高速计数及脉冲输出指令
高速计数及脉冲输出指令
计数方向控制位：0(减计数)； 1(增计数)
向HSC中写入计数方向： 0(不更新)；1(更新计数方向)
向HSC中写入预置值： 0(不更新)；1(更新预置值)
向HSC中写入新的当前值： 0(不更新)；1(更新当前值)
HSC允许： 0(禁止HSC)；1(允许HSC)
预置值
SMD42 SMD52 SMD62 SMD142 SMD152 SMD162
高速计数及脉冲输出指令
v高速计数器状态位
高速计数器状态字节，其中某些位指出了当前计数方向、当前值与预置 值是否相等、当前值是否大于预置值的状态。可以通过监视高速计数器的 状态位产生相应中断，完成重要操作。但要注意，状态位只有在执行高速 计数器终端程序时才有效。
(2) 在初始化子程序中，对相应高速计数器的控制字节写入希望的控制 字。如要使用HSC1，则对SMB47写入16#F8(2#11111000)，表示允许高速 计数器运行，允许写入新的当前值，允许写入新的预置值，可以改变计数 器方向，置计数器的计数方向为增，置启动和复位输入为高电平有效。
(3) 执行HDEF指令，根据所选计数器号和运行模式将高速计数器号与 具体运行模式进行连接。
HSC 高速计数器指令，根据高速计数器特殊存储器位的设置， 按照HDEF指令指定的工作模式，控制高速计数器的工作。
高速计数及脉冲输出指令
高速计数器设置过程
为更好地理解和使用高速计数器，下面给出高速计数器的一般设置过 程。
(1) 使用初始化脉冲触点SM0.1调用高速计数器初始化操作子程序。这 个结构可以使系统在后续的扫描过程中不再调用这个子程序，从而减少了 扫描时间，且程序更加结构化。
I0.0 计数 计数 计数 计数
FX系列PLC的高速处理指令
1.10 可调速脉冲输出指令
(带加速减速功能的定尺寸传送用的脉冲输出指令 )
指令名 称
助记符
指令代码位 数 [S1]
操作数范围 [S2] [S3]
[D]
程序步
PLSR ..
可调速 脉冲 PLSR 输出
16F/N3（C25）9 KKVn、、M DHZ、、、KKnnSX、、KT、nYC、、
Y0或 Y1
D0）作为32位设定值。
[S3]：加减速度时间，设定范围：500ms以下。加减速时间以相同值动作。
[D]：脉冲输出号码：只能指定为Y0或Y1，输出一定为晶体管。
可编程控制器
FNCK、H、KnX、
53 （
KnY、 KnM、KnS
、T、C235~C255
Y、M、S
13步
32） C、D、V、Z
X10
C255 K21235
[S1.] [S2.] [D.] X10 FNC53 （D）
HSCS
当C255的当前值由99变为 100或由101变为100时， Y10立即置1。
高速计数器以中断方式对相应输入脉冲的下降沿的个数计数。当计数器当 前值达到预置时，计数器的输出触点立即动作。利用FNC53指令，可以使设 置和输出以中断方式立即执行。操作输出元件的最高位应相同
X0
[S.] [D1] [D2] n
开始的8个输入点。
FNC52 MTR
X10 Y20 M30 K3
占用由[D1]指定的输出开 始的“n”个晶体管输出
点。
1.4 比较置位指令
(适用于配合高速计数器使用实现比较置位 )
指令 名称
比较 置位
助记符 HSCS
指令代码 位数
[S1]
高速计数／脉冲输出指令
FUN 编号 880 881 883 882 885 886 887 888 889 891
页码 3-478 3-480 3-483 3-485 3-488 3-492 3-494 3-498 3-502 3-504
3-477
高速计数／脉冲输出指令
3-201 动作模式控制 INI（880）
概要
3-201
高
0100 Hex：中断输入 0（计数模式）
速 计 数
0101 Hex：中断输入 1（计数模式） 0102 Hex：中断输入 2（计数模式）
脉
0103 Hex：中断输入 3（计数模式）
冲
0104 Hex：中断输入 4（计数模式）
指 令
0105 Hex：中断输入 5（计数模式）
0106 Hex：中断输入 6（计数模式）
・ 脉冲输出的频率（脉冲输出从 0 到 3） ・ 高速计数的频率（只有高速计数输入 0）
15
0
D
ࡏݱ当σ前ʔ值λ数ʢ据ԼҐʣ
D+1
ࡏݱ当σ前ʔ值λ数ʢ据্Ґʣ
/
符号
PRV
C1 CC11：ɿϙ端ʔ口τࢦ指ఆ定
C2
CC22：ɿί控ϯ制τϩ数ʔ据ϧσʔλ
D
DD：ɿ当ࡏݱ前值֨ೲ保Լ存Ґ低CH位൪߸CH 编号
C2
C2ɿίϯτϩʔϧσʔλ
S
CS2ɿ：ม控ߋ制σ数ʔλ据֨ೲԼҐCH൪߸
功能说明
对于由 C1 指定的端口，进行由 C2 指定的控制。
可以指定的 C1 和 C2 的组合如下表所示。
C1（端口指定）
C2（控制数据）
开始比较 （0000 Hex）
脉冲输出 （0000～0003 Hex）
SLC的功能指令
复位有效电平控制位；0(高电平有 效）,1(低电平有效） 启动有效电平控制位；0(高电平有 效）,1(低电平有效） 正交计数器计数速率选择，0(4X),1(1X)
计数方向控制位；0(减计数），1(增计数)
SM37.4 SM37.5 SM37.6 SM37.7
向HSC中写入计数方向；0(不更新),1(更 新计数方向)
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1.高速脉冲输出指令的格式
PLS Q STL指令
2.高速脉冲的输出方式 高速脉冲输出可分为：
高速脉冲串输出(PTO):提供方波输出，用户控制脉冲周期和脉冲数 宽度可调脉冲输出(PWM):提供连续、占空比可调的脉冲输出，用户 控制脉冲周期和脉冲宽度
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3.输出端子的连接 每个CPU有两个PTO/PWM发生器产生高速脉冲串和脉冲宽度可调
当前值大于预置值状 态位；0(小于等 于);1(大于)
指出了当前计数方向 当前值与预置值是否相等 当前值是否大于预置值的状态
可以通过监视高速计数器的状态位产生相应中断，完成重要操作。 返回目录
5. 高速计数器设置过程 为更好地理解和使用高速计数器，下面给出高速计数器的一般设置过
程。 (1)使用初始化脉冲触点SM0.1调用高速计数器初始化操作子程序。(这个 结构可以使系统在后续的扫描过程中不再调用这个子程序，从而减少了 扫描时间，且程序更加结构化)。
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2 指令功能 (1) 定义高速计数器指令(HDEF)：
“HSC”端口指定高速计数器编号（0~5）， “MODE”端口指定工作模式（0~11，各高速计 数器至多有12种工作模式）。EN端口执行条件 存在时，HDEF指令为指定的高速计数器选定一 种工作模式。在一个程序中，每一个高速计数器 只能使用一次HDEF指令。
编码器的脉冲计数高速计数器小总结
