配台上有待装配工件,执行装配机械手 抓取小园柱零件,放入待装配工件中的控制。
(S2.2) 上 升 到 位 , 手 爪 伸 出, 下 降 , 下 降 到 位, 手 爪 松 开
手 爪 松 开 到位
(S2.3) 手 爪 上 升 ,到 位 后 , 手 爪 缩 回 , 回 到 初 始 位,
延 时 1S
1S 延时 到
开始
启动
(S0.0) 料仓 有 料 , 且左 物 料 台 ,无 物 料 时 ,开 始 延 时
生产工艺流程:下料
1.在单站工作情况下,装配单元上安装的红、黄、绿三色警示灯用于本单元的状态显 示和报警显示。按钮/ 指示灯模块的指示灯暂不使用。
2.各执行部件的初始状态为:挡料气缸处于伸出状态,顶料气缸处于缩回状态,料仓上已经有足够 的小园柱零件;装配机械手的升降气缸处于提升状态,伸缩气缸处于缩回状态,气爪处于松开状态; 工件装配台上没有待装配工件;急停按钮没有按下。设备上电和气源接通后,若设备在上述初始状 态,则绿色警示灯常亮,表示设备准备好。否则,该警示灯以1Hz 频率闪烁。
装配式建筑施工技术的工艺流程与节点控制
装配式建筑施工技术的工艺流程与节点控制一、引言近年来,随着城市化进程的加速和人们对高效、环保和可持续发展的要求,装配式建筑逐渐成为建筑行业的热门话题。
然而,在装配式建筑施工过程中,工艺流程与节点控制是关键因素。
本文将重点介绍装配式建筑施工技术的工艺流程与节点控制。
二、工艺流程1.设计阶段在装配式建筑施工之前,设计阶段是至关重要的步骤。
其中包括了基础设计、结构设计和各种设备管道系统的设计等。
这些设计需要考虑施工容易性、材料可获性以及后期运营和维护方便性。
2.预制生产阶段预制生产是装配式建筑施工中最重要的环节之一。
通过生产线作业方式,将墙板、楼板、柱子等构件提前在厂房进行制作,并进行质量检查。
这样可以提高施工质量、节约时间和资源,并且减少现场作业噪音和人员受伤风险。
3.现场安装阶段现场安装是将预制构件组装起来形成建筑的过程。
在此阶段中,需要合理规划施工顺序、正确使用吊装设备以及认真进行节点连接和细部处理。
同时,严格控制现场施工质量,确保每个节点的精准度和稳定性。
4.收尾工作阶段收尾工作是指施工完成后对整体建筑进行清洁、检查和修复等操作。
这些步骤可以确保建筑完美无瑕,并满足所有验收标准和市场要求。
三、节点控制1.标准化设计与加工装配式建筑施工中,通过标准化设计与加工可以达到更高的一致性和互换性。
通过统一的尺寸规范和模块化设计,可以有效降低误差率并提高生产效率。
因此,在节点控制时需要遵循严格的规范要求,确保构件之间的配合精度。
2.先期协同与前期交底在装配式建筑施工中,先期协同和前期交底是有效控制节点风险的关键环节。
在此阶段,需要各个专业协同配合并明确定义各自任务和责任。
同时,进行充分的前期交底,确保各方理解施工图纸和技术要求,从而避免误解和工艺错误。
3.精准测量与质检节点控制过程中的精准测量和质检是不可或缺的步骤。
通过使用高精度的三维测量仪器进行测量,并进行严格的质量检查,可以及时发现并纠正节点偏差,确保构件在安装过程中的稳定性和一致性。
装配式施工工艺流程及质量控制
装配式施工工艺流程及质量控制一、装配式施工工艺流程1.项目准备阶段在项目准备阶段,需要确定施工的规模、工序和施工方案,并制定相应的施工计划。
同时,还需要做好相关的协调、协议和合同的签订。
2.施工准备阶段在施工准备阶段,需要对施工现场进行勘测和测量,确定基础施工的方式和要求。
同时,还需要准备好所需的工人、材料和设备,并制定相应的施工计划。
3.生产制造阶段在生产制造阶段,需要根据施工图纸和规范要求,进行构件、模块或单元的生产制造。
这个阶段需要注意材料的选用和质量的控制,确保生产出符合要求的构件。
4.运输和安装阶段在运输和安装阶段,需要将生产好的构件、模块或单元进行运输,并按照施工图纸进行安装。
5.施工、验收和维护阶段在施工、验收和维护阶段,需要对已安装好的构件进行整体验收,并进行相关的调试和维护。
同时,还需要对施工过程和成果进行质量监控和质量检查。
