安川机械手指令

CLEAR B000(目标B、I、D…) 0（1、2…ALL）清除数字

INC B000（B、I、D）每次加一

DEC B000（B、I、D）每次减一

SET P000（目标）P002（源）设定

ADD B000（结果）B001（运算符）相加

SUB B000（结果）B001（运算符）相减

MUL B000（结果）B001（运算符）相乘

DIV B000（结果）B001（运算符）相除

NOT B000（结果）B001（运算符）对B001取反

SETE P000（设定到）（3）（要素号）1000（设定值）

GETE D000（放至）（P000）（取至）（1）（要素号）

SQRT R000（结果）16（运算符）取平方根

SIN R000（结果）45（运算符）取正弦值

COS R000（结果）45（运算符）取余弦值

ATAN R000（结果）15（运算符）取反正切值

MULMAT P000（结果）P001（源1）P002（源2）P000取P001与P002之和

INVMAT P000（结果）P001（源）P000取P001之负值

VAL2STR S000（字符串）B000（数值）将B000写入S000

LEN B000（长度）S000（字符串）S000的长度

AND B000（结果）B001（运算符）逻辑与

OR B000（结果）B001（运算符）逻辑或

XOR B000（结果）B001（运算符）逻辑非

MFRAME UF（#5）（放至）PX000（ORG位置）PX001（XX位置）PX002（XY位置）将坐标值输入5号用户坐标系

VAL B000（数值）“112”（字符串）将112输入B000 MSHIFT PX000（结果）UF#（6）PX001（基准）PX002（目标）将目标PX002与基准PX001的差输入PX000

SFTON P000 UF#（6）平移

SFTOF 平移结束

DOUT 进行外部输出信号

PULSE 进行输出脉冲信号

WAIT 待机

JUMP 跳转

* 跳转目的地

CALL 程序调用

TIMER 暂停

PAUSE 通知暂停

’注释