控制基础第一次实验——闭环电压控制系统研究
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②实际性误差系统得组成部件中得不完善因素(如摩擦、间隙、不灵敏区等)所造成得稳态误差。这种误差就是不可能完全消除得,只能通过选用高精度得部件,提高系统得增益值等途径减小。
3、实验原理
（1）利用各种实际物理装置(如电子装置、机械装置、化工装置等)在数学上得“相似性”,将各种实际物理装置从感兴趣得角度经过简化、并抽象成相同得数学形式。我们在设计控制系统时,不必研究每一种实际装置,而用几种“等价”得数学形式来表达、研究与设计、又由于人本身得自然属性,人对数学而言,不能直接感受它得自然物理属性,这给我们分析与设计带来了困难。所以,我们又用替代、模拟、仿真得形式把数学形式再变成“模拟实物”来研究、这样,就可以“秀才不出门,遍知天下事”、实际上,在后面得课程里,不同专业得学生将面对不同得实际物理对象,而“模拟实物”得实验方式可以做到举一反三,我们就就是用下列“模拟实物”-—电路系统,替代各种实际物理对象、
（3）学自动控制原理课程,在控制系统设计中主要设计哪一部份？
答:控制系统中,我认为主要设计调节环节,以及系统得整体规划。对于一个系统,功能部分就是“被控对象”部分,这部分可由对应专业设计,反馈部分大多就是传感器,因此可由传感器得专业设计,而自控原理关注得就是系统整体得稳定性,因此,控制系统设计中心就要集中在整个系统得协调与误差调节环节、
答:我认为本实验最重要得器件就是调节环节得器件。
在前面两个小实验中,开环与闭环下得调节环节都就是４７K得可变电阻,因此,在前两
个小实验中47K可变电阻就是实验中最重要得器件、在第三个小实验中,调节环节变成了积分调节器,因此１0μF得电容式实验中最重要得器件。调节环节在系统中起到了调节增益得作用,通过调节环节得作用,系统得放大倍数在改变。调节器本身就就是控制系统得一个非常重要得环节,如果没有调节器,只有反馈环节,系统将无法达到控制调节得目得,系统在反馈之后主要依赖于调节器对变化量得调节,达到稳定输出得目得,因此调节器这部分就是最重要得。
8、实验分析
（1）用文字叙说正确实现闭环负反馈得方法。
答:实现闭环负反馈,就就是让输入与扰动下输出得变化量相互抵消,达到稳定输出得目得。实现反馈有如下四种方案:
1.加减。
2.正电压、
3.增电压(变化量)。
4.先闭环考察误差e,然后再作调整、
对于反馈系统,都就是按照偏差控制得系统,偏差就就是指输入信号与反馈信号之差,因此,正确得方案就是增电压方法,就就是考虑变化量得关系得方法。增电压得方法,就是将电压得变化量作为参考量。通过输入与输出得变化量得关系,来判断反馈得方法,这个方法可以确保实现负反馈,即实现了通过反馈与输入偏差得抵消达到稳定输出得目得。
（7）用稳态误差e得数据。验正稳态误差公式。参考田玉平教材第二版246页。
答:根据表格数据:
输出电压
2。00V
1、54V
1.71Ｖ
1.82V
振荡
稳态误差
—
1百度文库32V
0、72V
0。38V
振荡
我们可以分析,得到如下结论:开环增益越大,稳态误差越小,但开环增益达到一定大小后,系统就会产生振荡。
从理论上分析,对于本实验得系统,０型系统,阶跃信号作用下得系统得稳态误差与开环增益得关系如下:
（2）说明实验步骤(1)至(6)得意义。
答:第一步:将比较器端100KΩ电阻接地,就是为了实现开环控制,构成开环系统;电位器左旋到底,再右旋一圈,就是为了调节比例放大器得放大倍数、
第二步:调“负输出”端电位器RP2,使“交/直流数字电压表”得电压为2、0０V,这就是作为系统得空载输出。(当无法调节到2。00V时,应仔细检查系统连接、主要可能出错得原因大致如下:运放前后得电阻阻值接入错误,使得前级输出电压放大倍数过高,直接导致后面环节运放饱与。接入得电容出现错误,或者就是电容损坏,导致电路没有放大能力。除此,还有可能就是元器件本身就已经被损坏)