我们一般采用高速输出信号控制步进电机和伺服电机做位置,角度和速度的控制,比如定位,要实现这个目的,我们要知道这几个条件：1、PLC高速输出需要晶体管输出,继电器属于机械动作,反应缓慢,而且易坏2、以PLC为例,高速输出口采用Y0 、Y13、高速输出指令常用的有PLSY 脉冲输出PLSR 带加减速PLSV……可变速的脉冲输出ZRN……原点回归DRVI……相对定位DRVA……绝对定位4、脉冲结束标志位M80295、D8140 D8141 为Y0总输出脉冲数6、在同一个程序里面Y0做为脉冲输出,程序可以存在一次,当需要多次使用的时候,可以采用变址V进行数据的切换,频率,脉冲在不同的动作模式中,改变数据正对上述讲解的内容：我们用一个程序来表示若我们以后可能接触步进;伺服这一块,上述内容,大家一定要熟练掌握在高速计数器与编码器配合使用之前,我们首先要知道是单向计数,还是双向计数,需要记录记录的数据,需要多少个编码器,在PLC中也需要多少个高速输入点,我们先要确认清楚;当我们了解上面的问题以后,参照上题的寄存器分配表得知我们该选择什么高速计数器如：现在需要测量升降机上升和下降的高度,那么我们需要采用双向编码器,即可加可减的,AB相编码器,PLC需要两个IO点,查表得知,X0 X1为一路采用C251高速计数器那么我们可以这样编程,如图开机即启动计数,上升时方向,C251加计数下降时方向,C2 51减计数我们要求编码器转动的数据达到多少时,就表示判断实际升降机到达的位置注意：在整个程序中没有出现X0、X1这个两个软元件是因为C251为X0、X1的内置高速计数器,他们是一一对应的,只要见到c251,X0 X1就在里面了,当然,用了C251以后,X0 、X 1不能在程序里面再当做开关量使用了接线参照下图相对11题定时器和计数器来说,本题目主要是告诉大家学习高数处理的功能PLC内部高速计时器是计数器功能的扩展,高速计数器指令与定位指令使PLC的应用范围从逻辑控制、模拟量控制扩展到了运动控制领域;特点：其最大的特点就是执行的过程中不受PLC的扫描周期影响,而是按照中断方式工作,并且立即输出;之前的题目中,我们说过内部信号计数器,它可以对编程元件X、Y、M、S、T、C信号进行计数;当X信号计数时,要求X的断开和接通一次时间应大于PLC的扫描周期,否则会出现丢步的现象,如果PLC的扫描周期为40ms,则一秒里X的信号频率最高位25HZ;这么低的速度限制了PLC的高速应用范围,如编码器,可以达到10000HZ;编码器后面会讲到我们看高速计数器,可以先参照下面表格图片出处：FX编程手册U:增计数输入;D:减计数输入;A:A相输入;B:B相输入;R:复位输入;S:启动输入;一般不同型号的PLC,可能对应高速计数器的点位控制不一样,首先满足硬件功能;然后在软件上进行实现,两者缺一不可图片出处：三菱编程手册我们现在说说高速计数器与普通计数器的区别：1、高速计数器相对于普通计数器,不受扫描周期的影响,但是,速度还是有限制的;2、多个高速计数输入口,和对应的高速计数器不是任意选择的,由上表得知,他们是一一对应的3、所有高速计数器均为停电保持型,题当前值和出点状态在停电时都会保持停电前的状态,也可以利用参数设定为非停电保持型;4、作为高速计数器的高速输入信号,建议使用电子开关信号,而不要使用机械开关触点信号,由于机械触点的振动会引起信号输入误差,从而影响到正确计数;考考大家的理解能力看了上图,再看后面的内容,我们会不会对高速计数器又一步加深理解编码器是产生脉冲反馈给PLC的检测装置,一般用来检测外围设备走的距离和速度,我们常见的检测位置的元件有：光电编码器、光栅编码器；最常用感应同步器、磁栅编码器、容栅编码器；10年前的产品电位器；30多年前的产品激光干涉仪、机器视觉系统;高精度、高成本旋转式光电编码器原理：光电编码器,是通过光电转换将输入轴上机械几何位移量转换成脉冲数字量的传感器; 光电编码器是有码盘和光电检测装置组成;码盘是在一定直径的透明圆板上等分的印制了若干个细长线,如图,经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测脉冲输出信号,即可测量编码器输入轴的转角;通过计算单位时间编码器输出脉冲的个数就能计算出输入轴的转速;增量式编码器：增量式编码器是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲：A、B和脉冲相位差90度,以判断旋转方向,如下图所示;增量式编码器特点：l 构造简单,l 机械寿命长,l 抗干扰能力强,可靠性高；l 缺点是无法输出轴转动角的绝对位置;绝对式编码器：绝对编码器是直接输出数字量的传感器,在它的圆形码盘上沿径向有若干同心码道,每条道上由透光和不透光的扇形区相间组成,相邻码道的扇区数目是双倍关系,码盘上的码道数就是它的二进制数码的位数,在码盘的一侧是光源,另一侧对应每一码道有一光敏元件；当码盘处于不同位置时,各光敏元件根据受光照与否转换出相应的电平信号,形成二进制数;这种编码器的特点是不要计数器,在转轴的任意位置都可读出一个固定的与位置相对应的数字码;显然,码道越多,分辨率就越高,对于一个具有N位二进制分辨率的编码器,其码盘必须有N条码道;特点：1.可以直接读出角度坐标的绝对值；2.没有累积误差；3.电源切除后位置信息不会丢失;4.有10位、14位、16位等品种;。
12.S7-1200指令(数学运算、控制、高速计数器等)
如果类型为String，没有[ ],则默认占256Byte
5.3.1 字符串转换指令
➢ S_CONV 1）字符串数值
允许转换：0到9、加减号、小数点 若有其他字符，转换停止，ENO = 0
2）数值字符串
将有符号、无符号整数、浮点数转换为字符串
✓ PWM要通过设备组态（P119），设定周期值等参数 ✓ PWM的编程指令（属于扩展指令）
5.5 高速脉冲输出和高速计数器
➢ 高速计数器
✓ 一般与增量式编码器一起用（编码器见P120-121） ✓ 普通计数器最高工作频率仅几十赫兹 ✓ S7-1200集成6个高速计数器（HSC）
HSC1-HSC3：最高计数频率：100kHZ ✓ HSC需要设备组态来设置（P122-P123）
3）复制字符串：输入输出同为String，注意字符串长度
5.3.1 字符串转换指令
➢ STRG_VAL和VAL_STRG
STRG_VAL：数字字符串数值 允许0-9、加减号、小数点、字符e和E
VAL_STRG：数值数字字符串 有符号、无符号整数、浮点数变为字符串
5.3.2 字符串操纵指令
1）LEN：求字符串长度 2）CONCAT：合并IN1和IN2两个字符串 3）LEFT：截取 IN 字符串的左侧若干字符 4）RIGHT：截取 IN 字符串的右侧若干字符 5）MID：截取IN字符串的中间若干字符 6）DELETE：从IN字符串中删除若干字符 7）INSERT：将IN2字符串插入IN1字符串指定位置 8）REPLACE：用IN2字符串替换IN1中某些字符 9）FIND：查找IN2字符串在IN1字符串中的位置
5.2.1 算术运算指令
高速计数及脉冲输出指令
3.带有增减计数时钟的双相计数器
双相计数器为带有两相计数时钟输入的计数器。其中一相时钟为增计数时钟，一相为减计数时钟。增时钟输入口上有1个脉冲时，计数器当前值加1；减时钟输入口上有1个脉冲时，计数器当前值减1，
HSC1
HSC2
HSC3
HSC4
HSC5
描述
SM37.0
SM47.0
SM57.0
SM147.0
0=复位高电平有效； 1=复位低电平有效
SM47.1
SM57.1
0=启动高电平有效； 1=启动低电平有效
SM37.2
SM47.2
SM57.2
SM147.2
0=4×计数率； 1=1×计数率
SM37.3
SM47.3
2
3
4
5
6
假定包络表存放在从VB500开始的V存储器区
添加标题
单段脉冲串操作
ONE
THANKS FOR WATCHING
The End
SM156.2
不用
SM36.3
SM46.3
SM56.3
SM136.3
SM146.3
SM156.3
不用
SM36.4
SM46.4
SM56.4
SM136.4
SM146.4
SM156.4
不用
SM36.5
SM46.5
SM56.5
SM136.5
SM146.5
SM156.5
当前计数方向状态位： 0=减计数；1=增计数
单相
4个30kHz
6个30kHz
PLC基本指令-台达PLC