二、质量控制质量控制是保证装配式施工质量的关键环节。
下面是一些常见的质量控制要点:1.材料质量控制2.构件制造质量控制施工过程中,构件的制造质量是决定装配式施工质量的重要因素。
应根据施工图纸和规范要求,对构件的生产制造进行严格控制和监督,包括材料选择、尺寸精度、连接方式等方面。
3.安装质量控制安装质量是决定装配式施工质量的关键因素之一、在安装过程中,需要对构件进行合理的组装和连接,确保施工的精度和稳定性。
同时,还需要对施工过程进行质量监控,发现和解决问题。
4.质量检测和验收在施工过程中,需要进行相关的质量检测和验收,确保施工质量符合相关要求。
包括尺寸精度、强度性能、防水性能等方面的检测和验收。
5.维护和管理总之,装配式施工工艺流程及质量控制关键在于规范化、标准化和科学化。
通过合理的工艺流程和有效的质量控制,可以提高施工效率、降低施工成本,并保证施工质量达标。
装配式建筑施工的施工工序与工艺流程控制
装配式建筑施工的施工工序与工艺流程控制一、引言随着社会经济的发展和人们对高质量、高效率的建筑需求的增加,装配式建筑作为一种新兴的建筑方式逐渐受到广泛关注。
与传统的现场施工相比,装配式建筑具有速度快、质量稳定、环境友好等优势。
本文将介绍装配式建筑施工过程中的工序和工艺流程控制。
二、基础准备阶段在开始装配式建筑施工之前,需要进行充分的基础准备阶段。
1. 研究设计文件:根据项目要求,仔细研究相关设计文件,并了解每个构件的形状尺寸、材料要求等。
2. 准备设备和材料:根据设计文件确定所需设备和材料清单,提前采购并储存好。
同时,确保设备和机械运转正常,并进行必要的维护和保养。
3. 招募合适人员:根据项目规模和要求招募合适人员,包括技术人员、操作人员等,在装配式建筑的施工中起到关键作用。
三、装配式建筑的施工工序控制装配式建筑的施工包括五个主要的工序:墙板安装、屋面结构安装、门窗安装、内外饰面处理和管道电气安装。
以下将详细介绍这些工序以及相应的工艺流程控制。
1. 墙板安装墙板安装是装配式建筑施工中一个非常重要的环节,直接关系到整体结构的稳定性和质量。
在进行墙板安装时,需要按照以下步骤进行:- 定位测量:根据设计文件,在地面上标记出墙板的准确位置,确保墙体能够正确组合。
- 钢架组装:将预制好的钢架放置在定位点上,并使用螺栓和其他固定件连接好框架结构。
- 墙板吊装:利用起重机等设备将准备好的墙板从地面吊运到指定位置,并与钢架连接。
- 固定及焊接:使用专用工具对墙板进行固定和焊接,确保墙体牢固可靠。
2. 屋面结构安装屋面结构是保证整个建筑物安全可靠的关键部分。
在进行屋面结构安装时,需要注意以下步骤:- 加强钢筋网布置:根据设计要求,在屋顶部位布置加强钢筋网,提高结构强度和稳定性。
- 预埋件安装:将预先准备好的预埋件嵌入到屋面结构中,以便于后续工序的连接和固定。
- 钢梁安装:将预制好的钢梁按照设计文件要求放置在预埋件上,并通过焊接或螺栓连接好。
装配式建筑施工中的工序与工艺控制
装配式建筑施工中的工序与工艺控制装配式建筑是一种新兴的建筑方式,其与传统施工方式有着显著的不同之处。
在装配式建筑施工中,工序和工艺控制是非常重要的环节,它直接关系到建筑产品的质量和施工效率。
本文将从材料准备、装配过程、质量控制和安全管理等方面介绍装配式建筑施工中的工序和工艺控制。
一. 材料准备材料准备是装配式建筑施工中非常重要的一个环节。
首先,需要对所使用的材料进行严格的检查和验收。
对于钢结构材料,应检查焊缝是否牢固,开裂情况等;对于混凝土楼板构件,则需检查表面平整度、强度等指标。
确保材料符合相关标准和规范要求后,才能进行下一步的施工操作。
二. 装配过程1. 模块化设计与加工在装配式建筑施工中,模块化设计起到了关键作用。
通过将建筑分割成多个模块,并进行精密设计和加工,可以提高构件质量和生产效率。
模块化设计还可以实现工厂化生产,提前制造好各个构件,减少施工现场的加工时间。
2. 系统化装配装配式建筑采用了系统化装配的方法,即将预先加工好的构件进行拼装组合。
这种方式可以大大缩短施工周期,提高施工效率。