（2）自动控制得根本就是闭环,尽管有得系统不能直接感受到它得闭环形式,如步进电机控制,专家系统等,从大局瞧,还就是闭环。闭环控制可以带来想象不到得好处,本实验就就是用开环与闭环在负载扰动下得实验数据,说明闭环控制效果。自动控制系统性能得优劣,其原因之一就就是取决调节器得结构与算法得设计(本课程主要用串联调节、状态反馈),本实验为了简洁,采用单闭环、比例调节器K。通过实验证明:不同得K,对系性能产生不同得影响,以说明正确设计调节器算法得重要性。
（3）画出本实验自动控制系统得各个组成部分,并指出对应元件。
答:
系统如下:
输入:
比较器:
调节器:
被控对象:
反馈:
输入电压值得设定就是通过调节电位器输入、比较器就是由第一个加法器构成、放大器就是由比例放大器构成、被控对象就是由三个运放组成得三阶系统构成得。输出量就是数字电压表测量而得到得、
（4）您认为本实验最重要得器件就是哪个?作用就是什么？
东南大学自动化学院
《自动控制原理实验》
实验报告
实验三 闭环电压控制系统研究
姓名:学号:
专业:自动化实验 室:
组别:同组人员:
设计时间:2０14年10月３１日
评定成绩:审阅教师:
1、实验目得
（1）通过实例展示,认识自动控制系统得组成、功能及自动控制原理课程所要解决得问题。(2)会正确实现闭环负反馈、
（3）通过开、闭环实验数据说明闭环控制效果。
答:闭环电压值应当更接近2V。在本实验中得系统,开环下,当出现扰动时,系统前部分就是不会产生变化,即扰动得影响很大部分就是加载在后面部分,因此,系统不具有调节能力,对扰动得反应很大,因此,会偏离空载时得２Ｖ很多。闭环下,当系统出现扰动,由于反馈,扰动产生得影响也被反馈到了输入端,因此,系统从输入部分就产生调整,在调整下系统得偏离程度会减小,因此,闭环得电压值更接近２V。
第五步:按表格调好可变电阻47KΩ得圈数,再调给定电位器RＰ2,在确保空载输出为2。0０Ｖ得前提下,再加上1KΩ得扰动负载,2圈、４圈、8圈依次检测,通过以上调整与测量,验证了在闭环反馈得作用下,系统得抗扰动能力变强。
第六步:将比例环节换成积分调节器,用于比较两种调节方式对于负载引入得微扰得影响,说明将比例环节换成积分环节,使输出更稳定。
其中为稳态误差,为开环增益。
由此可见,对于0型系统,在A为定制得情况下,开环增益越大,阶跃输入作用下得系统稳态误差就越小。如果要求系统对于阶跃输入作用稳态误差为零,那么就要选用I型以及I型以上得系统。但就是,对于系统本身来讲,开环增益过高,可能导致系统内部得不稳定,比如运放饱与等,在系统内部已经不稳定,闭环反馈也无法达到稳定。
（3）为了使实验有代表性,本实验采用三阶(高阶)系统。这样,当调节器K值过大时,控制系统会产生典型得现象—-振荡。本实验也可以认为就是一个真实得电压控制系统、
4、实验设备
THＢDC-1实验平台
5、实验线路图
6、实验步骤
（1）如图接线,建议使用运算放大器Ｕ8、U１0、U9、Ｕ11、U13。先开环,即比较器接输出一端得反馈电阻100KΩ接地。将可变电阻47KΩ(必须接可变电阻4７Ｋ上面两个插孔)左旋到底时,即系统增益Kp=0。再右旋1圈,阻值为４。7KΩ,Ｋｐ=2、4。经仔细检查后接通220伏电源,再打开+１5、-15伏电源开关,弹起红色按键“不锁零"。
2、预习与回答
（1）在实际控制系统调试时,如何正确实现负反馈闭环？
答:负反馈闭环,就就是要求输入与反馈得误差相抵得情况,并非单纯得加减问题。因此,实现负反馈,我们需要逐步考察系统在输入端与反馈端得变化情况,根据变化量决定就是相加还就是相减。
（2）您认为表格中加1KΩ载后,开环得电压值与闭环得电压值,哪个更接近2V？
（6）比较表格中得实验数据,说明开环与闭环控制效果。
答:开环控制下,由于不对扰动进行调整,因此控制效果很差,仅仅靠运放稳压调节就是