PLC基本指令:一般指令:LD 载入A 接点LDI 载入B 接点AND 串联 A 接点ANI 串联B 接点OR 并联A 接点ORI 并联B 接点ANB 串联回路方块ORB 并联回路方块MPS 存入堆栈MRD 堆栈读取(指针不动) MPP 读出堆栈输出指令:OUT 驱动线圈SET 动作保持(ON)RST 接点或寄存器清除定时器,计数器:TMR 16 位定时器CNT 16 位计数器DCNT 32 位计数器主控指令:MC 公共串联接点的连接MCR 公共串联接点的解除接点上升沿/下降沿输出指令:LDP 上升沿检出动作开始LDF 下降沿检出动作开始ANDP 上升沿检出串联连接ANDF 下降沿检出串联连接ORP 上升沿检出并联连接ORF 下降沿检出并联连接脉冲输出指令:PLS 上升沿检出PLF 下降沿检出结束指令:END 程序结束其它指令:NOP 无动作INV 运算结果反相P 指针I 中断插入指针步进梯形指令:STL 程序跳至副母线RET 程序返回主母线应用指令:程序流程控制:00CJ 条件转移01CALL 呼叫子程序02SRET 子程序结束03IRET 中断插入返回04EI 中断插入允许05DI 中断插入禁止06FEND 主程序结束07WDT 逾时监视定时器08FOR 循环范围开始09NEXT 循环范围结束传送比较:10CMP 比较设定输出11ZCP 区间比较12MOV 数据传送13SMOV 移位传送14CML 反转传送15BMOV 全部传送16FMOV 多点传送17XCH 数据交换18BCD BIN →BCD 变换19BIN BCD →BIN 变换四则逻辑运算:20ADD BIN 加法21 SUB BIN 减法22MUL BIN 乘法23DIV BIN 除法24INC BIN 加一25DEC BIN 减一26WAND/DAND 逻辑与 (AND) 运算27WOR/DOR 逻辑或(OR) 运算28WXOR/DXOR 逻辑异或(XOR) 运算29NEG 取负数(取2 的补码)循环移位与移位:30ROR 右循环31ROL 左循环32RCR 附进位标志右循环33RCL 附进位标志左循环34SFTR 位右移35SFTL 位左移36WSFR 字右移37WSFL 字左移38SFWR 位移写入39SFRD 位移读出数据处理:40ZRST 批次复位41DECO 译码42ENCO 编码43SUM On 位数量44BON On 位判定45MEAN 平均值46ANS 信号报警器置位47ANR 信号报警器复位48SQR BIN 开平方49FLT BIN 整数→二进制浮点数变换高速处理:50REF I/O 状态即时刷新51REFF 输入滤波器时间调整52MTR 矩阵分时输入53DHSCS 比较置位(高速计数器)54DHSCR 比较复位(高速计数器) 55DHSZ 区间比较(高速计数器) 56SPD 脉冲频率检测57PLSY 脉冲输出58PWM 脉冲波宽调制59PLSR 附加减速脉冲输出便利指令:60IST 手动/自动控制61SER 数据检索62ABSD 绝对方式凸轮控制63 INCD 相对方式凸轮控制64TTMR 示教式定时器65STMR 特殊定时器66ALT On/Off 交替67RAMP 斜坡信号68 DTM 数据转换与搬移69SORT 数据整理排序外部设定显示:70TKY 十键键盘输入71 HKY 十六键键盘输入72DSW 数字开关73SEGD 七段显示器译码74SEGL 七段显示器分时显示75ARWS 方向开关控制76ASC ASCII 码变换77PR ASCII 码打印外部SER设备：78FROM 扩展模块CR数据读出79TO 扩展模块CR数据写入80RS 串行数据传送81PRUN 8 进制位传送82ASCI HEX 转为ASCII83HEX ASCII 转为HEX84CCD 校验码85VRRD 电位器值读出86VRSC 电位器刻度读出87ABS 绝对值运算88PID PID 运算台达变频器通讯:100MODRD MODBUS 数据读取101MODWR MODBUS 数据写入102FWD 变频器正转指令103REV 变频器反转指令104STOP 变频器停止指令105RDST 变频器状态读取106 RSTEF 变频器异常复位107LRC LRC 校验码计算108CRC CRC 校验码计算150 MODRW MODBUS 資料讀出/?入206 ASDRW 台達伺服器通?浮点运算:110DECMP 二进制浮点数比较112DMOVR 浮点数值数据移动111DEZCP 二进制浮点数区间比较116 DRAD 角度→弧度117DDEG 弧度→角度118DEBCD 二进制浮点数→十进制浮点数119DEBIN 十进制浮点数→二进制浮点数120DEADD 二进制浮点数加法121DESUB 二进制浮点数法122DEMUL 二进制浮点数乘法123DEDIV 二进制浮点数除法124DEXP 二进制浮点数取指数125DLN 二进制浮点数取自然对数126DLOG 二进制浮点数取对数127DESQR 二进制浮点数平方128DPOW 浮点数乘方129INT 二进制浮点数→BIN 整数变换130DSIN 二进制浮点数SIN 运算131DCOS 二进制浮点数COS 运算132DTAN 二进制浮点数TAN 运算133DASIN 二进制浮点数ASIN 运算134DACOS 二进制浮点数ACOS 运算135DATAN 二进制浮点数ATAN 运算136DSINH 二进制浮点数SINH 运算137DCOSH 二进制浮点数COSH 运算138DTANH 二进制浮点数TANH 运算172DADDR 浮点数值加法173DSUBR 浮点数值减法174DMULR 浮点数值乘法175DDIVR 浮点数值除法数据处理 II :143DELAY 延迟指令144 GPWM 一般用脉冲波宽调变145 FTC 模糊化温度控制147 SWAP 上/下字节交换148MEMR 文件寄存器读出149MEMW 文件寄存器写入151PWD 输入脉宽检测152RTMU I 中断子程序执行时间测量开始153RTMD I 中断子程序执行时间测量结束154RAND 随机数值产生109SWRD 数字开关读取196 HST 高速定时器176 MMOV 16 32 位数值转换177 GPS (GPS) 接收通讯指令178 DSPA 太阳能板位置指令179WSUM求和202SCAL比例值运算203SCLP参数型比例值运算205CMPT表格比较指令207CSFO撷取速度与追随输出指令定位控制:155DABSR ABS 现在值读出156ZRN 原点回归157PLSV 附旋转方向脉冲输出158 DRVI 相对定位159DRVA 绝对定位191DPPMR 双轴相对点运动192DPPMA 双轴绝对点运动193DCIMR 双轴相对圆弧插补194DCIMA 双轴绝对圆弧插补195DPTPO 单轴建表式脉冲输出197 DCLLM 闭回路定位控制198 DVSPO 可变速度脉波输出199 DICF 立即变更频率指令万年历:160TCMP 万年历数据比较161 TZCP 万年历数据取间比较162TADD 万年历数据加法163TSUB 万年历数据减法166TRD 万年历数据读出167TWR 万年历数据写入169 HOUR 时间表格雷码:170GRY BIN→GRY 码变换171GBIN GRY 码→BIN 变换矩阵:180MAND 矩阵与（AND）运算181MOR 矩阵或（OR）运算182MXOR 矩阵异或（XOR）运算183 MXNR 矩阵同或（XNR）运算184MINV 矩阵反相185MCMP 矩阵比较186MBRD 矩阵位读出187MBWR 矩阵位写入188MBS 矩阵位位移189MBR 矩阵位循环移位190 MBC 矩阵位状态计数接点型态逻辑运算:215LD&S1 & S2216LD|S1 | S2217LD^S1 ^ S2218AND&S1 & S2219AND|S1 | S2220AND^S1 ^ S2221OR&S1 & S2222OR|S1 | S2223OR^S1 ^ S2接点型态比较指令:224LD=S1＝S2 225LD>S1＞S2 226LD<S1＜S2 228LD<>S1≠S2 229LD<=S1≦S2 230LD>=S1≧S2 232AND=S1＝S2 233AND>S1＞S2 234AND<S1＜S2 236AND<>S1≠S2 237AND<=S1≦S2 238AND>=S1≧S2 240OR=S1＝S2 241OR>S1＞S2 242OR<S1＜S2 244OR<>S1≠S2 245OR<=S1≦S2 246OR>=S1≧S2。