同时,在施工过程中,应注重对连接节点的质量控制,确保其牢固可靠,并增加抗震和防火性能。
3. 设备与技术支持在装配式建筑施工过程中,适当的设备与技术支持是必不可少的。
例如,在进行楼板安装时,可以利用起重机具或者脚手架来完成;而在墙体装配过程中,则需要使用专门的吊篮或者吊车等设备来操作。
此外,在整个施工过程中,还要运用现代化的测量仪器和施工技术,确保精度和质量。
三. 质量控制1. 材料质量控制对于装配式建筑材料的质量控制非常重要。
在选择供应商时,要有严格的评估标准,并确保供应商具备相应资质证明。
同时,在进货检验环节要做好抽样检测,并及时处理不合格材料。
另外,要加强与供应商的沟通和合作,提高材料质量的稳定性。
2. 施工质量控制装配式建筑施工过程中,对于各个环节的施工质量要进行严格控制。
在构件安装过程中,需保证拼接准确度和牢固性;在水电安装过程中,应严格按照设计图纸进行施工,并做好验收记录;在表面处理过程中,需注意涂装质量和防腐保温效果等。
装配式建筑施工过程中的施工工艺流程协调与控制
装配式建筑施工过程中的施工工艺流程协调与控制装配式建筑是一种现代化、高效率的建筑方式,它以工业化生产为基础,将模块化的建筑构件在工厂进行预制,然后运送到施工现场进行组装。
在装配式建筑施工过程中,施工工艺流程的协调与控制是至关重要的环节。
本文将从设计阶段到施工阶段,详细探讨装配式建筑施工过程中的施工工艺流程协调与控制。
一、设计阶段在设计阶段,需要根据项目需求和规范要求进行全面的规划,包括结构设计、布置方案、材料选择等。
首先要确保设计和选材符合当地法规标准,并满足装配式建筑的特点和要求。
同时,需要考虑模块之间的连接方式、安装顺序等因素,并与相关专业人员充分沟通进行技术交底。
二、生产准备阶段在生产准备阶段,需要对预制构件进行生产计划安排和技术指导。
首先要对各个构件进行详细标注,并制定组装平面图和立面图等详细图纸;其次是制定每个任务节点的完成时间表,并确保生产进度和质量的控制;同时,还需要进行模块之间的工艺协调,确保构件的尺寸、重量、配件等方面的一致性。
三、运输和搬运阶段装配式建筑施工过程中,运输和搬运是十分关键的环节。
在运输前,首先需要对构件进行严密的包装,确保其在运输过程中不受损坏。
同时,还要合理安排车辆和道路选择,确保施工现场顺利接收材料。
在搬运阶段,需要按照设计图纸和相关规范要求组织作业。
该阶段包括吊装、安装预埋螺栓或连接件等操作。
为了确保施工安全,必须严格按照操作规程执行,并配备专业人员进行指导和监督。
在搬运过程中还应加强对环境因素(如风速、湿度等)的考虑,并采取相应措施来降低风险。
四、现场组装阶段现场组装是整个施工过程中最为重要的一环。
在组装前,必须仔细核对构件标识和图纸信息,并根据相关顺序进行组合。
同时,在构件之间的连接过程中,严格按照设计要求进行焊接、螺栓连接或其他固定方法。
为了确保施工质量和安全,还应配备专业施工人员进行监督和质量控制。
在组装结束后,需要对整个装配体系进行检查和排查问题。
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装配站下料和抓料控制工艺流程设计
装配单元的动作过程
料仓中的物料在重力作用下自动下落,通过两直线气缸的共同作用,分 别对底层相邻两物料夹紧与松开,完成对连续下落的物料的分配,被分配的 物料按指定的路径落入位置转换装置,摆台完成180 度位置变换后,由前后 移动气缸,上下移动气缸,气动手指所组成的机械手夹持并位移,再插入已 定位的半成品工件中。
生产工艺流程:下料
1.在单站工作情况下,装配单元上安装的红、黄、绿三色警示灯用于本单元的状态显 示和报警显示。按钮/ 指示灯模块的指示灯暂不使用。
2.各执行部件的初始状态为:挡料气缸处于伸出状态,顶料气缸处于缩回状态,料仓上已经有足够 的小园柱零件;装配机械手的升降气缸处于提升状态,伸缩气缸处于缩回状态,气爪处于松开状态; 工件装配台上没有待装配工件;急停按钮没有按下。设备上电和气源接通后,若设备在上述初始状 态,则绿色警示灯常亮,表示设备准备好。否则,该警示灯以1Hz 频率闪烁。