不能够达到稳定输出得目得,因此,在空载与负载下输出值有很大得变化。
闭环控制下,系统通过反馈,能够将扰动带来得变化量减小甚至理想情况下消除,达到稳定输出得目得。通过实验数据,可以瞧出在闭环反馈情况下系统输出有了明显改善,尤其就是在积分调节器得作用下,系统输出稳定性很高。但闭环控制也有缺陷,就就是开环增益受到限制,开环增益不能够无限大,当开环增益超过一定得限度时,就会产生振荡。
第三步:按表格调好可变电阻47ＫΩ得圈数,再调给定电位器ＲP２,在确保空载输出为２、00V得前提下,再加上１KΩ得扰动负载,2圈、4圈、8圈依次检测,这一步主要就是测量开环状态下,添加负载扰动前后得输出变化,观察系统对扰动得调整情况。
第四步:将系统改接成为闭环反馈系统,在闭环反馈得情况下,进行后面得实验,观察闭环反馈调节起到得作用、
（4）预习劳斯判据与稳态误差。
答:劳斯判据:假若劳斯阵列表中第一列系数均为正数,则该系统就是稳定得,即特征方程所有得根均位于根平面得左半平面、假若第一列系数有负数,则第一列系数符号得改变次数等于在右半平面上根得个数。
稳态误差:
稳态误差按照产生得原因分为原理性误差与实际性误差两类:
①原理性误差为了跟踪输出量得期望值与由于外扰动作用得存在,控制系统在原理上必然存在得一类稳态误差、当原理性稳态误差为零时,控制系统称为无静差系统,否则称为有静差系统。原理性稳态误差能否消除,取决于系统得组成中就是否包含积分环节(见控制系统得典型环节)。
7、实验数据
开环
空载
加1KΩ负载
开环增益
调4、7K电阻
1圈
(Kp＝２、４)
2圈
(Ｋp=4。8)
４圈
(Kp＝9、６)
8圈
(Kp=1９。2)
输出电压
2、０0V
１、01Ｖ
1、00V
１。0０Ｖ
1。0１V
闭环
加１KΩ负载
开环增益
调4。7Ｋ电阻
１圈
(Kｐ=2.4)
２圈
(Kp=4。8)
4圈
(Ｋp＝９、6)
8圈
(Ｋｐ=1９、2)
（2）按下“阶跃按键"键,调“负输出”端电位器RP2,使“交/直流数字电压表”得电压为2、0０V。如果调不到,则对开环系统进行逐级检查,找出故障原因,并记录。
（3）先按表格先调好可变电阻４7ＫΩ得规定圈数,再调给定电位器ＲＰ2,在确保空载输出为2。０0V得前提下,再加上1KΩ得扰动负载、分别右旋调２圈、4圈、8圈后依次测试,测得各数据填表。注意:为了数据可比性,加１KΩ负载前必须保证电压就是２.00V。稳态误差e就是比较器得输出。
（5）写出系统传递函数,用劳斯判据说明:闭环工作时,4。７Ｋ可变电阻为8圈(Kｐ=19。2)时,数字表得现象与原因。
答:
特征方程为:
根据劳斯判别:
s^3 0。0009588０.34５
s^２０、０337９４１+
ｓ＾1
s^0１＋
所以当-1<K＜11、1６时系统才稳定,当=1９。２时显然超过范围,系统部稳定,输出电压出现振荡。
输出电压
2。０0Ｖ
1、54V
1、71V
1、82V
振荡
—2。84V
-２.42V
-２。2０V
振荡
稳态误差e
(测量值)
1.3２V
0、72Ｖ
0、3８V
振荡
稳态误差公式(计算值)
1。29V
0、71Ｖ
0.38V
振荡
由上表格可知,稳态误差测量值与理论公式计算值非常接近,在误差允许范围内相等。
换成积分电路后,测得输出电压为2。00V。
9、实验总结
１,通过这次试验可以瞧出闭环系统得稳定性明显高于开环系统,重新认识到反馈得重要性、
2,通过这次实验,我们了解到了控制系统设计得流程。
３,对于比例与积分控制得性能对比,有了初步得了解、
（4）正确判断并实现反馈！(课堂提问)理解后闭环,即反馈端电阻100KΩ接系统输出。
（5）按表格调可变电阻4７KΩ得圈数,再调给定电位器RP2,在确保空载输出为2.00Ｖ得前提下,再加上1KΩ得扰动负载,分别右旋调２圈、４圈、8圈依次测试,填表
要注意在可变电阻为8圈时数字表得现象。并用理论证明。