5第五章 应用指令及高功能指令简介
2．MCRO指令
宏MCRO指令允许用一个单一子程序代替数个具有相同的结构但不同操作数的子程序。
执行过程（CP1H）
N：子程序号 S：输入开始字 CPM1A：232CH ~235CH CP1H：A600CH ~A603CH D：输出开始字 CPM1A：236CH~239CH CP1H: A604CH~A607CH
CP1H机型梯形图
CPM1A机型梯形图
2. MOVB和XFRB指令
C:0C05控制字
MOVB根据控制字C的控制，传送指定通道所指定的多个位到目的通 道
例
XFRB指令是传送指定通道所指定的多个位 到目的通道
n: 传送位数
m:目的通道开始位 I:源通道开始位
例
C:1406H控制字
3. MOVD和XFER指令
例
D1的数据大于20或小于5
D1的数据大于等于5且小于等于20
例 5.3 设计一个定时控制电路，从驱动接点闭合 开始计时， 6s 后，输出线圈 100.00 得电； 10s 后， 输出线圈100.01 也得电； 20s 后，两线圈均失电。
使用3个定时器
使用CMP指令
使用符号比较指令
例 5.4 使用符号比较指令设计图3-49皮带运 输机的顺序起动和紧急停止控制。
梯形图符号
例：双按钮多位起动停止控制
用八个起动按钮（0.00~0.07）、八个停止按钮（1.00~1.07） 来分别控制八个输出线圈（100.00~100.07）
从一个启动、一个停止、 一个输出出发
100.00 (0.00 100.00)1.00
100CH (0CH 100CH)1CH
启动KM1 和15秒定时器
150-60=90
脉冲指令说明
这五个指令虽然都是脉冲输出型，但可以分为两大类：一、脉冲输出指令（包括PLSY，PLSR和PLSR）：可以应用高速点和普通点1、PLSY指令使用中可以设置单个输出点以一定的频率发出目标值个脉冲，在指令中可以设置脉冲频率、脉冲总数、和发出脉冲的输出点；但只能控制脉冲，如果是脉冲加方向的脉冲模式，那方向点要另选一个普通开关点另外控制。
2、PLSR为设置匀加减速指令，在指令中可以设置脉冲的最大频率、脉冲总数、加减速时间和脉冲输出点。
通过设置加减速时间来实现匀加速。
如果脉冲加方向的脉冲模式也需要另外控制方向点。
3、PLSV指令，为任意时间可变速指令，可以实时改变脉冲频率的指令，在指令中可以设置脉冲的实时频率、发出脉冲的输出点，和方向点。
但是不能设置发出脉冲的总数，也就是不能通过指令定位，如果需要不是很精准的定位可以在使用高速点的时候用脉冲计数器和目标值做一个比较，但是会在PLC的每个扫描周期比较一次，所以会超出一些脉冲。
二、定位指令：（包括DRVA和DRVI）他们都是为定位指令服务的，因此只能应用于高速点。
他们的指令表现形式基本一致，因此不做单一说明；在他们指令中可以设置脉冲总数、脉冲频率、脉冲的发出点和方向点。
高速脉冲点的特点就是他们有自己的脉冲计数寄存器，也就是不管通过上述几个指令发出脉冲，高速点会有以个特定的寄存器记录所发出的脉冲数，包括正向的和反向的，可作为运动控制中每个轴的坐标。
以上两个指令不同之处就是：DRVA是绝对记录脉冲式的，他的脉冲总数实际是他要到达的目标值，也就是和各高速点的计数寄存器相匹配，例如，当你输入脉冲目标值为20000，而你高速点的计数寄存器中是30000，这是他回朝着反向发出10000个脉冲；而DRVI指令却不同，他不管高速点计数器中的脉冲坐标值，他会向正方向运行20000个脉冲，因而成为相对脉冲指令。
以上说明比较混乱，语言组织不是很好，如果你哪个细节不明白再问我2:。
OMRON CP1H脉冲指令说明总结
s1+2 目标频率（低位） s1+3 目标频率（高位）
s1+4 脉冲输出量设定量（低位） s1+5 脉冲输出量设定量（高位）
PLS2（定位）
端口c1: 000-0003 端口指定
方向指定符： 000 cw方向， 001 ccw方向
第一个控制字s: s加速比率，s+1加速后目标频率， s+2（低四位）、s+3（高四位）：输出脉冲数
ACC
端口c1: 0000-0003 端口指定
模式000：
设定表低位CH编号s: s加速比率，s+1加速后目标频率， s+2减速比率，s+3减速后目标频率 注：输出指定脉冲数后停止脉冲输出
模式001：（加速）
设定表低位CH编号s: s加速比率，s+1加速后目标频率
模式002：（减速）
设定表低位CH编号s: s减速比率，s+1减速后目标频率 注：输出指定脉冲数后停止脉冲输出
模式003：（减速）
设定表低位CH编号s: s减速比率，s+1减速后目标频率
PULS
端口指定: 0000-0003 端口指定
控制数据：
脉冲频率s: s目标频率（低位）， s+1目标频率（高位）
PULS
端口c1: 0000-0003 端口指定
控制数据c2: 0000 相对脉冲输出（输出量=设定量） 0001 绝对脉冲输出（输出量=设定量-当前值）
脉冲输出量s： s脉冲输出量（低位）， s+1脉冲输出量（高位）
变更数据保存低位CH编号：s变更数据（低位） s+1变更数据（高位）
s7-200高速脉冲计数器及PTO和PWM
word格式-可编辑-感谢下载支持高速脉冲计数器高速计数器专用输入高速计数器使用的输入HSC0I0.0,I0.1,0.2HSC1I0.6,I0.7,I1.0,I1.1HSC2I1.2,I1.3,I1.4,I1.5HSC3I0.1HSC4I0.3,I0.4,I0.5HSC5I0.4有些高速计数器和边缘中断的输入点赋值存在某些重叠。
同一个输入不能用于两种不同的功能；但是高速计数器当前模式未使用的任何输入均可用于其他目的。
例如，如果在模式2中使用HSCO,模式2使用I0.0和I0.2，则I0.1可用于边缘中断或用于HSC3。
如果所用的HSCO模式不使用输入I0.1,则该输入可用于HSC3或边缘中断。
与此相似，如果所选的HSCO模式不使用I0.2,则该输入可用于边缘中断；如果所选HSC4模式不使用I0.4,则该输入可用于HSC5。
请注意HSC0的所有模式均使用IO.O,HSC4的所有模式均使用I0.3，因此当使用这些计数器时，这些输入点绝不会用于其他用途。
四台计数器有三个控制位，用于配置复原和起始输入的激活状态并选择1x或4x计数模式（仅限正交计数器）。
这些控制位位于各自计数器的控制字节内，只在执行HDEF指令时才使用。
执行HDEF指令之前，必须将这些控制位设为所需的状态，否则计数器采用所选计数器模式的默认配置。
复原输入和起始输入的默认设置为现用水平高，正交计数速率为4x（或4乘以输入时钟频率）。
一旦执行了HDEF指令，就不能再改变计数器设置，除非首先将CPU设为STOP（停止）模式。
下表复位和启动输入的有效电平以及lx/4x控制位**缺省设置为：复位输入和启动输入高电平有效，正交计数率为四倍速（四倍输入时钟频率）。
制字节一旦定义了计数器和计数器模式，您就可以为计数器动态参数编程。
