惯性导航模块选型

2.惯性导航模块的选择分析
1).之前使用的三轴加速度计为MMA7360QT，陀螺仪为ENC03。

经过一年多的调试未取得成功。

主要原因可能为：（1）加速度计和陀螺仪的输出均为模拟输出量，我们采取的外围滤波方式不当，导致取值误差；（2）本身加速度计陀螺仪的输出精度受限（陀螺仪质量不高）；（3）不方便焊接，由于手工焊接时造成器件的损坏或者精度的下降；（4）PCB设计不合理，对于板子的平整度和整体布局存在比较大的问题等。

2).本次计划采用的选型（实验室有库存）
（1）.三轴加速度计：采用ADI公司的ADXL345，它是一款小而薄的超低功耗3轴加速度计，分辨率高(13位)，测量范围达± 16g。

数字输出数据为16位二进制补码格式，可通过SPI(3线或4线)或I2C数字接口访问。

ADXL345非常适合移动设备应用。

它可以在倾斜检测应用中测量静态重力加速度，还可以测量运动或冲击导致的动态加速度。

其高分辨率(3.9mg/LSB)，能够测量不到1.0°的倾斜角度变化。

由于加速度计采用数字输出，与主控芯片采用串行数据通信，故可以省略外围滤波电路，电路设计较为简单。

（2）.陀螺仪模块：采用ADI公司的ADXRS613，它是
一款单轴的(Z轴)的陀螺仪，如需要测试三轴的数据，我们应该建立一个三维的结构来检测三轴的角速度，它采用模拟输出，质量轻，精度高，可以通过温度补偿。

外围的电路也相对简单。

（3）.高度传感器/数字罗盘/GPS 这些暂时不考虑使用
3）.本次设计的方向有两个：（1）.做一个集成的带主控的惯性导航模块，直接提供相应的接口，(类似于ADIS16355)。

使用户可以直接通过一些简单的通讯方式直接读取相应的角加速度和加速度计输出值。

（2）.仅对于本设计，直接提取我们想要的数据，那我们选取的主控，直接读取角加速度和加速度计输出值。