（6）将比例环节换成积分调节器:将第二运放得1０KΩ改为1０0ＫΩ;４7ＫΩ可变电阻改为10μF电容,调电位器RＰ2,确保空载输出为2.0０V后再加载,测输出电压值并记录。
3、实验原理
（1）利用各种实际物理装置(如电子装置、机械装置、化工装置等)在数学上得“相似性”,将各种实际物理装置从感兴趣得角度经过简化、并抽象成相同得数学形式。我们在设计控制系统时,不必研究每一种实际装置,而用几种“等价”得数学形式来表达、研究与设计、又由于人本身得自然属性,人对数学而言,不能直接感受它得自然物理属性,这给我们分析与设计带来了困难。所以,我们又用替代、模拟、仿真得形式把数学形式再变成“模拟实物”来研究、这样,就可以“秀才不出门,遍知天下事”、实际上,在后面得课程里,不同专业得学生将面对不同得实际物理对象,而“模拟实物”得实验方式可以做到举一反三,我们就就是用下列“模拟实物”-—电路系统,替代各种实际物理对象、
（3）学自动控制原理课程,在控制系统设计中主要设计哪一部份？
答:控制系统中,我认为主要设计调节环节,以及系统得整体规划。对于一个系统,功能部分就是“被控对象”部分,这部分可由对应专业设计,反馈部分大多就是传感器,因此可由传感器得专业设计,而自控原理关注得就是系统整体得稳定性,因此,控制系统设计中心就要集中在整个系统得协调与误差调节环节、
答:我认为本实验最重要得器件就是调节环节得器件。
在前面两个小实验中,开环与闭环下得调节环节都就是４７K得可变电阻,因此,在前两
个小实验中47K可变电阻就是实验中最重要得器件、在第三个小实验中,调节环节变成了积分调节器,因此１0μF得电容式实验中最重要得器件。调节环节在系统中起到了调节增益得作用,通过调节环节得作用,系统得放大倍数在改变。调节器本身就就是控制系统得一个非常重要得环节,如果没有调节器,只有反馈环节,系统将无法达到控制调节得目得,系统在反馈之后主要依赖于调节器对变化量得调节,达到稳定输出得目得,因此调节器这部分就是最重要得。
8、实验分析
（1）用文字叙说正确实现闭环负反馈得方法。
答:实现闭环负反馈,就就是让输入与扰动下输出得变化量相互抵消,达到稳定输出得目得。实现反馈有如下四种方案:
1.加减。
2.正电压、
3.增电压(变化量)。
4.先闭环考察误差e,然后再作调整、
对于反馈系统,都就是按照偏差控制得系统,偏差就就是指输入信号与反馈信号之差,因此,正确得方案就是增电压方法,就就是考虑变化量得关系得方法。增电压得方法,就是将电压得变化量作为参考量。通过输入与输出得变化量得关系,来判断反馈得方法,这个方法可以确保实现负反馈,即实现了通过反馈与输入偏差得抵消达到稳定输出得目得。
（7）用稳态误差e得数据。验正稳态误差公式。参考田玉平教材第二版246页。
答:根据表格数据:
输出电压
2。00V
1、54V
1.71Ｖ
1.82V
振荡
稳态误差
—
1百度文库32V
0、72V
0。38V
振荡
我们可以分析,得到如下结论:开环增益越大,稳态误差越小,但开环增益达到一定大小后,系统就会产生振荡。
从理论上分析,对于本实验得系统,０型系统,阶跃信号作用下得系统得稳态误差与开环增益得关系如下:
（2）说明实验步骤(1)至(6)得意义。
答:第一步:将比较器端100KΩ电阻接地,就是为了实现开环控制,构成开环系统;电位器左旋到底,再右旋一圈,就是为了调节比例放大器得放大倍数、
第二步:调“负输出”端电位器RP2,使“交/直流数字电压表”得电压为2、0０V,这就是作为系统得空载输出。(当无法调节到2。00V时,应仔细检查系统连接、主要可能出错得原因大致如下:运放前后得电阻阻值接入错误,使得前级输出电压放大倍数过高,直接导致后面环节运放饱与。接入得电容出现错误,或者就是电容损坏,导致电路没有放大能力。除此,还有可能就是元器件本身就已经被损坏)