每台高速计数器均有一个控制字节，允许完成以下作业：*启用或禁止计数器*控制方向（仅限模式0、1和2）或初始化所有其他模式的计数方向*载入当前值通过执行HSC指令可激活控制字节以及相关当前值和预设值检查。
电气控制与PLC(案例教程)教学课件第11章 S7-200PLC高速计数和脉冲输出指令及应用——以
• （4）切割刀回程触发BG2限位开关后，回程结束。 • （5）设备再次运行进行下一次物料进给切割，循环往复，将材料切分成长度相同的成品。
11.2 步进电动机及驱动器
• （4）在启动中断程序之前，必须使中断事件与发生此事件时希望执行的程序段建立联系，使用ATCH指令建 立中断事件与程序段之间的联系。将中断事件连接到中断程序时，该中断自动被启动。根据指定事件优先 级组，PLC按照先来先服务的顺序对中断提供服务。
• （5）中断调用即调用中断程序，使系统对特殊的内部事件产生响应。系统响应中断时自动保存逻辑堆栈、 累加器和某些特殊标志存储器位，即保护现场。中断处理完成时又自动恢复这些单元原来的状态，即恢复 现场。
• 当把中断程序连接到定时中断事件上，如果该定时中断被允许，则开始计时，定时中断就连续 地运行，每当达到定时时间值，执行中断程序。通常可用定时中断以固定的时间间隔对模拟量输 入进行采样或者执行PID控制回路。
• 2）定时器T32/T96中断允许对定时时间间隔产生中断。这类中断只支持1ms分辨率的定时器 T32和T96。当定时器的当前值等于预设值时，响应中断，在CPU的正常1ms定时刷新中，执行 中断程序。
• CPU响应中断的原则：当不同优先级别的中断事件同时向CPU发出中断请求时，CPU总是 按照优先级别由高到低的顺序响应中断。在任何时刻，CPU只执行一个中断程序。一旦中断程 序开始执行，它要一直执行到结束，而且不会被别的中断程序，甚至是更高优先级的中断程序所 打断。中断程序执行中，新出现的中断请求按优先级和到来时间的先后顺序进行排队等候处理。
fx5u 高速计数器指令
fx5u 高速计数器指令FX5U 高速计数器指令是指在三菱PLC FX5U 系列控制器中使用的一种指令。
这个指令可以用来实现高速计数的功能，可以广泛应用于工业自动化领域。
本文将会一步一步地回答有关FX5U 高速计数器指令的主题，并介绍其使用方法和实际应用。
第一部分：引言在工业自动化领域中，计数是一种常见的操作需求。
通过计数，我们可以追踪工件数量、速度、周期和周期之间的时间等信息。
然而，对于某些高速运动场景，常规的计数方法可能无法满足需求。
幸运的是，三菱PLC FX5U 系列控制器提供了高速计数器指令，可以满足这些更高要求的计数需求。
第二部分：FX5U 高速计数器指令的基本概念FX5U 高速计数器指令是一种在三菱PLC FX5U 系列控制器中使用的特殊指令。
它可以通过读取和操作高速计数器的值来实现高速计数的功能。
FX5U 控制器具有多个高速计数器，可以根据实际需求灵活配置。
第三部分：FX5U 高速计数器指令的使用方法1. 配置高速计数器在使用FX5U 高速计数器指令之前，我们首先需要配置高速计数器。
可以通过GX Works3 软件或GX Developer 软件进行配置。
在配置过程中，我们需要指定高速计数器的参数，如计数模式（上升沿计数或下降沿计数）、计数方向（正向或反向）、计数脉冲源以及计数器的初始值等。
2. 编写程序一旦完成了高速计数器的配置，我们就可以开始编写PLC 程序。
可以使用GX Works3 软件或GX Developer 软件来编辑程序。
在程序中，我们需要使用FX5U 高速计数器指令来读取和操作高速计数器的值。
3. 使用FX5U 高速计数器指令FX5U 高速计数器指令的语法一般如下：C 高速计数器编号, 变量编号其中，“C”是指定高速计数器的指令前缀，高速计数器编号是指要操作的高速计数器的编号，变量编号是用来存储高速计数器值的变量的编号。
通过使用FX5U 高速计数器指令，我们可以实现多种功能，比如读取高速计数器的值、设置高速计数器的值、重置高速计数器的值等。
第08章高速计数与高速脉冲
第08章高速计数与高速脉冲第08章PLC综合应用技术章综合应用技术8.1 步进电动机控制由于输入的是脉冲信号，输出的角位移是断续的，由于输入的是脉冲信号，输出的角位移是断续的，所以又称为脉冲电动机。
为脉冲电动机。
种类：步进电机的种类很多，通常可分为三种类型步进电机的种类很多，通常可分为三种类型: 反应式(VR Variable Reluctance motor)、反应式、永磁式(PM permanent magnet motor) 永磁式混合式(同步感应式混合式同步感应式HB Hybrid motor)。
同步感应式。
应用：应用：步进机的应用非常广泛。
步进机的应用非常广泛。
如：在数控机床、自动在数控机床、绘图仪等设备中都得到应用。
绘图仪等设备中都得到应用。
减小步距角的方法实际采用的步进电机的步距角多为1.8度和度实际采用的步进电机的步距角多为度和0.9度，度和步距角越小，精度越高。
为产生小步距角，步距角越小，精度越高。
为产生小步距角，定、转子都做成多齿的，图中转子40个齿个齿，个磁极，做成多齿的，图中转子个齿，定子仍是6个磁极，但每个磁极个磁极上也有若干个齿。
个磁极上也有若干个齿。
(一) 最大静转矩一最大静转矩是指步进电动机在规定的通电相数下矩角特性上的转矩最大值。
特性上的转矩最大值。
AC` B`TL = (0.3 ~ 0.5)T j maxC BA'步进机通过一个电脉冲,转子转过的角度称为步距角步进机通过一个电脉冲转子转过的角度,称为步距角。
步转子转过的角度称为步距角。
进电动机的步距角的大小是由转子的齿数、控制绕组的相数和通电方式所决定。
步距角360° θS = Zr mCm:控制绕组的相数Zr :转子齿数C: C―通电状态系数，当采用单通电状态系数，通电状态系数拍或双拍方式时，拍或双拍方式时，C=1;而采用；单、双拍方式时，C=2。
双拍方式时，。
如：Zr=40 ,m=3 时360° θS = = 3° 40×3转速60 fθs n= 360f:电脉冲的频率60 f n= mZ r C反应式步进电机特性曲线混合式步进电机特性曲线(一) 直流伺服电动机的机械特性一机械特性是指控制电压恒定时，机械特性是指控制电压恒定时，电机的转速随转矩变化的关系n = f (T g )Ua Ra n= Tg Ke Ki Ke特性曲线与纵轴的交点为电磁转矩等于零时电动机的理想空载转速n0机械特性曲线与横轴的交点为电机堵转时(n=0)的转矩，即电动机的堵转矩TkKt Tk = Ua Ra高速脉冲输出高速脉冲输出S7-200 高速输出指令1. 每个每个CPU 有两个有两个PTO/PWM 发生器产生高速脉冲串和脉冲宽度可调的波形一个发生器分配在数字输出Q0.0 另一个分配在数字输出另一个分配在数字输出Q0.1。
三菱PLC高速处理指令编程（新手教学）
三菱PLC高速处理指令编程（新手教学）1和输入输出有关的指令（1）输入输出刷新指令REF REF(P)指令的编号为FNC50。
三菱FX系列plc采用集中输入输出的方式。
如果需要最新的输入信息以及希望立即输出结果则必须使用该指令。
如图1所示，当X0接通时，X10～X17共8点将被刷新；当X1接通时，则Y0～Y7、Y10～Y17、共16点输出将被刷新。
三菱PLC高速处理指令图1 输入输出刷新指令的使用使用REF指令时应注意：1）目标操作数为元件编号个位为0的X和Y，n应为8的整倍数。
2）指令只要进行16位运算，占5个程序步。
（2）滤波调整指令REFF REFF(P)指令的编号为FNC51。