任务三:装配单元的安装与调试
装配单元的功能
装配单元的功能是完成将该单元料仓内的黑色或白色小圆柱工件 嵌入到放置在装配料斗的待装配工件中的装配过程。 装配单元的结构组成包括:管形料仓,供料机构,廻转物料台, 机械手,待装配工件的定位机构,气动系统及其阀组,信号采集及其 自动控制系统,以及用于电器连接的端子排组件,整条生产线状态指 示的信号灯和用于其他机构安装的铝型材支架及底板,传感器安装支 架等其它附件。
3.若设备准备好,按下启动按钮,装配单元启动,绿色和黄色警示灯均常亮。如果回 转台上的左料盘内没有小园柱零件,就执行下料操作;如果左料盘内有零件,而右料盘 内没有零件,执行回转台回转操作。
生产工艺流程:下料
1.在单站工作情况下,装配单元上安装的红、黄、绿三色警示灯用于本单元的状态显 示和报警显示。按钮/ 指示灯模块的指示灯暂不使用。
8.急停按钮一旦动作,本单元所有机构应立即停止运行;急停复位后,继续原来的工 作。
下料和抓料自动循环控制工艺流程图
下料和抓料自动循环控制工艺流程图
开始
开始
开始
开始 启动
启动
(S2.0)
启动
(S2.0)
启动
料仓 有 料 , 且左 物 料 台 ,无 物 料 时 ,开 始 延 时
1.5S 延 时 到 (S0.0)
3.若设备准备好,按下启动按钮,装配单元启动,绿色和黄色警示灯均常亮。如果回 转台上的左料盘内没有小园柱零件,就执行下料操作;如果左料盘内有零件,而右料盘 内没有零件,执行回转台回转操作。
4.如果回转台上的右料盘内有小园柱零件且装配台上有待装配工件,执行装配机械手 抓取小园柱零件,放入待装配工件中的控制。
(S2.2)
0.3S延 时 到
手爪松开到位
手 爪 松 开 到位
(S2.3) (S2.3)
手 爪 上 升 ,到 位 后 , 手 爪 缩 回 , 回 到 初 始 位, 延 时 1S
1S 延时 到
手爪上升,到位后,手 爪缩回,回到初始位, 延时1S
1S延时到
谢谢!
料 仓 有 料 ,且 左 物 料 台无物料时,开始延时
1.5S延 时 到
(S0.0)
手爪处于初始状态, 检测到物料台有料, 延 时0.8S
0.8S延 时 到
(S0.1)
手爪处于初始状态, 检测到物料台有料, 延 时0.8S
0.8S延时到
顶料 , 顶 料 到位 , 则 挡料 气 缸 缩 回, 缩 到 位 开 始 延时
顶 料 , 顶 料 到 位, 则 挡 料 气 缸 缩 回, 缩 到 位开始延时
(S0.1)
手 爪 下 降 抓 料, 夹 紧 后 手 爪上 升 , 延 时 0.3S
(S 0.2)
(S2.1)
0.3S 延 时 到
手爪下降抓料,夹 紧后 手爪上升,延时0.3S
(S2.1)
0.3S延 时 到 (S0.2)
0.3S延 时 到
5.完成装配任务后,装配机械手应返回初始位置,等待下一次装配。
6.若在运行过程中按下停止按钮,则供料机构应立即停止供料,在装配条件满足的情 况下,装配单元在完成本次装配后停止工作。
7.在运行中发生“零件不足”报警时,警示灯中红色灯以1Hz的频率闪烁,绿色和黄 色灯常亮;在运行中发生“零件没有”报警时,警示灯中红色灯以亮1秒,灭0.5秒的方 式闪烁,黄色灯熄灭,绿色灯常亮。
分拣系统的工件属性
第一步:料仓中的物料在重力作用下自动下落,通过两直线气缸的共同作 用,分别对底层相邻两物料夹紧与松开,完成对连续下落的物料的分配; (配有动画) 第二步:被分配的物料按指定的路径落入位置转换装置,摆台完成180 度 位置变换;(配有动画) 第三步:由前后移动气缸,上下移动气缸,气动手指所组成的机械手夹持 并位移,再插入已定位的半成品工件中。(配有动画)
挡料 气 缸 伸 出 ,顶 料 气 缸延 时 缩 回 , 缩回 到 位 开始延时
0.3S延时 到
0.3S 延时 到
挡料气缸伸出,顶料气 缸延时缩回,缩回到位 开始延时
(S2.2)
上 升 到 位 , 手 爪 伸 出, 下 降 , 下 降 到 位, 手 爪 松 开
上升到位,手爪伸出,下 降,下降到位,手爪松开