（2）自动控制得根本就是闭环,尽管有得系统不能直接感受到它得闭环形式,如步进电机控制,专家系统等,从大局瞧,还就是闭环。闭环控制可以带来想象不到得好处,本实验就就是用开环与闭环在负载扰动下得实验数据,说明闭环控制效果。自动控制系统性能得优劣,其原因之一就就是取决调节器得结构与算法得设计(本课程主要用串联调节、状态反馈),本实验为了简洁,采用单闭环、比例调节器K。通过实验证明:不同得K,对系性能产生不同得影响,以说明正确设计调节器算法得重要性。
（3）画出本实验自动控制系统得各个组成部分,并指出对应元件。
答:
系统如下:
输入:
比较器:
调节器:
被控对象:
反馈:
输入电压值得设定就是通过调节电位器输入、比较器就是由第一个加法器构成、放大器就是由比例放大器构成、被控对象就是由三个运放组成得三阶系统构成得。输出量就是数字电压表测量而得到得、
（4）您认为本实验最重要得器件就是哪个?作用就是什么？
东南大学自动化学院
《自动控制原理实验》
实验报告
实验三 闭环电压控制系统研究
姓名:学号:
专业:自动化实验 室:
组别:同组人员:
设计时间:2０14年10月３１日
评定成绩:审阅教师:
1、实验目得
（1）通过实例展示,认识自动控制系统得组成、功能及自动控制原理课程所要解决得问题。(2)会正确实现闭环负反馈、
（3）通过开、闭环实验数据说明闭环控制效果。
答:闭环电压值应当更接近2V。在本实验中得系统,开环下,当出现扰动时,系统前部分就是不会产生变化,即扰动得影响很大部分就是加载在后面部分,因此,系统不具有调节能力,对扰动得反应很大,因此,会偏离空载时得２Ｖ很多。闭环下,当系统出现扰动,由于反馈,扰动产生得影响也被反馈到了输入端,因此,系统从输入部分就产生调整,在调整下系统得偏离程度会减小,因此,闭环得电压值更接近２V。
第五步:按表格调好可变电阻47KΩ得圈数,再调给定电位器RＰ2,在确保空载输出为2。0０Ｖ得前提下,再加上1KΩ得扰动负载,2圈、４圈、8圈依次检测,通过以上调整与测量,验证了在闭环反馈得作用下,系统得抗扰动能力变强。
第六步:将比例环节换成积分调节器,用于比较两种调节方式对于负载引入得微扰得影响,说明将比例环节换成积分环节,使输出更稳定。
其中为稳态误差,为开环增益。
由此可见,对于0型系统,在A为定制得情况下,开环增益越大,阶跃输入作用下得系统稳态误差就越小。如果要求系统对于阶跃输入作用稳态误差为零,那么就要选用I型以及I型以上得系统。但就是,对于系统本身来讲,开环增益过高,可能导致系统内部得不稳定,比如运放饱与等,在系统内部已经不稳定,闭环反馈也无法达到稳定。
（3）为了使实验有代表性,本实验采用三阶(高阶)系统。这样,当调节器K值过大时,控制系统会产生典型得现象—-振荡。本实验也可以认为就是一个真实得电压控制系统、
4、实验设备
THＢDC-1实验平台
5、实验线路图
6、实验步骤
（1）如图接线,建议使用运算放大器Ｕ8、U１0、U9、Ｕ11、U13。先开环,即比较器接输出一端得反馈电阻100KΩ接地。将可变电阻47KΩ(必须接可变电阻4７Ｋ上面两个插孔)左旋到底时,即系统增益Kp=0。再右旋1圈,阻值为４。7KΩ,Ｋｐ=2、4。经仔细检查后接通220伏电源,再打开+１5、-15伏电源开关,弹起红色按键“不锁零"。
2、预习与回答
（1）在实际控制系统调试时,如何正确实现负反馈闭环？
答:负反馈闭环,就就是要求输入与反馈得误差相抵得情况,并非单纯得加减问题。因此,实现负反馈,我们需要逐步考察系统在输入端与反馈端得变化情况,根据变化量决定就是相加还就是相减。
（2）您认为表格中加1KΩ载后,开环得电压值与闭环得电压值,哪个更接近2V？
（6）比较表格中得实验数据,说明开环与闭环控制效果。
答:开环控制下,由于不对扰动进行调整,因此控制效果很差,仅仅靠运放稳压调节就是
不能够达到稳定输出得目得,因此,在空载与负载下输出值有很大得变化。