在FX系列PLC中X0～X17使用了数字滤波器，用REFF指令可调节其滤波时间，范围为0～60ms（实际上由于输入端有RL滤波，所以最小滤波时间为50μs）。
如图2所示，当X0接通时，执行REFF指令，滤波时间常数被设定为1ms。
三菱PLC高速处理指令图2 滤波调整指令说明使用REFF指令时应注意：1）REFF为16位运算指令，占7个程序步。
2）当X0～X7用作高速计数输入时或使用FNC56速度检测指令以及中断输入时，输入滤波器的滤波时间自动设置为50ms。
（3）矩阵输入指令MTR MTR指令的编号为FNC52。
利用MTR 可以构成连续排列的8点输入与n点输出组成的8列n行的输入矩阵。
如图3所示，由[S]指定的输入X0～X7共8点与n点输出Y0、Y1、Y2（n=3）组成一个输入矩阵。
PLC在运行时执行MTR指令，当Y0为ON时，读入第一行的输入数据，存入M30～M37中；Y1为ON 时读入第二行的输入状态，存入M40～M47。
其余类推，反复执行。
三菱PLC高速处理指令图3 矩阵输入指令的使用使用MTR指令时应注意：1）源操作数[S]是元件编号个位为0的X，目标操作数[D1] 是元件编号个位为0的Y，目标操作数[D2] 是元件编号个位为0的Y、M 和S，n的取值范围是2～8。
高速计数及脉冲输出指令
标准化与互操作性
为了满足不同工业控制系统之间的互 操作性和兼容性需求，未来高速计数 及脉冲输出指令的发展将更加注重标 准化和互操作性。通过制定统一的技 术标准和接口规范，促进不同厂商之 间的产品互通和集成。
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THANKS
在科研领域，高速计数器用于高精度实验测量和数据分析，如光谱分析、量子计算 等。
高速计数器的分类
根据工作原理，高速计数器可分 为光电式、感应式、霍尔效应式
等多种类型。
根据计数速度，高速计数器可分 为低速、中速和高速计数器，以
满足不同应用场景的需求。
根据输入信号类型，高速计数器 可分为模拟输入和数字输入计数
随着工业自动化水平的提高，对高速计数及脉冲输出指令的精度和可靠性要求越来越高。 未来技术发展趋势将致力于提高计数的准确性和稳定性，以满足复杂工业控制系统的需求 。
智能化与集成化
随着人工智能和物联网技术的发展，高速计数及脉冲输出指令将更加智能化和集成化。通 过与传感器、执行器等设备的集成，实现更高效、智能的数据采集、处理和控制。
04
高速计数及脉冲输出指令的 应用实例
应用场景一：电机控制
总结词
高速计数及脉冲输出指令在电机控制中发挥着重要作用，能够实现精确的电机 位置和速度控制。
详细描述
通过高速计数及脉冲输出指令，控制器可以实时监测电机编码器的反馈信号， 计算电机的位置和速度，从而实现精确的电机控制。这种应用场景常见于数控 机床、机器人、包装机械等自动化设备中。
03
用户可以设置高速计数器的计数范围，以满足不同应用场景的
需求。
指令使用注意事项
在使用高速计数及脉冲输出指令时，需要确保PLC的硬件配置支持相应的脉冲输出和高速计数器功能。
欧姆龙omronPLC指令
欧姆龙o m r o n P L C指令 Document serial number【UU89WT-UU98YT-UU8CB-UUUT-UUT108】编程指令顺序输入指令顺序输出指令顺序输出指令定时器和计数器指令比较指令数据传送指令指令助记符装载LD装载非LD NOT与AND与非AND NOT或OR或非OR NOT与装载AND LD或装载OR LD非NOT条件ON UP条件OFF DOWN指令助记符输出OUT输出非OUT NOT保持KEEP上升沿微分DIFU下降沿微分DIFD置位SET复位RSET多位置位SETA多位复位RSTA单一位置位SETB单一位复位RSTB指令助记符结束END空操作NOP联锁IL联锁解除ILC多联锁区别保持MILH 多联锁区别释放MILR 多联锁解除MILC跳转JMP跳转结束JME条件跳转CJPFOR循环FOR循环终止BREAK下一个循环NEXT指令助记符定时器TIM编辑指令数据移位指令递增/递减指令四则运算指令转换指令逻辑指令特殊算术指令特殊算术指令表格数据处理指令数据控制指令指令助记符移位寄存器SFT可逆移位寄存器SFTR 字移位WSFT算术左移ASL算术右移ASR循环左移ROL循环右移ROR一个数字左移SLD一个数字右移SRD左移N位NASL双字左移N位NSLL右移N位NASR双字右移N位NSRL指令助记符二进制递增＋＋双字二进制递增＋＋L二进制递减－－双字二进制递减－－LBCD递增＋＋B双字BCD递增＋＋BLBCD递减－－B双字BCD递减－－BL指令助记符无进位带符号二进制加法＋无进位带符号双字二进制加法＋L 有进位带符号二进制加法＋C有进位带符号双字二进制加法＋CL 无进位BCD加法＋B无进位双字BCD加法＋BL有进位BCD加法＋BC有进位双字BCD加法＋BCL无进位带符号二进制减法－无进位带符号双字二进制减法－L 有进位带符号二进制减法－C有进位带符号双字二进制减法－CL 无进位BCD减法－B无进位双字BCD减法－BL有进位BCD减法－BC有进位双字BCD减法－BCL带符号二进制乘法*带符号双字二进制乘法*LBCD乘法*B双字BCD乘法*BL带符号二进制除法/带符号双字二进制除法/LBCD除法/B双字BCD除法/BL指令助记符BCD→二进制BIN双字BCD→双字二进制BINL二进制→BCD BCD双字二进制→双字BCD BCDL 二进制求补NEG数据译码MLPX数据编码DMPXASCⅡ转换码ASCASCⅡ→HEX HEX指令助记符逻辑与ANDW双字逻辑与ANDL逻辑或ORW双字逻辑或ORWL异或XORW双字异或XORL求补COM双字求补COML指令助记符算术处理APR位计数器BCNT指令助记符浮点数→16位FIX浮点数→32位FIXL16位→浮点数FLT32位→浮点数FLTL浮点数加法＋F浮点数减法－F浮点数除法/F浮点数乘法*F浮点符号比较LD, AND, OR＋＝FLD, AND, OR＋<>FLD, AND, OR＋<FLD, AND, OR＋<＝FLD, AND, OR＋>FLD, AND, OR＋>＝F浮点数→ASCⅡ FSTRASCⅡ→浮点数FVAL指令助记符交换字节SWAP帧校验和FCS指令助记符带自调整的PID控制PIDAT 时间比例输出TPO标度SCL标度2 SCL2标度3 SCL3平均值AVG子程序指令中断控制指令高速计数器和脉冲输出指令步指令I/O单元指令串行通信指令时钟指令故障诊断指令其他指令指令助记符子程序调用SBS子程序进入SBN子程序返回RET指令助记符设置中断屏蔽MSKS清除中断CLI禁止中断DI允许中断EI指令助记符模式控制INI高速计数器当前值读取PRV 比较表载入CTBL速度输出SPED设置脉冲PULS脉冲输出PLS2加速度模式ACC原点搜索ORG可变占空比系数脉冲PWM 指令助记符步定义STEP步启动SNXT指令助记符I/O刷新IORF7段译码SDEC数字开关输入DSW矩阵输入MTR7段显示输出7SEG指令助记符发送TXD接收RXD指令助记符日历加法CADD日历减法CSUB时钟调整DATE指令助记符故障报警FAL严重故障报警FALS指令助记符设置进位STC清除进位CLC延长最大循环时间WDT TIMX计数器CNTCNTX高速定时器TIMHTIMHX1MS定时器TMHHTMHHX累计定时器TTIMTTIMX长时间定时器TIMLTIMLX可逆计数器CNTRCNTRX定时器/计数器复位CNRCNRX指令助记符输入比较指令(无符号)LD,AND,OR＋＝LD,AND,OR＋<> LD,AND,OR＋< LD,AND,OR＋<＝LD,AND,OR＋> LD,AND,OR＋>＝输入比较指令(双字长，无符号) LD,AND,OR＋＝＋L LD,AND,OR＋<>＋LLD,AND,OR＋<＋L LD,AND,OR＋<＝＋L LD,AND,OR＋>＋L LD,AND,OR＋>＝＋L 输入比较指令(带符号)LD,AND,OR＋＝＋S LD,AND,OR＋<>＋S LD,AND,OR＋<＋S LD,AND,OR＋<＝＋S LD,AND,OR＋>＋S LD,AND,OR＋>＝＋S 输入比较指令(双字长，带符号) LD,AND,OR＋＝＋SL LD,AND,OR＋<>＋SL LD,AND,OR＋<＋SL LD,AND,OR＋<＝＋SL LD,AND,OR＋>＋SL LD,AND,OR＋>＝＋SL 时间比较指令＝DT<>DT<DT<＝DT>DT>＝DT比较CMP双字比较CMPL带符号二进制比较CPS双字长带符号二进制比较CPSL 表格比较TCMP无符号块比较BCMP区域范围比较ZCP双区域范围比较ZCPL指令助记符传送MOV双字长传送MOVL传送非MVN传送位MOVB数字传送MOVD多位传送XFRB块传送XFER块置位BSET数据交换XCHG 单字分配DIST 数据收集COLL。
