铰链四杆机构的基本类型

摇杆:只能绕运动副轴线摆动的连架杆; 只能绕运动副轴线摆动的连架杆;
连杆:不与机架相连的杆,连接两连架杆。 连杆:不与机架相连的杆,连接两连架杆。
连杆 连架杆 曲柄 机架 连架杆 摇杆
三、铰链四杆机构的基本类型
根据两连架杆的是曲柄还是摇杆， 根据两连架杆的是曲柄还是摇杆， 曲柄还是摇杆 将铰链四杆机构分为： 将铰链四杆机构分为：
两构件之间的接触靠几何封闭实现
实现多种运动规律和轨迹要求(易实现 易实现
转动、移动 转动、移动)
一、概
缺点: 缺点
述
累积误差大，不易准确实现复杂运动； 累积误差大，不易准确实现复杂运动； 累积误差大 运动产生的惯性力难以平衡，因此常用 运动产生的惯性力难以平衡， 运动产生的惯性力难以平衡 于低速场合。 于低速场合。
空间连杆机构 2.连杆机构 2.连杆机构 平面连杆机构
空间连杆机构 平面连杆机构
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一、概
3.平面连杆机构的特点 平面连杆机构的特点 优点: 优点
述
承载大(运动副是面接触 ，便于润滑 运动副是面接触)， 运动副是面接触 制造方便(接触面是圆柱面或平面)，易获得 较高的精度
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二、铰链四杆机构的组成
固定构件 --机架:固定不动的杆; --机架:固定不动的杆; 机架 可动构件 连架杆:以转动副与机架相连的杆; 连架杆:以转动副与机架相连的杆; 能整圈旋转的连架杆; 曲柄:能整圈旋转的连架杆;
曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构
曲柄摇杆机构
主动曲柄等速转动,从动摇 主动曲柄等速转动 从动摇 杆变速摆动。 杆变速摆动。
双曲柄机构
主动曲柄等速回转, 主动曲柄等速回转 从动曲 柄变速回转 回转。 柄变速回转。
特殊的双曲柄机构： 特殊的双曲柄机构： 正平行四边形 反平行四边形
平行四边形机构
正平行四边形
反平行四边形
双摇杆机构
从动摇杆等速摆动。 主、从动摇杆等速摆动。
鹤式起重机
双摇杆机构
飞机起落架
铰链四杆机构的应用
曲柄摇杆机构
铰链四杆机构的应用
双摇杆机构
铰链四杆机构的应
曲柄摇杆机构
第3章 章
平面连杆机构运动
§3.1 铰链四杆机构的基本类型 §3.2 铰链四杆机构曲柄存在的条件 §3.3 铰链四杆机构的演化 §3.4 平面四杆机构的工作特性
一、概
述
1、连杆机构:由若干刚性构件用低副联接 连杆机构:由若干刚性构件 刚性构件用 而成的低副机构称为连杆机构。 低副机构称为连杆机构 而成的低副机构称为连杆机构。
一、概
述
连杆机构中的构件常称为杆 连杆机构中的构件常称为杆，一般连杆机构以其所含杆的 数目来命名。最常见的平面连杆机构是---数目来命名。最常见的平面连杆机构是----四杆机构
4、平面四杆机构 具有四个构件(包括机架且机架只能算一个) 具有四个构件(包括机架且机架只能算一个)的平 面连杆机构。 面连杆机构。 5、铰链四杆机构 构件间用四个转动副相连的平面四杆机构。 构件间用四个转动副相连的平面四杆机构。 转动副相连的平面四杆机构