闭环控制下,系统通过反馈,能够将扰动带来得变化量减小甚至理想情况下消除,达到稳定输出得目得。通过实验数据,可以瞧出在闭环反馈情况下系统输出有了明显改善,尤其就是在积分调节器得作用下,系统输出稳定性很高。但闭环控制也有缺陷,就就是开环增益受到限制,开环增益不能够无限大,当开环增益超过一定得限度时,就会产生振荡。
第三步:按表格调好可变电阻47ＫΩ得圈数,再调给定电位器ＲP２,在确保空载输出为２、00V得前提下,再加上１KΩ得扰动负载,2圈、4圈、8圈依次检测,这一步主要就是测量开环状态下,添加负载扰动前后得输出变化,观察系统对扰动得调整情况。
第四步:将系统改接成为闭环反馈系统,在闭环反馈得情况下,进行后面得实验,观察闭环反馈调节起到得作用、
（4）预习劳斯判据与稳态误差。
答:劳斯判据:假若劳斯阵列表中第一列系数均为正数,则该系统就是稳定得,即特征方程所有得根均位于根平面得左半平面、假若第一列系数有负数,则第一列系数符号得改变次数等于在右半平面上根得个数。
稳态误差:
稳态误差按照产生得原因分为原理性误差与实际性误差两类:
①原理性误差为了跟踪输出量得期望值与由于外扰动作用得存在,控制系统在原理上必然存在得一类稳态误差、当原理性稳态误差为零时,控制系统称为无静差系统,否则称为有静差系统。原理性稳态误差能否消除,取决于系统得组成中就是否包含积分环节(见控制系统得典型环节)。
7、实验数据
开环
空载
加1KΩ负载
开环增益
调4、7K电阻
1圈
(Kp＝２、４)
2圈
(Ｋp=4。8)
４圈
(Kp＝9、６)
8圈
(Kp=1９。2)
输出电压
2、０0V
１、01Ｖ
1、00V
１。0０Ｖ
1。0１V
闭环
加１KΩ负载
开环增益
调4。7Ｋ电阻
１圈
(Kｐ=2.4)
２圈
(Kp=4。8)
4圈
(Ｋp＝９、6)
8圈
(Ｋｐ=1９、2)
（2）按下“阶跃按键"键,调“负输出”端电位器RP2,使“交/直流数字电压表”得电压为2、0０V。如果调不到,则对开环系统进行逐级检查,找出故障原因,并记录。
（3）先按表格先调好可变电阻４7ＫΩ得规定圈数,再调给定电位器ＲＰ2,在确保空载输出为2。０0V得前提下,再加上1KΩ得扰动负载、分别右旋调２圈、4圈、8圈后依次测试,测得各数据填表。注意:为了数据可比性,加１KΩ负载前必须保证电压就是２.00V。稳态误差e就是比较器得输出。
（5）写出系统传递函数,用劳斯判据说明:闭环工作时,4。７Ｋ可变电阻为8圈(Kｐ=19。2)时,数字表得现象与原因。
答:
特征方程为:
根据劳斯判别:
s^3 0。0009588０.34５
s^２０、０337９４１+
ｓ＾1
s^0１＋
所以当-1<K＜11、1６时系统才稳定,当=1９。２时显然超过范围,系统部稳定,输出电压出现振荡。
输出电压
2。０0Ｖ
1、54V
1、71V
1、82V
振荡
—2。84V
-２.42V
-２。2０V
振荡
稳态误差e
(测量值)
1.3２V
0、72Ｖ
0、3８V
振荡
稳态误差公式(计算值)
1。29V
0、71Ｖ
0.38V
振荡
由上表格可知,稳态误差测量值与理论公式计算值非常接近,在误差允许范围内相等。
换成积分电路后,测得输出电压为2。00V。
9、实验总结
１,通过这次试验可以瞧出闭环系统得稳定性明显高于开环系统,重新认识到反馈得重要性、
2,通过这次实验,我们了解到了控制系统设计得流程。
３,对于比例与积分控制得性能对比,有了初步得了解、
（4）正确判断并实现反馈！(课堂提问)理解后闭环,即反馈端电阻100KΩ接系统输出。
（5）按表格调可变电阻4７KΩ得圈数,再调给定电位器RP2,在确保空载输出为2.00Ｖ得前提下,再加上1KΩ得扰动负载,分别右旋调２圈、４圈、8圈依次测试,填表
要注意在可变电阻为8圈时数字表得现象。并用理论证明。
（6）将比例环节换成积分调节器:将第二运放得1０KΩ改为1０0ＫΩ;４7ＫΩ可变电阻改为10μF电容,调电位器RＰ2,确保空载输出为2.0０V后再加载,测输出电压值并记录。