台达PLC基本指令
一般指令:LD LDI载入A 接点载入B 接点AND 串联A 接点ANI 串联B 接点OR 并联A 接点ORI 并联B 接点ANB 串联回路方块ORB 并联回路方块MPS 存入堆栈MRD 堆栈读取(指针不动)MPP 读出堆栈输出指令:OUT 驱动线圈SET 动作保持(ON)(SET是置位指令助记符) RST 接点或寄存器清除(RST是复位指令助记符)定时器,计数器:TMR 16 位定时器CNT 16 位计数器DCNT 32 位计数器主控指令:MC 公共串联接点的连接MCR 公共串联接点的解除接点上升沿/下降沿输出指令: LDP 上升沿检出动作开始LDF 下降沿检出动作开始ANDP 上升沿检出串联连接ANDF 下降沿检出串联连接ORP 上升沿检出并联连接ORF 下降沿检出并联连接脉冲输出指令:PLS 上升沿检出PLF 下降沿检出结束指令:END 程序结束其它指令:NOP 无动作INV 运算结果反相P 指针I 中断插入指针步进梯形指令:STL 程序跳至副母线RET 程序返回主母线应用指令:程序流程控制:CJ 条件转移CALL 呼叫子程序SRET 子程序结束IRET 中断插入返回EI 中断插入允许DI 中断插入禁止FEND 主程序结束WDT 逾时监视定时器FOR 循环范围开始NEXT 循环范围结束传送比较:CMP 比较设定输出ZCP 区间比较MOV 数据传送SMOV 移位传送CML 反转传送BMOV 全部传送FMOV 多点传送XCH 数据交换BCD BIN →BCD 变换BIN BCD →BIN 变换四则逻辑运算:ADD BIN 加法SUB BIN 减法MUL BIN 乘法DIV BIN 除法INC BIN 加一DEC BIN 减一WAND/DAND 逻辑与(AND) 运算WOR/DOR 逻辑或(OR) 运算WXOR/DXOR 逻辑异或(XOR) 运算NEG 取负数(取2 的补码)循环移位与移位:ROR 右循环ROL 左循环RCR 附进位标志右循环RCL 附进位标志左循环SFTR 位右移SFTL 位左移WSFR 字右移WSFL 字左移SFWR 位移写入SFRD 位移读出接点型态逻辑运算:LD& S1 & S2 LD| S1 | S2LD^ S1 ^ S2 AND& S1 & S2 AND| S1 | S2 AND^ S1 ^ S2OR& S1 & S2 OR| S1 | S2OR^ S1 ^ S2接点型态比较指令:LD= S1 ＝S2 LD> S1 ＞S2LD< S1 ＜S2 LD<> S1 ≠S2 LD<= S1 ≦S2 LD>= S1 ≧S2 AND= S1 ＝S2 AND> S1 ＞S2AND< S1 ＜S2AND<> S1 ≠S2AND<= S1 ≦S2AND>= S1 ≧S2OR= S1 ＝S2OR> S1 ＞S2OR< S1 ＜S2OR<> S1 ≠S2OR<= S1 ≦S2OR>= S1 ≧S2数据处理:ZRST 批次复位DECO 译码ENCO 编码SUM On 位数量BON On 位判定MEAN 平均值ANS 信号报警器置位ANR 信号报警器复位SQR BIN 开平方FLT BIN 整数→二进制浮点数变换高速处理:REF I/O 状态即时刷新REFF 输入滤波器时间调整MTR 矩阵分时输入DHSCS 比较置位(高速计数器) DHSCR 比较复位(高速计数器) DHSZ 区间比较(高速计数器) SPD 脉冲频率检测PLSY 脉冲输出PWM 脉冲波宽调制PLSR 附加减速脉冲输出便利指令:IST 手动/自动控制SER 数据检索ABSD 绝对方式凸轮控制INCD 相对方式凸轮控制TTMR 示教式定时器STMR 特殊定时器ALT On/Off 交替RAMP 斜坡信号DTM 数据转换与搬移SORT 数据整理排序外部设定显示:TKY 十键键盘输入HKY 十六键键盘输入DSW 数字开关SEGD 七段显示器译码SEGL 七段显示器分时显示ARWS 方向开关控制ASC ASCII 码变换PR ASCII 码打印外部SER设备：FROM 扩展模块CR数据读出TO 扩展模块CR数据写入RS 串行数据传送PRUN 8 进制位传送ASCI HEX 转为ASCIIHEX ASCII 转为HEXCCD 校验码VRRD 电位器值读出VRSC 电位器刻度读出ABS 绝对值运算PID PID 运算台达变频器通讯:MODRD MODBUS 数据读取MODWR MODBUS 数据写入FWD 变频器正转指令REV 变频器反转指令STOP 变频器停止指令RDST 变频器状态读取RSTEF 变频器异常复位LRC LRC 校验码计算CRC 校验码计算MODRW MODBUS 資料讀出/?入ASDRW 台達伺服器通?浮点运算:DECMP 二进制浮点数比较DMOVR 浮点数值数据移动DEZCP 二进制浮点数区间比较DRAD 角度→弧度DDEG 弧度→角度DEBCD 二进制浮点数→十进制浮点数DEBIN 十进制浮点数→二进制浮点数DEADD 二进制浮点数加法DESUB 二进制浮点数法DEMUL 二进制浮点数乘法DEDIV 二进制浮点数除法DEXP 二进制浮点数取指数DLN 二进制浮点数取自然对数DLOG 二进制浮点数取对数DESQR 二进制浮点数平方DPOW 浮点数乘方INT 二进制浮点数→BIN 整数变换DSIN 二进制浮点数SIN 运算DCOS 二进制浮点数COS 运算132DTAN二进制浮点数TAN 运算DASIN 二进制浮点数ASIN 运算DACOS 二进制浮点数ACOS 运算DATAN 二进制浮点数ATAN 运算DSINH 二进制浮点数SINH 运算DCOSH 二进制浮点数COSH 运算DTANH 二进制浮点数TANH 运算DADDR 浮点数值加法DSUBR 浮点数值减法DMULR 浮点数值乘法DDIVR 浮点数值除法数据处理II :DELAY 延迟指令GPWM 一般用脉冲波宽调变FTC 模糊化温度控制SWAP 上/下字节交换MEMR 文件寄存器读出MEMW 文件寄存器写入PWD 输入脉宽检测RTMU I 中断子程序执行时间测量开始RTMD I 中断子程序执行时间测量结束RAND 随机数值产生SWRD 数字开关读取HST 高速定时器MMOV 16à32 位数值转换GPS (GPS) 接收通讯指令DSPA 太阳能板位置指令WSUM 求和SCAL 比例值运算SCLP 参数型比例值运算CMPT 表格比较指令CSFO 撷取速度与追随输出指令定位控制:DABSR ABS 现在值读出ZRN 原点回归PLSV 附旋转方向脉冲输出DRVI 相对定位DRVA 绝对定位DPPMR 双轴相对点运动DPPMA 双轴绝对点运动DCIMR 