工业机器人项目十六

一、I/O地址分 配
二、工件坐标系 的设定
三、码垛路径规 划
六、检验与回放 七、成果展示
五、程序编制
多排码垛子程序 编制如表 16-9 所示。
四、位置点示教 步骤
多排码垛位置点 示教步骤如表 16-8 所示
一、I/O地址分配
多排码垛I/O地址分配如表16-7所示。 表16-7 I/O地址分配表
工业机器人应用项目教程
项目十六
多排码垛
目录 CONTENTS
01 任务描述 02 任务目标 03 相关知识 04 任务实施 05 练习与思考
如图16-1所示，在自动化生产线某工作站中，机器人首先从 传送带左侧抓取物料，然后将物料依次码放于平台指定位置，在 物料码放的整个环节中不采用直接示教位置点的方法。
一、计算表达式指令EXPR
计算表达式指令EXPR格式及说明如表16-1所示。 表16-1 计算表达式指令EXPR格式及说明
指令格式 EXPRR<>=计算表达式（如：R<变量ID>+I<变量ID>*5）
指令说明 将计算表达式的计算结果存入指定类型的变量中
参数
说明
R表示实数型变量；变量ID表示变量号，取值范围为1至96；
自动回放操作步骤
待机器人手动检验运行无误后方可进入自动回放模式 。首先使用【移动】按钮将光标移动至程序头，然后 将【模式】旋钮调整到“回放”，接着打开【伺服准 备】，最后点击【启动】按钮，机器人将按程序段自 动连续运行。
在进行自动回放操作时，如果需要暂停机器人运行，可点击【暂停】 按钮，恢复机器人运行则可再次点击【启动】按钮即可。首次进行自 动回放时，还应注意关注机器人运行姿态和轨迹，如发现异常或遇紧 急事件时应及时按下【急停】按钮。
R
I表示整数型变量；变量ID表示变量号，取值范围为1至96
参数
说明
运算符：
①四则运算：支持“+”、“－”、“*”、“/”、“%”运算
符；
②位运算：支持“&”、“|”、“～”、“^”位操作运算符；
③布尔运算：and、or布尔运算符。
变量类型：
计算表达式
①I表示整数型变量；变量ID表示变量号，取值范围为1至96。
序号 输入/输出类型
1
数字输入
2
数字输入
3Fra Baidu bibliotek
数字输出
4
数字输出
地址
说明
DI0.5 传送带右侧物料检测开关
DI0.6 传送带左侧物料检测开关
DO0.8 传送带电机启停
DO0.9 夹爪气缸电磁阀置位/复位
二、工件坐标系的设定
工件坐标系X、Y轴原点及正负方向如图16-3所示；Z轴原点 设在平台上表面，其正方向垂直向上。
图 16-1 多排码垛
物料码放顺序如图16-2所示。
图 16-2 多排码垛平面示意
知识目标： （1）掌握循环语句WHILE嵌套的应用。 （2）掌握计算表达式指令EXPR的应用。 （3）掌握变量及运算指令的应用。 （4）掌握I/O指令的应用。 （5）掌握运动指令的用法。
技能目标： （1）掌握机器人的安全操作规程。 （2）掌握机器人的基本操作
②R表示实数型变量；变量ID表示变量号，取值范围为1至96。
③b表示布尔型变量；变量ID表示变量号，取值范围为1至96。
④Value表示常数。
注意：如果公式中常数为负数时，负数必须使用小括号，否则提示
误；同时小括号还能改变表达式的计算顺序
二、相关知识
计算表达式指令EXPR格式及该机器人系统不支持 循环指令WHILE直接嵌套，要实现循环指令嵌套可以 将需要嵌套的循环程序编制成子程序，在主程序循环 指令中调用该子程序从而实现循环指令嵌套。
七、成果展示
任务成果如图16-5所示。
图16-5多排码垛任务成果
在自动化生产线工作站中， 机器人从传送带左侧抓取物料， 将物料依次码放于平台指定位置， 共码放两层，层间码放顺序如图 16-6所示，在物料码放过程中不 采用直接示教位置点的方法。
图 16-6 码垛层间平面示意
图 16-3 工件坐标 X、Y 轴平面示意
三、码垛路径规划
为了防止机器人在工作过程中与外围设施/设备发生碰撞，应 合理规划路径。多排码垛路径规划如图16-4所示。
图 16-4 多排码垛路径规划
六、检验与回放
手动检验操作步骤
在手动检验前需将机器人各位置点坐标示教好，并确 认程序无误后方可进入手动检验模式。首先使用【移 动】按钮将光标移动至程序头，然后打开【伺服准备 】，最后持续按下【使能开关】+【前进】，机器人 将按程序段逐一运行。