双轴相对圆弧插补DCIMA 双轴绝对圆弧插补DPTPO 单轴建表式脉冲输出DCLLM 闭回路定位控制DVSPO 可变速度脉波输出DICF 立即变更频率指令万年历:TCMP 万年历数据比较TZCP 万年历数据取间比较TADD 万年历数据加法TSUB 万年历数据减法TRD 万年历数据读出TWR 万年历数据写入HOUR 时间表格雷码:GRY BIN→GRY 码变换GBIN GRY 码→BIN 变换矩阵:MAND 矩阵与（AND）运算MOR 矩阵或（OR）运算MXOR 矩阵异或（XOR）运算MXNR 矩阵同或（XNR）运算MINV 矩阵反相MCMP 矩阵比较MBRD 矩阵位读出MBWR 矩阵位写入MBS 矩阵位位移MBR 矩阵位循环移位MBC 矩阵位状态计数接点型态逻辑运算:LD& S1 & S2LD| S1 | S2LD^ S1 ^ S2AND& S1 & S2AND| S1 | S2AND^ S1 ^ S2OR& S1 & S2 OR| S1 | S2OR^ S1 ^ S2接点型态比较指令:LD= S1 ＝S2LD> S1 ＞S2LD< S1 ＜S2 LD<> S1 ≠S2 LD<= S1 ≦S2 LD>= S1 ≧S2 AND= S1 ＝S2 AND> S1 ＞S2 AND< S1 ＜S2 AND<> S1 ≠S2 AND<= S1 ≦S2 AND>= S1 ≧S2 OR= S1 ＝S2 OR> S1 ＞S2OR< S1 ＜S2 OR<> S1 ≠S2 OR<= S1 ≦S2 OR>= S1 ≧S2。
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描
述
I0.6 I0.7
计数 计数 计数 复位 复位 启 动
计数 计数 计数 复位 复位 启 动
3
4 5 带外部方向控制 的单相增/减计数 器
计数
计数 计数
方向
方向 方向 复位 复位 启 动
10
(3) 带增减计数输入的双向计数器 它有两个计数输入端，一个为增计数输入， 一个为减计数输入。增计数输入端有一个脉冲到达时，计数器当前值增加 1； 减计数输入端有一个脉冲到达时，计数器当前值减少 1。若增计数脉冲与减计 数脉冲相隔时间大于0.3ms，高速计数器就能够正确计数，若相隔时间小于 0.3ms，高速计数器认为两个脉冲同时发生，计数器当前值不变。
I0.3
计数
I0.4
I0.5
复位
带内部方向控制的 单相增/减计数器 带外部方向控制的 单相增/减计数器
带增减计数输入的双 向计数器
复位 计数 方向 方向
减计数 减计数 复位
计数 复位 计数
增计数 增计数 A相计 数 复位 A相计 数
方向 方向
减计数 减计数 B相计数 B相计数 复位 复位
复位
A相计数 B相计数 A/B相正交计数器 A相计数 B相计数
要装入的值
HSC0
HSC1
HSC2
HSC3
HSC4
HSC5
初始当前值
SMD38
SMD48
SMD58
SMD138
SMD148
SMD158
预置值
SMD42
SMD52
SMD62
SMD142
SMD152
SMD162
高速计数器状态位
高速计数器状态字节，其中某些位指出了当前计数方向、当前值与预置 值是否相等、当前值是否大于预置值的状态。可以通过监视高速计数器的 状态位产生相应中断，完成重要操作。但要注意，状态位只有在执行高速 计数器终端程序时才有效。
HSC允许： 0(禁 7
SM1 37.6
SM1 37.7
SM15 7.6
SM15 7.7
高速计数器初始值/预置值
当前值和预置值都是32位带符号整数。必须先将当前值和预置值存入表所示的特殊存 储器中，然后执行HSC指令，才能够将新值送入高速计数器当中。
SM15 7.3 SM15 7.4 SM15 7.5
SM47.3 SM47.4 SM47.5 SM47.6 SM47.7
SM57.3 SM57.4 SM57.5 SM57.6 SM57.7
SM147.3 SM147.4 SM147.5 SM147.6 SM147.7
向HSC中写入新的当前值： 0(不更新)；1(更新当前值)
计数方向控制位：0(减计数)； 1(增计数) 向HSC中写入计数方向： 0(不更新)；1(更新计数方向) 向HSC中写入预置值： 0(不更新)；1(更新预置值)
SM37.2 SM47.2
SM37. 3 SM37. 4 SM37. 5
SM57.2
SM1 37.3 SM1 37.4 SM1 37.5
SM147.2
减计数 减计数 减计数 复位 复位 启 动
增计数 增计数 增计数
9
B相计数
A相计 数 A相计 数 启 动 A相计 数
10
A/B相正交计数器
B相计数
复位
复位
11
B相计数
复位
复位
启动
(4) A/B相正交计数器 它有两个计数输入端A相和B相，A/B相正交计数器利用 两个输入脉冲的相位确定计数方向。A相脉冲上升沿超前于B相脉冲上升沿时 为增计数，反之则为减计数。
运行模式 0
描
述
HC3 I0.0 计数
HC5 I0.3 计数
带内部方向控制的单相增/减计数器
3. 高速计数器编程设置
根据高速计数器号和模式的不同，以上4类运行模式还可增加复位端 和启动端。当复位输入有效时，将清除计数器当前值并保持到复位输入无 效。当启动输入有效时，则表示允许高速计数器计数，启动输入无效时， 计数器忽略计数脉冲的输入，当前值保持不变。 要正确使用高速计数器，除用好指令外，还要正确设置高速计数器 的控制字节及当前值与预置值。而状态位则表明了高速计数器的运行状态 ，可以作为编程的参考点。
2. 高速计数器类型及工作模式
每一高速计数器都有多种运行模式，其使用的输入端子各有不同，主要 分为脉冲输入端子、方向控制输入端子、复位输入端子、启动输入端子 等。
高速计数器运行模式主要分为4类。
(1) 带内部方向控制的单相增/减计数器 它有一个计数输入端，没 有外部方向控制输入信号。计数方向由内部控制字节中的方向控制位 设置，只能进行单向增计数或减计数。如HC0的模式0，其计数方向控 制位为SM37.3，当该位为0时为减计数，该位为1时为增计数。
状态位功能
HSC0
HSC1
HSC2
HSC3
HSC4
HSC5
SM46 不用
SM5
SM136.
SM146.
SM36.0 ～ SM36.4
.0
～ SM46 .4
6.0
～ SM5 6.4
0
～ SM136. 4
0
～ SM146. 4
SM156.0 ～ SM156.4
当前计数方向状态位： SM36.5 0(减计数)；1(增计数)
高速计数器控制字节
控制位功能 复位有效电平控制位： 0(高电平有效)；1(低电平有效) 启动有效电平控制位： 0(高电平有效)；1(低电平有效)
HSC0
HSC1
HSC2 SM57.0 SM57.1
HSC3
HSC4 SM147.0
HSC5
SM37.0 SM47.0 SM47.1
正交计数器计数速率选择： 0(4X)；1(1X)
计数
计数 计数
方向
方向 方向 复位 复位 启 动
运 行 模 式 6 7 8
HC1 描 述 I0.6 增计 数 带增减计数输入 的双向计数器 增计 数 增计 数 A相计 数 A相计 数 A相计 数 I0.7 I1.0 I1.1 I1.2
HC2 I1.3 减计 数 减计 数 减计 数 B相计 数 B相计 数 B相计 数 复位 复位 启 动 I1.4 I1.5
(2) 带外部方向控制的单相增/减计数器 它有一个计数输入端，由外部输入信 号控制计数方向，只能进行单向增计数或减计数。如HC1的模式3，I0.7为0时 为减计数， I0.7为1时为增计数。
运行模 式 0 1 3 4
6 7 9
描
述
HCO
HC4
I0.0
计数 计数 计数 计数
增计数 增计数
I0.1
I0.2